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[发明专利]一种不编程免示教智能焊接机器人-CN201710557613.9有效
发明人：孙宝林;刘存宇;王媛;倪海峰;刘振涛 -专利权人：大连华锐重工数控设备有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种不示教免编程智能焊接机器人，具体方案如下包括：XYZ机架、6关节机器人结构光传感器、焊枪、智能焊接控制器、人机界面手持终端，所述结构光传感器安装在焊枪上，所述焊枪安装在6关节机器人上，所述6关节机器人安装在所述XYZ机架上，所述智能焊接控制器对XYZ机架和6关节机器人进行实时同步控制，所述人机界面手持终端与智能焊接控制器实时数据通信；本发明最突出的特征就是智能焊接机器人的操作无需对焊接工件进行路径编程
一种编程免示教智能焊接机器人

[发明专利]一种自带焊缝识别的机器人激光‑电弧复合热源焊接系统-CN201710787441.4在审
发明人：王克鸿;唐燕生;周琦;彭勇;陶维;许华银;郭一飞;谢建;刘智慧;吴成成;彭雪;钱美霞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B23K26/348 文献下载
摘要：本发明公开一种自带焊缝识别的机器人激光‑电弧复合热源焊接系统。MIG焊枪、微型激光扫描仪、激光器、机器人、机器人控制柜、焊枪水冷装置、焊接电源、数据采集卡和计算机；微型激光扫描仪集成在MIG焊枪上，MIG焊枪和激光器分别通过两个管道输送保护气，且分别通过两组管道连接焊枪水冷装置；微型激光扫描仪输出端接入计算机；数据采集卡输入端和计算机之间通过数据线相连，采集卡输出端与机器人控制柜相连；本发明采用激光器复合MIG焊枪装置，增加了辅助热源，改善激光焊接未熔透的情况，保证焊接质量稳定性
一种焊缝识别机器人激光电弧复合热源焊接系统

[实用新型]单机身双焊枪自动焊接机器人-CN201420655919.X有效
发明人：韩以伦;陈佩;丁道山;朱倩;李梅;邱鹏程;姬光青;何敏 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2014-11-06 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型为单机身双焊枪自动焊接机器人。单机身双焊枪自动焊接机器人包括承重部分、手臂部分和焊接部分；承重部分包括底座、腰部和缓冲装置；手臂部分包括双大臂、单横梁、支撑臂和双小臂；焊接部分包括双手腕和双焊枪。该单机身双焊枪自动焊接机器人的最主要部分在于支撑臂、双小臂和双手腕的结构，其实际焊接过程就是通过支撑臂、双小臂、双手腕和双焊枪的相互配合动作实现的，双大臂的偏转和回转动作仅仅是起辅助作用。该单机身双焊枪自动焊接机器人可以实现上下同时焊接的功能，节约人工成本、操作方便、提高了焊接效率和焊接质量。
机身焊枪自动焊接机器人

[实用新型]多用途机器人焊接装置-CN202121983909.5有效
发明人：逄政 -专利权人：上海众冠智能设备有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多用途机器人焊接装置，包括防松顶丝、调整卡件、调整管a、机器人连接件、机器人卡盘、内六角圆柱头螺钉、调整管b、调整管c、焊枪调整卡件和焊枪，位于调整管a两侧垂直的调整管c的底端也都安装有焊枪调整卡件，焊枪调整卡件转动连接有焊枪。本多用途机器人焊接装置的设计，使得工件焊接由原来单一及焊接不到位等繁琐工序合理化，保证了工作效率，降低了产品的不良率，提高了企业的效益；焊枪可调工件多角度、距离可调的设计，保证了在工作时工件焊接效果良好
多用途机器人焊接装置

[发明专利]一种智能机械手及宏微智能焊接机器人-CN201810401210.X有效
发明人：齐立哲 -专利权人：复旦大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能机械手及宏微智能焊接机器人，包括一机器人臂，机器人臂的末端设有一智能机械手，机器人臂上还设有一控制装置，控制装置控制智能机械手，机器人臂包括一底座和依次连接的第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴；智能机械手包括一XY平台，XY平台包括一X滑轨和一Y滑轨，Y滑轨滑动连接于X滑轨上，Y滑轨上滑动连接一安装支架，安装支架包括一焊枪安装架，焊枪安装架上安装一焊枪，安装支架上还可拆卸安装一扫描仪安装架本发明通过基于末端焊缝跟踪视觉闭环控制，采用低精度的机器人臂实现了高精度的焊缝跟踪过程，降低了机器人定位精度对跟踪精度的影响且大大降低机器人成本。
一种智能机械手焊接机器人

[发明专利]一种带自动测温装置的焊接机器人系统-CN202310703494.9在审
发明人：王永景;代小强;侯兴宝;姜友荣;赵家斌;付航;周敬;王云飞;陈虎;朱华泽 -专利权人：中国五冶集团有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开一种带自动测温装置的焊接机器人系统，解决现有技术焊接机器人在焊接过程中无法实施掌控焊缝前端母材区域温度易造成热输入过大而产生过焊影响焊接质量。本发明包括焊接机器人、焊接机器人控制系统和焊枪，还包括与焊接机器人控制系统相连接并安装于焊枪上用于对焊枪端头前2cm处进行测温的测温机构。本发明结构简单、设计科学合理，使用方便，焊接机器人在焊接过程中对焊缝前端母材区域温度自动实时测量并根据温测数据实时调整相应焊接工艺参数，可有效避免热输入过大而造成过焊影响焊接质量。
一种自动测温装置焊接机器人系统

[实用新型]一种智能寻位、焊缝轨迹实时反馈弧焊系统-CN202120495298.3有效
发明人：朱渊;陈后军;崔世春;张雨哲;叶松 -专利权人：上海燊星机器人科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B23K9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能寻位、焊缝轨迹实时反馈弧焊系统，包括翻转变位机、机器人控制柜、主控柜、触摸屏和中继箱，所述翻转变位机上设置有夹取待加工工件的夹具，所述翻转变位机一侧设置有机器人行走七轴，所述机器人行走七轴上移动设置有安装板，所述安装板上设置有机器人，所述机器人上设置有弧焊焊枪，所述弧焊焊枪和焊机连接、所述焊机的数量为两个，所述弧焊焊枪上设置有焊缝追踪系统。本实用新型，配置焊缝寻位追踪系统，实现船舶桥梁、重工钢结构等行业在焊接产品尺寸精度难以保证的情况下，实现机器人自动焊接，降低了劳动强度。
一种智能焊缝轨迹实时反馈系统

[发明专利]基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法-CN201210091963.8有效
发明人：叶震;张巧琳;李杰;詹超;陈华斌;沙万华;马超;李忠杰;施桢;陈善本 -专利权人：上海交通大学;上海锅炉厂有限公司
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提供一种基于DSP的弧焊机器人摆动电弧跟踪系统和方法，所述系统包括：弧焊机器人，所述弧焊机器人至少包括一焊枪，所述焊枪可在焊接行进方向左右摆动，对工件进行焊接；电弧传感器，和所述弧焊机器人相连，所述电弧传感器包括串联的霍尔电流传感器和测量电阻；滤波及保护电路，和所述电弧传感器相连；DSP，通过机器人接口电路，实现与所述弧焊机器人之间的信号传输，所述DSP至少包括路径纠偏模块和摆幅调整模块，分别调整所述弧焊机器人焊接的方向和摆幅。本发明通过电弧跟踪系统，可以实现焊缝的横向和纵向跟踪以及对摆幅的调整，提高了机器人的“柔性”，利于机器人在实际工业生产中的智能化应用。
基于 dsp 机器人摆动电弧跟踪系统方法

[发明专利]涂胶机构-CN202110938750.3有效
发明人：韦业忠;刘俊荣;韦家丙 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种涂胶机构，包括：底座夹持装置；以及相连接的控制出胶组件和焊枪夹持组件，所述焊枪夹持组件分别和所述底座夹持装置、机器人的焊枪可分离地连接。本申请的有益效果是：通过将控制出胶组件和焊枪夹持组件设置成连接一体，并且和底座夹持装置可分离地连接，机器人的焊枪可分离地和焊枪夹持组连接，当对不同车型喷胶时，可根据实际需求更换控制出胶组件即可满足不同车型需求，进一步地可提高机器人的使用率。
涂胶机构

[发明专利]适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统-CN201911005891.9有效
发明人：陈咏华;孙振国;朱甲射;陈强;张文 -专利权人：清华大学;浙江清华长三角研究院
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于大型钢结构件的主从式爬壁焊接机器人系统，采用爬壁焊接主机器人搭载焊枪并跟踪焊缝运动，爬壁中继送丝从机器人负载送丝机、焊丝盘等焊接相关设备并承载线缆拖曳力，跟随爬壁焊接主机器人运动从而合作完成现场组焊作业，爬壁焊接主机器人整体重量相对较低，运动灵活，有利于机器人位置与焊枪姿态的快速调整，爬壁中继送丝从机器人负载能力较强，控制精度要求相对较低，能够为爬壁焊接主机器人短距离送丝进行焊接，焊丝输出稳定，容易保证焊接质量；爬壁焊接主机器人与爬壁中继送丝从机器人均采用永磁间隙吸附及轮式运动机构，将吸附机构与运动机构分离，进一步提升了机器人运动的灵活性，提高机器人的运动控制精度。
适用于型钢结构件主从式爬壁焊接机器人系统

[实用新型]一种电解铝单缝隙焊铝母线并可阴阳两极共用多功能焊机-CN201520525581.0有效
发明人：李中华;毕峰;赵冬梅;毕波;薄丽珺 -专利权人：太原三众科技有限公司
申请日： 2015-07-20 - 公布日： 2015-11-25 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电解铝单缝隙焊铝母线并可阴阳两极共用多功能焊机，不仅焊接过程简单、效率高，而且省工省料，可阴阳两极共用；采用的技术方案为：焊接调整架设置在焊接车上，焊接调整架上设置有窄间隙焊枪本体，窄间隙焊枪本体通过焊接车和焊接调整架调整位置，可在三维空间内自由移动；窄间隙焊枪本体包括焊接机器人、焊接电源、送丝机构和窄间隙焊枪枪咀，焊接机器人设置在横向调节架上，窄间隙焊枪枪咀活动设置在焊接机器人端部，且可绕其与焊接机器人连接处转动90°，实现立式或卧式焊接，送丝机构设置在焊接机器人，用于给窄间隙焊枪枪咀连续提供焊丝，焊接电源设置在地面上，焊接电源与窄间隙焊枪枪咀之间电连接，为窄间隙焊枪枪咀提供电源；本实用新型可广泛应用于电解铝领域。
一种电解铝缝隙母线阴阳两极共用多功能

[发明专利]焊枪头的修磨-CN200910252692.8有效
发明人： R·C·考尔;M·J·卡万;L·T·坎普弗;L·P·基斯林;M·阿尔斯波 -专利权人：通用汽车环球科技运作公司
申请日： 2009-12-03 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B23P6/00 文献下载
摘要：本发明涉及焊枪头的修磨。公开了一种修磨由机器人控制的焊枪上的一对焊枪头的方法。该方法包括以下步骤：将对齐工具放置在头修磨器工具的安装头中，其中对齐工具包括中心对齐孔，所述中心对齐孔的直径在尺寸上与该对焊枪头的直径相对应；教导机器人路径，以使得该对焊枪头滑动到中心对齐孔中同时对齐工具安装在安装头中；将对齐工具从安装头移除；将刀头插入到安装头中；采用所教导的机器人路径使得该对焊枪头与刀头接触；和用刀头来修磨焊枪头。
焊枪

[发明专利]一种焊接机器人-CN201810494094.0有效
发明人：花成 -专利权人：蔡仁爱
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人，它包括焊接机器人底座（1）、工件（2）、焊枪（3）、机械臂式焊枪位姿调整组件（4）、焊枪承载组件（5）以及焊枪承载座运动组件（6）。本发明可实现多个焊枪同时进行的多方位自适应焊接，能够根据工件焊接要求和焊接位置对各个焊枪的工作进行分工，多个焊枪由机械臂同时进行位置和姿态控制，多方位地对工件进行自适应焊接，快速完成焊接工作。本焊接机器人的工作能力强，具有自动化程度高、工作周期短、效率高、结构紧凑、成本低等优点。
一种焊接机器人

[发明专利]一种等离子喷焊装置-CN201610107542.8在审
发明人：赵吉辰;陈操;陈涛 -专利权人：沈阳海纳自动化设备有限公司
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明提供一种等离子喷焊装置，涉及一种等离子焊接技术领域.该发明包括机器人、倾翻回转变位机、夹紧装置和操作盒，机器人包括机器人本体、机器人控制柜和机器人示教器，机器人本体包括等离子焊接电源、喷焊枪和送粉器，机器人控制柜、机器人示教器、等离子焊接电源、喷焊枪、送粉器、倾翻回转变位机、夹紧装置和操作盒均设置在底座上.本发明在实际生产中大大提高了工作效率，设备运行稳定、可靠、无故障，完全满足喷焊工艺要求喷焊质量优良
一种等离子装置

[实用新型]视觉引导螺柱焊接机器人-CN201720477240.X有效
发明人：朱谷波;陆嘉华;温俊贤;李海财 -专利权人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： B23K9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了视觉引导螺柱焊接机器人，包括机器人及其机器人控制柜，机器人末端设有视觉装置和螺柱焊枪，螺柱焊枪尾部设有螺柱入口，螺柱入口外设有支撑块，支撑块中部设有过料孔，所述螺柱焊机输出端设有外径与过料孔孔径相同的螺柱传输管，螺柱传输管穿过过料孔且连接至螺柱入口，螺柱焊枪外还设有送气管及其吹气装置，送气管出气端与螺柱焊枪枪头方向相同。本实用新型提供一种具有自动清洁功能的视觉引导螺柱焊接机器人，用于视觉引导螺柱焊接系统，通过视觉引导功能，可以代替人力进行复杂多样的螺柱焊接工作，实现螺柱焊接的自动化生产；同时，本机器人通过自动清洁装置，
视觉引导焊接机器人