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[发明专利]一种中厚板焊接机器人工作站及方法-CN202210219178.X有效
发明人：崔健;苗利;屈冠彤 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23K9/025 文献下载
摘要：本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种中厚板焊接机器人工作站及方法。该工作站，包括焊接机器人Ⅰ和焊接机器人Ⅱ，焊接机器人Ⅰ和焊接机器人Ⅱ的执行末端分别设有焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ，焊枪Ⅰ和焊枪Ⅱ分别用于完成立板两侧穿过过焊接孔的多层多道焊缝的焊接。立板垂直设置于平板上，立板的两侧与平板之间形成焊缝；立板的两侧均设有加强板，加强板与立板和平板之间形成过焊接孔；焊接机器人Ⅰ和焊接机器人Ⅱ分别设置于平板的两侧。本发明减少焊缝接点成形不均匀、未熔合、气孔等焊缝的焊接质量缺陷；减少焊缝接点处的应力集中，提高焊缝接点质量一致性。
一种厚板焊接机器人工作站方法

[实用新型]一种上翻型智能机器人传感器防护装置-CN202221802957.4有效
发明人：苗利;吕忠伟;关盛楠;王化明;陈丹平 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，特别涉及一种上翻型智能机器人传感器防护装置。该装置包括传感器、防护壳、立板、直线驱动机构及翻转板，其中传感器设置于立板的一侧面，防护壳罩设于传感器的外侧且与立板固定连接，防护壳的前端设有敞开口，后端设有线缆引出孔；翻转板设置于防护壳的前端敞开口处，且通过上端设有的驱动部与防护壳铰接；直线驱动机构设置于立板上且位于防护壳的上方，直线驱动机构的输出端与驱动部铰接，直线驱动机构用于驱动翻转板打开或闭合。本实用新型对光学传感器起到防护的作用，四处飞溅的焊渣不会伤害安装在智能焊接机器人末端执行的光学传感器，提高光学传感器的检测效果及焊接质量。
一种上翻型智能机器人传感器防护装置

[发明专利]一种机器人末端执行器标定方法及装置-CN202210918811.4有效
发明人：郭海冰;苗利;王金涛;赵森;朱维金;马英凯;陈雷 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人轮毂打磨技术领域，具体涉及一种机器人末端执行器标定方法及装置。标定方法：标定机器人世界坐标系与地面的姿态；标定轮毂在机器人世界坐标系的姿态；调整机器人视觉模块相对地面的姿态；通过对心机构对轮毂进行定心；通过标定机构标定标定圆柱在工具坐标系中的位姿；机器人末端执行器采集九个标定孔的圆心在机器人世界坐标系下的坐标数值；机器人视觉模块采集标定板上九个标定孔在像素坐标系下的坐标数值，获得像素坐标系到机器人世界坐标系的坐标转换矩阵；机器人视觉模块采集轮毂筋窗图像，获得轮毂筋窗在机器人世界坐标系中的点云数据坐标数值。本发明对轮毂打磨部位深浅均匀，符合工艺要求，匹配熟练技术工人效果。
一种机器人末端执行标定方法装置

[实用新型]一种侧翻型智能机器人传感器防护装置-CN202221789957.5有效
发明人：苗利;吕忠伟;宋佳馨;刘长斌;冯静怡 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型属于焊接技术领域，特别涉及一种侧翻型智能机器人传感器防护装置。该装置包括传感器、防护壳、槽型板、压板、直线驱动机构、牵引连杆及翻板组件，传感器设置于槽型板的一侧面，防护壳罩设于传感器的外侧，防护壳的前端具有敞开口，后端设有电缆出线孔；槽型板的另一侧面设有机械接口，压板设置于机械接口外侧；压板的前端设有翻板支撑座，翻板组件铰接在翻板支撑座上，直线驱动机构设置于压板上，牵引连杆的一端与直线驱动机构的输出端铰接，另一端与翻板组件铰接；直线驱动机构驱动翻板组件侧向转动，实现对防护壳前端敞开口的关闭或打开。本实用新型在焊接时对光学传感器起到防护的作用，提高光学传感器的检测效果及焊接质量。
一种侧翻型智能机器人传感器防护装置

[实用新型]一种机器人末端执行器-CN202221421795.X有效
发明人：苗利;赵森;马英凯;陈雷;庞宏玮;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端执行器。该机器人末端执行器包括执行器件、转接法兰、卡箍结构及机器人连接组件，其中机器人连接组件与转接法兰连接，转接法兰与执行器件通过锥台结构定位连接，锥台结构通过卡箍结构固定锁紧。锥台结构包括设置于转接法兰一侧的锥台Ⅰ和设置于执行器件后端的锥台Ⅱ，锥台Ⅱ和锥台Ⅰ分别通过端部的定位平面Ⅱ和定位平面Ⅰ定位连接，锥台Ⅰ和锥台Ⅱ的直径均为向端部的定位平面方向逐渐增大。本实用新型的机械臂末端执行器内部器件之间通过锥台结构连接，圆锥体压合承载能力强，更加适合打磨和负载搬运。
一种机器人末端执行

[发明专利]一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法-CN202210954214.7在审
发明人：马英凯;郭海冰;苗利;朱维金;李峰亮 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间曲面的工业机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：建立机器人仿真模型和工件模型，并导入到三维仿真环境中；在三维仿真环境中选取工件上需要处理的空间曲面；根据空间曲面规划空间曲线轨迹点构成的机器人轨迹，以仿真机器人沿轨迹动作。本发明针对3D模型绘制的曲面，在其基础上对空间曲线进行算法复现。有效减少3D模型在绘制曲面的过程中产生的逼近误差。根据外部输入的任意步长值，完成曲线规划，规划后的空间曲线轨迹点之间的步长值为曲线长度，满足相应的工艺需求。再依据空间曲线所在的空间曲面，给空间曲线轨迹点附加姿态信息，实现机器人末端的空间曲线轨迹绘制并满足相应的姿态和精度需求。
一种空间曲面工业机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种提高焊接机器人系统燃弧率的系统及方法-CN202210839294.1在审
发明人：吕忠伟;苗利;程虎丰;田子阳;金航旭 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B23K31/12 文献下载
摘要：本发明涉于船舶、石油化工方面的智能焊接机器人的海洋油气平台上部模块甲板片体焊接生产领域，具体地说是一种提高焊接机器人系统燃弧率的焊接系统及方法。本发明的焊接系统包括工作台、轨道、移动测量部件及移动焊接部件，移动测量部件包括检测机器人，移动焊接部件包括用于焊接待焊接工件的配合设置的焊接组件与焊接机器人；每个移动测量部件与若干个固定数量的所述移动焊接部件依次平行设置、并作为同一个加工组。本发明通过作为一个加工组的一个移动测量部件与若干个固定数量的移动焊接部件的配合动作，可大幅度减少焊接机器人停止使用的时间，进而大幅度提高整体焊接系统的燃弧率，并节约焊接组件及其它工程技术所产生的成本。
一种提高焊接机器人系统燃弧率方法

[发明专利]智能机器人焊接工作站及焊接管道方法-CN202210417512.2在审
发明人：郭海冰;苗利;田子阳;屈冠彤;陈丹平 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人智能焊接技术领域，特别涉及一种智能机器人焊接工作站及焊接管道方法。该智能机器人焊接工作站包括智能焊接机器人、焊枪、智能搬运机器人、端拾器及全向移动平台，其中全向移动平台用于承载固定管道；智能搬运机器人设置于全向移动平台的一侧，智能搬运机器人的执行末端设有端拾器，端拾器用于焊接管道的拾取和上料；智能焊接机器人设置于全向移动平台的另一侧，智能焊接机器人的执行末端设有焊枪，焊枪用于焊接管道与固定管道之间焊缝的焊接。本发明实现了管道结构件的多品种小批量焊接，相比于当前普遍的人工焊接手段，有利于节省人力，提高生产效率，提升焊接质量。
智能机器人焊接工作站管道方法

[实用新型]智能机器人快锁装置-CN202121270170.3有效
发明人：苗利;朱丽娜;朱维金 -专利权人：潍坊新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人快锁装置。包括第一连接件、第二连接件、弹性套及定位销，其中第一连接件和第二连接件上相对应地分别设有第一定位孔和第二定位孔；定位销插设于第一定位孔和第二定位孔内；弹性套设置于定位销与第一定位孔和第二定位孔之间，弹性套的外侧套设有弹性环；弹性环被定位销涨紧，从而使第一连接件和第二连接件固定连接。本实用新型能够简捷高效地将第一连接件和第二连接件锁紧和拆除，通过弹性套消除快锁快拆对快锁精密孔的磨损，让系统含有刚度和阻尼的快锁快拆。
智能机器人装置

[发明专利]含有安全开关的机器人控制手柄及方法-CN202210205493.7在审
发明人：郭海冰;苗利;屈冠彤;陈丹平;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种含有安全开关的机器人控制手柄及方法。包括底座、操控把手、六维力传感器及安全按钮，其中六维力传感器设置于底座上，操控把手活动安装在六维力传感器上，六维力传感器用于检测操控把手的受力信息；安全按钮设置于操控把手上，安全按钮用于判断操作者是否正常操作操控把手。本发明只需通过控制操控把手的移动方向以及按压信息,就可以实现机器人的示教操作,简化了机器人的控制，以使得操控把手可以在任意方向、任意位置完成示教动作,这样使得机器人的操作自由度大大加强。
含有安全开关机器人控制手柄方法

[发明专利]焊接过程的机器人飞行起弧装置及其方法-CN202210408921.6在审
发明人：苗利;郭海冰;屈冠彤;田子阳;冯静怡 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人智能焊接技术领域，尤其涉及一种焊接过程的机器人飞行起弧装置及其方法。该装置包括恒力输出导电嘴；恒力输出导电嘴包括导电嘴本体和弹簧片；导电嘴本体上沿轴线设有用于焊丝穿过的导丝孔，导电嘴本体的侧壁上沿径向对称设有贯穿缝隙；弹簧片插设于导电嘴本体两侧的贯穿缝隙内，且弹簧片弹性压紧容置于导丝孔内的焊丝。本发明采用在起弧点位置，机器人及焊丝已经进入伺服可控稳定速度，降低了未熔合、气孔、裂纹等缺陷易产生焊接缺陷的问题的概率，提高了焊缝质量。
焊接过程机器人飞行装置及其方法

[发明专利]基于力传感器的机器人控制装置及示教方法-CN202210205487.1在审
发明人：吕忠伟;苗利;田子阳;冯静怡;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种基于力传感器的机器人控制装置及示教方法。该装置包括机器人、示教操作部、示教盒及机器人控制器，其中机器人的末端设有末端执行器，机器人用于执行示教操作；示教操作部与机器人独立设置，示教操作部用于操作者进行示教操作；示教盒与示教操作部通讯，示教盒用于存储示教操作部的姿态变化信息和受力信息，且获取机器人移动方向示教信息；机器人控制器与示教盒和机器人连接，机器人控制器根据示教盒获取的机器人移动方向示教信息，对机器人进行示教控制。本发明无需工作人员手动拖拽示教机器人进行移动,示教操作简单方便,适用于对结构复杂或者体积庞大工件进行处理的示教场景,提高了示教效率。
基于传感器机器人控制装置方法

[发明专利]一种智能仓储机器人取放货系统及其方法-CN201910879630.3有效
发明人：王金涛;朱维金;郭海冰;刘长斌;崔健;张野;王学姚;王化明;苗利;吕忠伟 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流设备，特别涉及一种智能仓储机器人取放货系统及其方法。包括机器人、取货隔窗、滑台轨道、滑台、货架及送货隔窗，其中取货隔窗和送货隔窗分别设置于滑台轨道的两端，滑台轨道的两侧均设有货架，机器人通过滑台与滑台轨道滑动连接，滑台可升降，机器人用于将取货隔窗内的货箱放置到货架上及将货架上的货箱取出且输送至送货隔窗内。本发明提高了生产效率及安全性，节能减排，达到环保要求。
一种智能仓储机器人取放货系统及其方法

[实用新型]一种土壤生态环境修复的取样器-CN202122639385.4有效
发明人：张权;苗利;陈洁 -专利权人：山东土地乐方达发展有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及生态环境修复的技术领域，特别是涉及一种土壤生态环境修复的取样器，其可以自动清除土壤表面的杂草，降低了劳动强度，提高了工作效率；包括土壤取样器本体；还包括底板、固定板、第一丝杆、驱动电机、滑动板、两组支板、第二丝杆、第一电机、滑块、连接板、转轴、圆盘、第三电机和推出装置，土壤取样器本体安装在底板上，固定板固定安装在底板的上端，第一丝杆转动安装在固定板上，第一丝杆的上端与驱动电机的输出端连接，驱动电机固定安装在固定板上，滑动板上下滑动安装在固定板上，滑动板与第一丝杆螺装，两组支板均固定安装在滑动板的下端，第二丝杆转动安装在两组支板上。
一种土壤生态环境修复取样

[实用新型]一种智能机器人倾角调整机构-CN202120793977.9有效
发明人：苗利;吕忠伟;朱丽娜;王金涛;朱维金 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人倾角调整机构。包括机器人本体和设置于机器人本体上的一个或两个机械臂；机械臂包括转动连接的基座和机械臂本体，其中基座包括基座支撑部、基座倾摆部及倾摆驱动机构，基座支撑部与机器人本体连接，基座倾摆部的一端与基座支撑部转动连接，另一端与机械臂本体转动连接；倾摆驱动机构连接在基座支撑部和基座倾摆部之间，用于驱动基座倾摆部转动，从而调整机械臂本体的倾摆角度。本实用新型结构紧凑，具有记忆性、安全性，能适应玻璃基板搬运机械手末端挠度变化的调整，提高换产效率。
一种智能机器人倾角调整机构

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