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[发明专利]机器人的手腕结构-CN201910585342.7有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-07-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人的手腕结构(1)，该机器人的手腕结构(1)具备：第一手腕构件(2)，其支撑在前臂部(100)，且能够围绕第一轴线(A)旋转；第二手腕构件(3)，其支撑在第一手腕构件(2)上，且能够围绕与第一轴线(A)正交的第二轴线(B)旋转；以及第三手腕构件(4)，其支撑在第二手腕构件(3)上，并且能够围绕与第二轴线(B)正交且与第一轴线(A)位于同一平面内的第三轴线(C)旋转，第二手腕构件(3)在包含第二轴线(B)的位置具备沿着第二轴线(B)的方向贯穿的第二轴中空孔(7)。
机器人手腕结构

[发明专利]机器人的手腕结构-CN201710072199.2有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介;长井徹 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-02-09 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供机器人的手腕结构(1)，其具备：能分别围绕第一轴线(A)至第三轴线(C)旋转的第一手腕单元(2)、第二手腕单元(3)及第三手腕单元(4)；第二、第三手腕单元用驱动马达(5a、5b)；及对各驱动马达的旋转减速的齿轮组(6)，各齿轮组具备围绕第二轴线同轴配置且使第二手腕单元旋转的大直径齿轮(8a)或使第三手腕单元旋转的小直径齿轮(8b)，小直径齿轮固定在与固定于第三手腕单元的从动侧锥齿轮(24)啮合的驱动侧锥齿轮(19)，第二手腕单元具备：第一壳体，具有在整个圆周配置在使驱动侧锥齿轮沿轴向露出的位置的凸缘面(21)，固定于大直径齿轮；及第二壳体，固定于凸缘面，能旋转地支撑第三手腕单元。
机器人手腕结构

[发明专利]弧焊机器人的焊丝处理结构-CN201711346182.8有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B23K9/32 文献下载
摘要：本发明提供弧焊机器人的焊丝处理结构，其能够减少随着弧焊机器人的动作而引起的焊丝用软管与周边物体之间的干扰，并能缩小弧焊机器人的设置空间。该弧焊机器人(100)的焊丝处理结构(1)具备焊丝用软管(3)和连接器(4)，该焊丝用软管(3)将焊丝从送丝装置(150)的后端面向前方供给于送丝装置(150)，送丝装置(150)安装在臂(130)的后部，臂(130)的前端具备焊炬(140)，该连接器(4)将该焊丝用软管(3)安装在后端面上，该连接器(4)在与取决于送丝装置(150)的焊丝的输送方向交叉的方向上连接焊丝用软管(3)。
焊丝弧焊机器人软管送丝装置连接器处理结构方向交叉设置空间周边物体后端面焊炬

[发明专利]复合线缆-CN201610024202.9有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： H01B9/00 文献下载
摘要：提供一种安装于产业用机器人的复合线缆。寻求抑制电磁波对通过信号线传输的信号的影响并且更紧凑且高效率地制造复合线缆。复合线缆(30)具备：中心构件(32)，其用于输送在产业用机器人的作业中使用的流体或线材；第一信号线(34)，其配置于中心构件(32)的外周侧；筒状的屏蔽体(36)，其包围第一信号线(34)来阻断电磁波；动力线(40)，其配置于屏蔽体(36)的外周侧；以及筒状的护套(42)，其包围动力线(40)。
复合线缆

[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法-CN201610423270.2有效
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种具备最多抓持两个工件的机械手的机器人的控制方法以及机器人控制装置，控制最多抓持两个工件的机器人的机器人控制装置具备：上限值变更部，其与所抓持的工件的种类和个数对应地变更机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一个；动作控制部，其以机器人的速度和加速度中的至少一个不超过变更后的速度上限值和上述加速度上限值的方式，控制机器人的动作。
机器人控制装置方法

[发明专利]关节构造以及具备该关节构造的工业用机器人-CN201510653917.6在审
发明人：井上俊彦;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-10-10 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供能够对应于前臂的动作范围使线条体的长度余量最优化的关节构造以及具备该关节构造的工业用机器人。在上臂的上部(前臂侧)，在构成上臂的框架形成能够供线条体插通的开口部，并能够从开口部将线条体引入上臂内的空间(收纳部)。通过这样的收纳部，即使在前臂的动作范围变更了的情况下，操作人员也能够调整前臂的动作所需要的线条体的长度余量。
关节构造以及具备工业机器人

[发明专利]工业机器人的管线处理构造-CN200610101453.9无效
发明人：井上俊彦;中山一隆;岩山贵敏;本门智之;安孙子俊介 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-07-13 - 公布日： 2007-01-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种工业机器人的管线处理构造，具有：在前臂的前端侧可转动地设置的第一手腕单元；在第一手腕单元的前端侧可转动地设置的第二手腕单元；在第二手腕单元的前端侧可转动地设置的作业工具；与作业工具相互连接，沿第一手腕单元和第二手腕单元配设的管线；和一端固定在第二手腕单元上，另一端是以从第二手腕单元向第一手腕单元的方向，沿第一手腕单元及第二手腕单元弯曲而延伸的自由端，将管线在一端和另一端之间引导的挠性的板状引导构件，其具有：安装在板状引导构件的另一端侧，以另一端的变形范围为主在板状引导构件的板厚方向限制的弯曲限制构件；和在前臂上设置在板状引导构件的面前侧，使被板状引导构件引导的管线插通的插通构件。
工业机器人管线处理构造