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[发明专利]一种基于时滞特征回归的关键帧位姿优化视觉SLAM方法、存储介质及设备-CN202211099077.X有效
发明人：刘金辉;陈孟元 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时滞特征回归的关键帧位姿优化视觉SLAM方法、存储介质及设备，SLAM方法包括：步骤S1，多尺度循环神经网络消除图像中的物体形变与运动拖影，修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征；步骤S2，关键帧并行选取；步骤S3，结合时滞特征回归图像关键帧与普通帧作为双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹；步骤S4，构建全局轨迹地图。本发明修复因机器人运动过快导致的时滞图像特征，采用双测量约束优化相机位姿，恢复机器人运行轨迹，解决现有技术中由于移动机器人大视角快速运动中造成的局部相机位姿丢失与轨迹漂移问题。
一种基于特征回归关键帧位姿优化视觉 slam 方法存储介质设备

[发明专利]一种时滞混沌电路-CN201710903821.X在审
发明人：王波;邹富成 -专利权人：西华大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种时滞混沌电路，包括放大器U_W1、放大器U_W2、放大器U1、放大器U2、放大器U3、放大器U4、放大器U5、放大器U6、二极管D1、二极管D2、sub>f1、电感L、电感L1、电感L1、电感L2、电感L3、电感L4、电感L5、电感L6、电感L7、电感L8、电感L9、电感L10、电感L11、电感L12以及其外围电阻；本发明公开了一种时滞混沌电路，时滞和混沌电路相互作用，产生了复杂的动力学行为，具有物理可实现性。
电感电容放大器混沌电路时滞二极管动力学行为高速开关外围电阻

[实用新型]一种时滞混沌电路-CN201721264949.8有效
发明人：王波;邹富成 -专利权人：西华大学
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种时滞混沌电路，包括放大器UW1、放大器UW2、放大器U1、放大器U2、放大器U3、放大器U4、放大器U5、放大器U6、二极管D1、二极管D2、高速开关K1、电容C1、电容C2、电容C3电容CW3、电容Cf1、电感L、电感L1、电感L1、电感L2、电感L3、电感L4、电感L5、电感L6、电感L7、电感L8、电感L9、电感L10、电感L11、电感L12以及其外围电阻；本实用新型公开了一种时滞混沌电路，时滞和混沌电路相互作用，产生了复杂的动力学行为，具有物理可实现性。
一种混沌电路

[实用新型]一种多工况电机性能测试系统-CN202021001136.1有效
发明人：操升祥;要晓斌;王星;张润;周龙;张春荣 -专利权人：杭州仪迈科技有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多工况电机性能测试系统，包括测试台；测试模块，所述测试模块设于所述测试台上；信号采集模块，所述信号采集模块与所述测试模块电联接；其中，所述信号采集模块包括信号检测单元，所述测试模块包括磁滞制动器，所述磁滞制动器连接有动扭传感器，所述磁滞制动器还电连接有模拟量控制器，所述信号检测单元与所述动扭传感器和磁滞制动器电连接。本实用新型的优点是：通过设置控制磁滞制动器的模拟量控制器，能够精确调整磁滞制动器对待测电机的负载，采集模拟量信号经过对比和反馈，满足多工况电机特性测试，适合电机空载特性、加载特性等特性测试。
一种工况电机性能测试系统

[发明专利]一种多区域负荷频率控制的多时变延迟电力系统稳定性分析方法-CN202310706355.1在审
发明人：姚显双;熊先文;王瑶;唐振浩;曹生现;李小利;马青川;段洁 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多区域负荷频率控制的多时变延迟电力系统稳定性分析方法，首先建立多区域负荷频率控制的多时变时滞电力系统数学模型，考虑各个区域的时变时滞信息，并将区间分为2N个子区间，得到新的系统模型，再根据系统模型构造合适的李雅普诺夫泛函，并对李雅普诺夫泛函进行求导，将区域划分的方法应用到求导后李雅普诺夫泛函的积分项，并运用预设的第一引理和第二引理来估计它，通过对多时变时滞电力系统数学模型进行稳定性分析，得到保守性较小的稳定性判据，在不增加矩阵不等式的维度下
一种区域负荷频率控制多时延迟电力系统稳定性分析方法

[发明专利]一种基于数据驱动的稳定裕度测量方法-CN202310735458.0在审
发明人：任锦瑞;吴东;车煜 -专利权人：西安邮电大学;西安微电子技术研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：定义的增益裕度和时滞裕度可以通过数据驱动的实验测量方法得到。本方法通过小增益定理建立一类针对多入多出线性系统的增益裕度和时滞裕度，这解决了小增益定理只适用于幅值裕度分析的缺陷。并且建立一种扫频方法来通过实验方法获得增益裕度和时滞裕度，这样可以将实际中的不确定和未建模动态考虑进来，得到的稳定裕度更接近于实际系统的稳定裕度。
一种基于数据驱动稳定测量方法

[发明专利]一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法-CN202110609595.0有效
发明人：刘烨;杨朋举;张娅倩;郑贤;王清华;陈剑雪;吴健珍 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法，步骤如下：实时追踪参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差；将参考信号轨迹及实际轨迹的一致性误差输入含有非线性滤波器的动态面控制器；将动态面控制器所输出的实际控制信号作为磁滞模型的输入并根据磁滞模型的输出控制该多智能体系统；应用带动态高增益的状态观测器对多智能体系统的未知状态进行在线实时预估；将多智能体系统的状态估计值输入动态面控制器，并结合控制器内部参数估计的自适应率在线更新参数预估值，实现对多智能体系统的分布式输出反馈渐近一致控制本发明的方法，能有效消除执行机构的磁滞效应并实现良好的跟踪控制性能，极具应用前景。
一种智能体磁滞系统分布式输出反馈渐近一致控制方法

[发明专利]考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法-CN202311019618.8在审
发明人：关龙新;郭烈;岳明;李琳辉;赵剑;王旭;胥林立 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取目标跟踪速度；基于LESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定LADRC控制律；计算纵向速度控制指令进行控制本发明的LESO能实时估计纵向跟踪系统因建模不精确及环境因素等导致的未知多源扰动，提升了纵向速度控制算法抗干扰的能力。所设计的速度预览模块有效改善了信号时滞扰动，保证了纵向跟踪精度。本发明有效解决了低速场景下纵向复杂驱动模型存在的精确建模难度大、参数量多、计算复杂等工程难题，并且消除建模不精确、信号时滞及环境因素等带来的未知多源扰动，同时在确保稳定性的前提下，实现纵向速度鲁棒且精确地跟踪
考虑扰动低速智能汽车纵向速度控制方法

[发明专利]基于微分求积法的多车刀并行车削稳定性判定方法-CN201410060539.6有效
发明人：丁烨;牛金波;朱利民;丁汉 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2014-02-21 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： G06F17/13 文献下载
摘要：本发明提供的基于微分求积法的多车刀并行车削稳定性判定方法，包括步骤对多车刀并行车削加工系统进行动力学建模，建立多时滞二阶微分方程；建立并得到归一化的状态空间方程；在相邻的单位区间[0,1]和[‑1,0]上以第二类切比雪夫点为离散点；利用微分求积法，基于拉格朗日插值函数，用离散点处的位移项表示速度项；判定时滞项离散点所处区间，用所在区间的第二类切比雪夫点表示时滞项；构造所述相邻两个单位区间之间的状态转移矩阵本发明与传统单车刀车削加工相比，采用微分求积法分析多车刀并行车削系统动力学特性，获得优化后的切削参数，极大地提高了加工效率。
基于微分求积法车刀并行车削稳定性判定方法

[发明专利]基于低阶EIGD的时滞电力系统稳定性分析方法-CN201810514831.9有效
发明人：叶华;牟倩颖;刘玉田 -专利权人：山东大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于低阶EIGD的时滞电力系统稳定性分析方法，包括：针对电力系统，建立时滞电力系统模型，并对时滞电力系统模型线性化即通过时滞微分方程表示时滞电力系统模型；将时滞微分方程中时滞电力系统的状态变量重新排序，划分为与时滞无关的状态变量和与时滞有关的状态变量；利用无穷小生成元将时滞微分方程转换为常微分方程，从而将时滞电力系统的特征方程等价转换为常规特征方程，进而将时滞电力系统的特征值计算转化为计算无穷小生成元的特征值；本发明通过对系统的状态变量重新排序，剔除与时滞无关的状态变量的离散化，减少离散化矩阵的维数，从而减少时滞电力系统的关键特征值计算的计算量。
基于低阶 eigd 电力系统稳定性分析方法

[发明专利]一类奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法、维持方法-CN201810006540.9有效
发明人：刘涛;徐正光;刘丽;段勇勇 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一类奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法、维持方法，涉及自动控制技术领域。解决了现有技术存在无法全面的描述该类奇异时滞依赖系统的稳定性的技术问题。该奇异时滞系统的渐近稳定性判别方法，包括：利用数学分解方法对奇异时滞系统的时滞稳定性进行分析，以得出维持一类奇异时滞依赖系统稳定性的条件；依据维持该类奇异时滞依赖系统稳定性的条件，判别该类奇异时滞依赖系统的稳定性该奇异时滞系统的渐近稳定性维持方法，包括：利用维持本发明提供的一类奇异时滞依赖系统稳定性的条件，以提高该类奇异时滞系统的渐近稳定性。本发明用于全面的描述并提高一类奇异时滞依赖系统的稳定性。
一类奇异系统渐近稳定性判别方法维持

[发明专利]多机械臂系统的分布式自适应协调控制方法-CN201610983132.X有效
发明人：姜玉莲;王申全;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂系统的分布式自适应协调控制方法，该方法以多个欧拉‑拉格朗日方程表示具有不确定性参数的非线性多机械臂系统，考虑系统通信网络切换和具有通信时滞的情况下，利用控制力矩来分布式地协调控制各个机械臂系统关节的转动角度和角速度，通过设计分布式自适应协调控制算法使含有不确定参数的非线性多机械臂系统的转动角度实现一致同步，同时其转动角速度都为零。通过本发明方法设计的分布式自适应协调控制器能够解决多机械臂系统中的不确定性参数、有向切换通信网络拓扑结构和存在通信时滞等实际因素对系统性能带来的不利影响，实现了多机械臂系统的稳定和有效运行。
机械系统分布式自适应协调控制方法

[发明专利]接触网棘轮卡滞故障的仿真方法及系统-CN202210464637.0在审
发明人：田升平;张学武;王玉环;张珹;聂晶鑫;李飞;鲍君怡;张晓栋;杨艺;高妍;宋杰 -专利权人：中铁第一勘察设计院集团有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种接触网棘轮卡滞故障的仿真方法及系统。对接触网棘轮卡滞故障的定位及诊断多依靠人工巡检的方式进行，在有效性、及时性和准确性上都以无法满足目前的运管需求。本方法包括：建立接触网三维可视化模型；利用接触网三维可视化模型的节点信息，建立接触网有限元模型，在接触网有限元模型中添加棘轮卡滞故障；完成有限元动态仿真求解。本发明的方法将棘轮卡滞故障，等效为将有限元模型中绳索的端部节点顺线路方向的滑动约束修改为固定约束，能以更加直观、便捷的方式反应棘轮卡滞故障发生时接触网各参数以及形态的变化，为接触网故障的定位诊断提供了有力支撑
接触棘轮故障仿真方法系统

[发明专利]基于延时的群组耦合系统协同控制方法和装置-CN202011468498.6有效
发明人：陈茂黎;刘易成;陈一蓬;王晓 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：所述方法包括：通过群组耦合系统通信网络拓扑的邻接矩阵，以及邻接矩阵的拉普拉斯矩阵的最小正特征值的下界；得到群组耦合系统的时间滞量上界；控制群组耦合系统的实际时间滞量，使得实际时间滞量小于时间滞量上界；根据系统参数、中间变量和实际时间滞量，确定群组耦合系统的能量函数、集群响应速率和集群的位置直径；根据集群响应速率和集群的位置直径进行群组耦合系统的运动控制。本发明提出了基于系统通信网络结构决定的时延上界的集群准则，同时刻画耦合系统的集群响应速率、集群规模等状态，可提高复杂环境下多智能体系统自主协同的能力。
基于延时耦合系统协同控制方法装置

[发明专利]基于广义特征值的时滞稳定上限计算系统及其计算方法-CN201410067208.5有效
发明人：马静;李俊臣;高翔;丁秀香;王增平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2014-02-26 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明公开了电力系统稳定分析技术领域中的一种基于广义特征值的时滞稳定上限计算系统及其计算方法。系统包括顺序相连的数据采集模块、时滞系统处理模块、时滞上限求解模块和结果输出模块；方法包括：采集建立时滞系统状态方程所需的网络结构参数、发电机频率和发电机功角；建立时滞系统状态方程，并对时滞系统状态方程中的参数矩阵进行降阶处理，得到降阶后的时滞系统状态方程；生成基于改进自由权矩阵的时滞稳定判据；利用时滞稳定判据求解时滞稳定上限。本发明能够有效降低时滞稳定上限计算过程中的保守性，具有很好的正确性和有效性。
基于广义特征值稳定上限计算系统及其计算方法