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[实用新型]开关面板的自动组装机-CN201620311293.X有效
发明人：褚伟雄;徐昕;张洪磊;胡光民 -专利权人：广东伊雪松机器人设备有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H01H11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动组装机的技术领域，公开开关面板的自动组装机，包括工作台，工作台的外端设有成品出料槽以及四条进料槽，工作台上设有中转固定架、安装座、水平多关节机器人以及多功能垂直多关节机器人，水平多关节机器人的前端安装有第一抓手，垂直多关节机器人的前端连接有第二抓手，第二抓手包括四个抓臂，其中一个抓臂上设有连接有第一动力源，水平多关节机器人、第一抓手、第二抓手以及垂直多关节机器人，分别进行夹取与压合开关面板配件以及夹取装配完成的开关面板至成品出料槽处收集
开关面板自动组装

[实用新型]一种工业机器人末端执行器-CN202223119011.0有效
发明人：吴乐平;朱红娟;顾晟吉;尹立明;丁艳萍 -专利权人：南京旭上数控技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型工业机器人领域，具体为一种工业机器人末端执行器，包括工作台和设置在工作台表面的机器人控制系统，机器人控制系统包括工业机器人，所述工业机器人固定连接在工作台表面，所述工业机器人顶端设置有抓取机构本实用新型通过设置吸盘、横向导轨、纵向导轨和抓板，通过先吸后抓的方式，将物件先向上运动远离水平台面，使物件底端留有抓取空间，便于抓板送物件底端插入，保证抓板不会和物件本身发生挤压作用，从而减少抓板在抓取物件时对物件本身产生损害
一种工业机器人末端执行

[发明专利]一种机器人上料焊接装置-CN202111382257.4在审
发明人：常立明 -专利权人：江苏鲁安特智能装备科技有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人上料焊接装置，包括：上料装置、焊接机器人手臂、抓取机器人手臂和抓具装置，抓取机器人手臂用于与螺母抓手顶部的快换盘或零部件抓手顶部的快换盘相连接，带动螺母抓手或者零部件抓手抓取螺母或零部件后，放置到上料装置固定的工件上，焊接机器人手臂用于将螺母或零部件焊接到工件上。本发明通过放置台结构设计合理，可以满足两个工位固定工件，并配合机器臂进行交替焊接工作，工作台上的螺母抓具、零部件抓具实现与机器臂的配合，完成螺母和零部件的自动化传送，为后端焊接工序提供全自动的装配功能。
一种机器人焊接装置

[发明专利]一种多向调节式汽车焊接机器人抓具-CN202211177031.5在审
发明人：李崇文;李崇武;张颖 -专利权人：江苏圳川科技有限公司;南京林业大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多向调节式汽车焊接机器人抓具，涉及机器人抓具技术领域，为解决现有技术中的汽车焊接机器人需要利用抓具将焊接板件抓取到焊接工位，但是不同焊接板件的厚度是不相同的，需要更换不同规格的抓具，使用起来很不方便的问题所述汽车焊接机器人抓具的下方安装有抓爪间隙调节装置，且抓爪间隙调节装置与汽车焊接机器人抓具滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的下方安装有抓爪，且抓爪与抓爪间隙调节装置滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的内部安装有调节螺杆，且调节螺杆与抓爪间隙调节装置转动连接，所述调节螺杆与抓爪螺纹连接，所述调节螺杆的一端安装有固定螺母，且固定螺母与调节螺杆螺纹连接。
一种多向调节汽车焊接机器人

[实用新型]多向调节式汽车焊接机器人抓具-CN202222552028.9有效
发明人：李崇文;李崇武 -专利权人：江苏圳川科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多向调节式汽车焊接机器人抓具，涉及机器人抓具技术领域，为解决现有技术中的汽车焊接机器人需要利用抓具将焊接板件抓取到焊接工位，但是不同焊接板件的厚度是不相同的，需要更换不同规格的抓具，所述汽车焊接机器人抓具的下方安装有抓爪间隙调节装置，且抓爪间隙调节装置与汽车焊接机器人抓具滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的下方安装有抓爪，且抓爪与抓爪间隙调节装置滑动连接，所述抓爪间隙调节装置的内部安装有调节螺杆，且调节螺杆与抓爪间隙调节装置转动连接，所述调节螺杆与抓爪螺纹连接，所述调节螺杆的一端安装有固定螺母，且固定螺母与调节螺杆螺纹连接。
多向调节汽车焊接机器人

[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法-CN201610423270.2有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种具备最多抓持两个工件的机械手的机器人的控制方法以及机器人控制装置，控制最多抓持两个工件的机器人的机器人控制装置具备：上限值变更部，其与所抓持的工件的种类和个数对应地变更机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一个；动作控制部，其以机器人的速度和加速度中的至少一个不超过变更后的速度上限值和上述加速度上限值的方式，控制机器人的动作。
机器人控制装置方法

[发明专利]一种爪抱式尺蠖机器人-CN202210429295.9有效
发明人：孙金风;许超斌;孟力;史德隆;李霖智;杨少楚;王壮怀 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了爪抱式尺蠖机器人。本技术方案中，爪抱式尺蠖机器人包括动力躯干和二抓持器两大部分组成，动力躯干包括身臂机构和云台机构，抓持器包括凸轮机构、爪抱机构、齿轮传动机构、定位机构以及将上述机构联接的身架机构，工作可靠简单，仿生程度高
一种爪抱式尺蠖机器人

[发明专利]处理危险品及弹药用的机器人-CN201110372968.3有效
发明人：马振书;穆希辉;杜峰坡;孙华刚;卞学良;罗磊;张攀峰;郝建滨;朱汉青 -专利权人：中国人民解放军总装备部军械技术研究所
申请日： 2011-11-22 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种处理危险品及弹药用的机器人，其结构是在车架上装有回转平台和履带式行走机构，机械臂安装在回转平台上，在机械臂的前端接有机械手；在回转平台的下部装有回转油缸；机械臂包括大臂、小臂、伸缩臂、大臂油缸、小臂油缸和伸缩控制电机；机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构。本发明机器人的抓取力矩大，精度高，平稳性好，且作业范围广，控制方便灵活，可在限定距离内遥控处理危险品和弹药等。本发明机器人操作控制方便，运行稳定可靠，性价比高。
处理危险品弹药机器人

[实用新型]一种机器人抓具夹具快换卡盘-CN201720277083.8有效
发明人：韩文君;刘富凯 -专利权人：长春市施耐利机器人系统有限公司
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种机器人抓具夹具快换卡盘，属于机械制造技术领域，包括机器人连接板、抓具连接板和锁紧块，锁紧块开有凹槽，凹槽底部的中间位置有通孔；机器人连接板底面的前端有带螺纹孔锁块，后端有朝前的燕尾形卡块；抓具连接板前后端面的底面分别加工有前斜面和后斜面，前端的中间位置有上豁口；锁块内的螺纹孔与锁紧块的通孔位置前后对应，机器人连接板和抓具连接板的前端在锁紧块的凹槽内，后斜面在燕尾形卡块内。机器人连接板连接在机器人臂上，抓具连接板连接在抓具上，采用螺钉穿过锁紧块的通孔拧入锁块的螺纹孔，使三者固定为一体。本实用新型能够快速准确地将抓具安装在机器人臂上，节省人力，性能可靠。
一种机器人夹具卡盘

[发明专利]一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统-CN202011386636.6有效
发明人：禹鑫燚;樊越海;胡加南;邹超;欧林林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统，包括PC，彩色深度相机，机械臂，智能夹持器；软件端包括CoppliaSim仿真平台；彩色深度相机通过USB与计算机相连接，机械臂通过局域网与PC连接；彩色深度相机获取彩色RGB图和深度图；计算机执行机械臂控制程序；机械臂执行动作；智能夹持器抓取或推物块。CoppliaSim仿真平台包括仿真模块、标定模块、图像预处理模块、特征提取模块、决策网络模块、动作策略模块、机器人I/O模块、机器人模块。本发明利用仿真和实际相结合，减少因训练而造成的机器人损坏，并加快抓取速度；利用深度强化学习的DQN，依据当前物体环境实时动态规划动作语义，实现推和抓的结合，同时规划出最适合抓取的方向，大大增加了机械臂抓取复杂环境的成功率
一种适用于密集环境机械臂推抓系统

[发明专利]铁磁性柱状物攀爬机器人及爪结构及锁定机构及制动方法-CN202211482325.9在审
发明人：吴剑锋;胡恒宇;孙少源;张升高;陈绍平;雷丁恺;乔颖;聂姝涵;李怡凯 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：铁磁性柱状物攀爬机器人及爪结构及锁定机构及制动方法，该铁磁性柱状物攀爬机器人，由机械爪，伸缩推杆装置，连接结构，驱动电机和爪形攀爬机器人控制系统五部分组成，其机械爪的两侧爪臂左右对称，每侧爪臂包括上段和下段，每侧爪臂下段都由连杆构成，每侧爪臂上段固定在连杆机构上，永磁锁定机构嵌入在每侧爪臂上段上并通过锁定机构固定孔固定，永磁锁定机构的铝合金外腔壳内嵌电磁体模块；所述铝合金外腔壳下段为中空结构，底部固定有拉伸状态弹簧，弹簧上端与永磁体锁定杆固定，本发明在实现灵活抓持柱状物的情况下更注重爪抓持的可靠性和意外掉电的安全保护，保证攀爬机器人在高空作业时的安全问题。
铁磁性柱状攀爬机器人结构锁定机构制动方法

[实用新型]一种多适配性多场景应用的无障碍吸附式机械脚-CN202321140403.7有效
发明人：段彬;钟文欣;王思晴;郝予之;熊君遥;许健烨 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多适配性多场景应用的无障碍吸附式机械脚，包括连接关节、直立臂和吸附臂，连接关节与直立臂上部相连；直立臂下部与吸附臂相连；吸附臂内设有气泵，吸附臂的下部设有数个软体吸盘柱，每个吸盘柱的底面设有通气孔，气泵输出端通过导气管穿过吸盘柱内的导管通孔与吸盘柱底部的通气孔相连通；本实用新型属于机器人领域的一个拓展模块，能够通过连接关节安装在不同载体上，可自由适配于不同功能的机器人，本实用新型机械脚能够在倾斜角度较大的路面实现稳固抓地，降低机器人倾倒的风险，在特殊作业环境下，给特种作业机器人提供良好、稳固的运动系统。
一种多适配性多场景应用障碍吸附机械

[实用新型]全地形植保工作机器人-CN202120673849.0有效
发明人：李吉 -专利权人：南京艾格慧元农业科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种全地形植保工作机器人，包括车箱，车箱下设置有车轮；车箱上设置有作业机构和摄像头，车箱头部设置有机械臂，车箱上配置有两组电机分别用于控制机械臂竖直方向和水平方向的移动，机械臂抓持插头，插头的供电电线绕过定滑轮后缠绕在车箱底座内部的卷轴上本实用新型机器人插头能够在两组电机驱动下横向、纵向移动，从而能够实现插头的自动拔插，实现通过电缆取代大容量电池对机器人进行及时供电，节约了购买和维修大容量电池的成本，延长了机器人的工作时间，减少了电池的使用，简化了机器人的结构，降低了整个装置的复杂程度，使生产成本降低。
地形植保工作机器人

[发明专利]一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人-CN202010442148.6在审
发明人：朱太云;陈忠;杨为;朱胜龙;柯艳国;蔡梦怡;张国宝;赵恒阳 -专利权人：国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人抓附机构技术领域，公开了一种面向非结构化场景的机器人抓附机构及机器人。该抓附机构包括柔性组件和刚性钩爪。柔性组件与接触面以柔性包络的方式抓附，刚性钩爪结构与接触面以机械锁合的方式抓附。本发明突破了传统机器人抓附机构单一的面‑面接触或点‑点接触的方式，可以适用复杂多变的非结构化表面以及不同材质表面。
一种面向结构场景机器人机构

[实用新型]一种皮革加工机器人-CN201720095967.1有效
发明人：沈宇亮;李思益;张锐环;朱成;丁鹏锋;柯林嘉 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种皮革加工机器人，包括底座和转盘装置以及拉送臂和抓皮机械手，底座由底板和六根支杆及圆圈盘连接而成，在底板上安装有旋转电动机，转盘装置由旋转盘和升降盘以及三根立杆和上圆盘组成，拉送臂包括拉送臂轨道和伸缩臂，在拉送臂轨道上安装有伸缩电动机，在伸缩臂上安装着抓皮机械手。由于本实用新型采用了底座和转盘装置以及拉送臂和抓皮机械手的结构，那么，当皮革加工机器人启动后，抓皮机械手首先抓住皮张，拉送臂垂向移动，从而将皮张拉起，当伸缩臂伸出时，就可以将皮张送给去肉机或者削匀机，从而完成对皮张的切削加工，当需要时，伸缩臂和机械手爪及被抓住的皮张一起可以做左右摆动。
一种皮革加工机器人

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