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[发明专利]面向多智能体输入时滞系统的强化学习编队方法-CN202310081659.3在审
发明人：黄捷;邵文泰;陈宇韬;程俊哲 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多智能体输入时滞系统的强化学习编队方法，包括：建立关于一阶多智能体系统之间的通讯拓扑图；建立系统中其余智能体与领航者智能体之间的跟踪误差；设计每个智能体的编队误差；引入新的系统变量，进而得到新的无时滞多智能体系统的动力学模型方程；建立系统中的跟踪误差并建立无时滞系统的编队误差；考虑一个控制器，当其使得无时滞系统达到编队一致时，原多智能体系统也可达到编队一致；建立两个系统对应的性能指标函数，使两个系统共同达到最优的条件；建立HJB
面向智能输入系统强化学习编队方法

[发明专利]一种银杏提取物延迟脉冲胶囊及其质量控制方法-CN201310453490.6有效
发明人：单伟光;杨燕;张晨芳;付晖 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： A61K9/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种银杏提取物延迟脉冲胶囊及其质量控制方法，属于药物制剂技术领域，该银杏提取物延迟脉冲胶囊，包括不溶性胶囊体，置于不溶性胶囊体内的银杏提取物速释滴丸、隔离层和时滞层，以及可溶性胶囊帽，其中隔离层采用水溶性材料制成，时滞层采用高分子溶胀材料制成，所述隔离层位于银杏提取物速释滴丸和时滞层之间。本发明的有益效果是：（1）脉冲释药由时滞层的高分子材料吸水溶胀时间来控制，不受胃肠道pH值变化的影响，也不受患者胃肠道排空速度的影响，时滞调节范围广，重现性好，个体差异小；（2）将HPLC指纹图谱控制中药原料的方法借鉴到制剂质量控制领域，解决了目前中药多成份缓控释制剂无法质量控制的难题。
一种银杏提取物延迟脉冲胶囊及其质量控制方法

[发明专利]梯级水电水平衡模型构建方法、系统、设备及存储介质-CN202010796540.0在审
发明人：胡晓静;李建;路轶;张宏图;孙毅;何明;张弛;肖畅;张国芳;张大伟;代宇涵;丁强;张传成;蔡帜;戴赛;李宇轩;李博;张加力;黄运豪;于钊;王超;杨军峰;罗治强;郑晓雨;关立;董时萌;李响;李旻;过夏明;邓扶摇;刘巍;袁贵川;苏福;黄铮;王金龙;李金龙;李荣;陈虎;唐伦;苗树敏;张凤西;杜成锐;陈礼频;周京阳;李立新;李强;潘毅;崔晖;许丹;黄国栋;周剑;杨瑞静;孙振;燕京华;韩彬;胡晨旭;李伟刚;屈富敏;闫翠会;门德月;刘芳;邱成建;刘升;胡静;杨占勇;盛灿辉;王磊;韩巍;王伟;李哲;徐晓彤;李媛媛;张晓 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国网湖北省电力有限公司;国网四川省电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：根据梯级水电的流域拓扑，确定梯级水电内各水库的水库类型，所述水库类型包括单水库和联合水库；针对单水库，通过建立水库水量平衡约束、水拓扑约束、库容水位约束以及水位耗水率约束，构建单水库平衡模型；针对联合水库，通过建立时滞水库水量平衡约束、时滞水拓扑约束、流域时滞约束、库容水位约束以及水位耗水率约束，构建多水库平衡模型；整合单水库平衡模型和多水库平衡模型，得到梯级水电的水平衡模型。
梯级水电水平衡模型构建方法系统设备存储介质

[发明专利]一种针对传输时滞的多智能体协同控制方法和装置-CN202210656408.9在审
发明人：熊师洵;吕沁 -专利权人：南京辉强新能源科技有限公司
申请日： 2022-06-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种针对传输时滞的多智能体协同控制方法和装置，属于多智能体控制技术领域，所述方法中将有向网络拓扑思想引入至多智能体系统中的智能体间的信息交互中，并构建智能体的二阶动力学系统模型将智能体内部状态模型化，进而建立包含传输时滞的多智能体系统的跟踪误差方程，再利用李雅普诺夫稳定性理论和有限时间稳定理论对跟踪误差方程进行分析，得出稳定性控制条件，从而可以通过稳定性控制条件求解得到能够实现多智能体系统在有限时间内达到一致性稳定的控制增益系数
一种针对传输智能体协控制方法装置

[发明专利]一种非线性多智能体系统控制方法、装置、设备及应用-CN202211355986.5有效
发明人：汤泽;陈柏勋;王艳;纪志成 -专利权人：江南大学
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性多智能体系统控制方法、装置、设备及应用，涉及信息技术领域，包括基于多智能体的状态信息构建多智能体系统模型，并确定其一致性目标，利用所述多智能体系统模型和所述一致性目标计算误差，构建误差多智能体系统模型，基于所述误差多智能体系统模型，构建分布式脉冲控制器，构造Lyapunov函数，基于所述分布式脉冲控制器计算得所述多智能体系统模型全局一致的充分条件，基于所述充分条件，利用所述分布式脉冲控制器调节，使所述多智能体系统模型中所有智能体的状态一致，基于系统时滞和分布式时滞，实现了非线性多智能体系统的一致性，提高系统识别精度。
一种非线性智能体系控制方法装置设备应用

[发明专利]时滞反馈控制的多稳态系统随机共振的轴承故障诊断方法-CN202310742492.0在审
发明人：靳艳飞;安永辉;王昊天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开的时滞反馈控制的多稳态系统随机共振的轴承故障诊断方法，属于旋转机械早期故障诊断领域。本发明实现方法为：获取原始滚动轴承振动信号；在滚动轴承振动信号中添加色噪声；以轴承振动信号的改进信噪比ISNR作为优化指标，采用量子粒子群优化算法对系统参数、阻尼系数、时滞长度、位移反馈增益系数和速度反馈增益系数进行组合寻优，得到最优的含有位移和速度时滞反馈控制的欠阻尼多稳态系统随机共振模型；利用此随机共振模型对滚动轴承振动信号进行随机共振处理，提高轴承振动信号的改进信噪比；对经过随机共振后输出的轴承振动信号进行频谱分析，
反馈控制稳态系统随机共振轴承故障诊断方法

[发明专利]多谐波激励作用下铁磁材料损耗预测方法-CN202110171150.9有效
发明人：赵小军;杨柳;杜振斌;刘兰荣;程志光;司良英;王昱皓 -专利权人：华北电力大学（保定）;保定天威保变电气股份有限公司;首钢智新迁安电磁材料有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01R33/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种多谐波激励作用下铁磁材料损耗预测方法，多谐波激励作用下铁磁材料的总损耗Pall等于磁滞损耗Ph、涡流损耗Pcl，以及异常损耗Pex之和；其中，磁滞损耗Ph应用公式1计算得到；其中，Kh为与磁滞损耗有关的系数；f为电源频率；Bm为磁通密度的幅值；α为幂指数；所述幂指数为一个在非饱和区由静态磁滞实验来确定的常数，而在饱和区为一个关于磁通密度的三次多项式。其通过将磁滞损耗的幂指数用关于Bm的多项式进行拟合，显著减少了当磁密峰值过大时磁滞损耗的预测误差，使得对于铁磁材料的损耗计算更加高效且准确。
谐波激励作用下铁磁材料损耗预测方法

[发明专利]一种时滞非线性多智能体系统的协同追踪控制方法-CN201510400439.8有效
发明人：赵春晖;崔冰;齐滨;冯驰;马铁东 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种时滞非线性多智能体系统的协同追踪控制方法，针对存在不确定通信的时滞非线性多智能体系统，在实际环境中，多智能体系统之间的局部信息交换往往会受到不确定性的影响，比如网络拓扑的切换及通信链路的间断导致的不可靠通信
一种非线性智能体系协同追踪控制方法

[发明专利]一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法-CN202310552209.8在审
发明人：李猛;竟婉君;陈勇;张乔峰;陈章勇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统固定时间控制方法，含有摩擦和未知时变时滞影响下的多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明公开了一种基于多面滑模的多电机伺服系统的同步和跟踪控制方法。其技术包括多电机伺服系统的建模、固定时间跟踪控制器设计、固定时间同步控制器设计以及固定时间收敛控制器设计。本发明针对多电机伺服系统中的负载跟踪控制问题，设计了一种基于多面滑模的固定时间跟踪控制器；为了实现多电机间的速度同步控制，设计了一种基于多面滑模的固定时间同步控制器。本发明能够有效解决多电机伺服系统在摩擦和未知时变时滞影响下的同步和跟踪控制问题。
一种基于多面电机伺服系统固定时间控制方法

[发明专利]一种考虑梯级动态水流滞时的短期优化调度模型-CN201810991709.0在审
发明人：王嘉阳;周保荣;姚文峰 -专利权人：南方电网科学研究院有限责任公司;中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心;中国南方电网有限责任公司
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及电网技术领域，公开了一种考虑梯级动态水流滞时的短期优化调度模型，包括：构建原始模型；构建多段实数滞时的混合整数线性规划模型；利用分段线性化方法对水位－库容的二维非线性关系进行线性化；利用分段线性方法对尾水位－泄量的二维非线性关系进行线性化；利用三维线性插值法对电站动力特性曲线的三维非线性关系进行线性化；将考虑梯级动态水流滞时短期优化调度的原始模型转化为混合整数线性规划模型；利用混合整数线性规划模型，对梯级水电站群进行优化调度本发明能在梯级水电站短期优化调度中精细化描述水流滞时。
滞时混合整数线性规划非线性关系动态水流优化调度线性化梯级优化调度模型梯级水电站原始模型二维构建三维动力特性曲线分段线性化电网技术分段线性实数插值法精细化尾水位多段水位电站转化

[发明专利]一种离散时滞不确定系统的滑模鲁棒控制方法-CN201611180488.6有效
发明人：杨蒲;郭瑞诚;刘剑慰;董艳;马犇 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种离散时滞不确定系统的滑模鲁棒控制方法。利用多群体混沌模拟退火粒子群优化算法优化支持向量回归机(SVR)结构参数，采用组合核函数支持向量回归机给出系统预测模型，通过一种新型滑模趋近律求解出控制律，并能保证该滑动模态的可达性。本发明用于一类带有状态时滞的不确定离散系统的鲁棒控制。
鲁棒控制滑模支持向量回归机不确定系统时滞粒子群优化算法给出系统滑动模态结构参数离散系统模拟退火预测模型核函数可达性控制律状态时混沌求解群体优化保证

[发明专利]一种基于极点分析法的无人机编队一致性控制方法-CN202111633268.5有效
发明人：荣丽娜;刘云飞;阚雨涵;苏鹏;高辉;陈璐 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于极点分析法的无人机编队一致性控制方法，包括如下步骤：首先，将有向通信拓扑和时延的无人机编队集群抽象成为具有通信时延的二阶多智能体系统。其次，将无人机编队的控制问题就转化成闭环系统的稳定性问题，抽象出二阶多智能体系统的动态方程，设计出适合无人机多智能体系统的协议控制律。再次，采用极点分析法求出多智能体系统的时滞上界。最终结果表明:当通信时延不超过极点分析法求的时滞上界且协议控制参数等满足稳定条件时，此发明提出的无人机编队控制算法能使无人机编队系统达到期望的一致性。
一种基于极点分析无人机编队一致性控制方法

[发明专利]一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统-CN202310340152.5在审
发明人：王伟;徐娟娟;韩春艳;李菩文 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种传输时滞下多水下机器人系统的协同定位方法及系统，包括：基于目标水下机器人的运动学线性化模型建立监测点对目标水下机器人的量测模型；将量测模型进行重构，将量测模型中的时变时滞的量测信息转换为定常时滞的量测信息解决了时变通信时滞对分布式协同定位的影响，提升了协同定位的实时性。
一种传输时滞下多水下机器人系统协同定位方法

[发明专利]黏滞阻尼箱和具有所述黏滞阻尼箱的消能减震装置-CN201510868903.6在审
发明人：潘鹏;沈绍冬;孙江波;聂鑫 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种黏滞阻尼箱和具有所述黏滞阻尼箱的消能减震装置。所述黏滞阻尼箱包括箱体，所述箱体内具有用于容纳黏滞流体的容纳腔，所述容纳腔的上端敞开；和阻抗板，所述阻抗板的至少一部分设在所述容纳腔内，所述阻抗板相对所述箱体可移动，所述阻抗板与所述箱体的相对位移小于等于预设值根据本发明实施例的消能减震装置不仅可以在发生罕遇地震时耗散地震能量，而且可以在发生多遇地震时耗散地震能量，具有耗能能力强、制造成本低、安装简便、易于加工、便于更换和维修、易于进行工程推广、便于使用等优点
阻尼有所述黏滞减震装置

[实用新型]黏滞阻尼箱和具有所述黏滞阻尼箱的消能减震装置-CN201520983282.1有效
发明人：潘鹏;沈绍冬;孙江波;聂鑫 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： E04B1/98 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种黏滞阻尼箱和具有所述黏滞阻尼箱的消能减震装置。所述黏滞阻尼箱包括箱体，所述箱体内具有用于容纳黏滞流体的容纳腔，所述容纳腔的上端敞开；和阻抗板，所述阻抗板的至少一部分设在所述容纳腔内，所述阻抗板相对所述箱体可移动，所述阻抗板与所述箱体的相对位移小于等于预设值根据本实用新型实施例的消能减震装置不仅可以在发生罕遇地震时耗散地震能量，而且可以在发生多遇地震时耗散地震能量，具有耗能能力强、制造成本低、安装简便、易于加工、便于更换和维修、易于进行工程推广、便于使用等优点
阻尼有所述黏滞减震装置