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[发明专利]一种多端协同森林树冠下地貌建图系统及方法-CN202010419251.9在审
发明人：施东庆;贾文良 -专利权人：浙江西贝虎特种车辆股份有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多端协同森林树冠下地貌建图系统及方法，系统包括卫星导航系统和无人车，无人车设有三维激光雷达、惯性导航系统、卫星导航模块和处理模块。方法包括:初始化校正时间；三维激光雷达获取无人车周围空间环境的三维点云数据，惯性导航系统获取无人车惯性导航定位数据，卫星导航模块获取无人车的卫星导航定位数据；融合无人车的惯性导航定位数据和卫星导航定位数据获取无人车实时定位信息本发明将无人车惯性导航定位数据和卫星导航定位数据相融合，提高了无人车定位精度，提高了三维地貌图的精度，为火灾发生时的最佳灭火搜救路径与方案提供直接的依据与保障。
一种多端协同森林树冠地貌系统方法

[发明专利]基于RFID的港口无人运输车辆智能导航云系统-CN201210398186.1有效
发明人：葛浩栋;陈曙东 -专利权人：江苏物联网研究发展中心
申请日： 2012-10-18 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于RFID的港口无人运输车辆智能导航云系统，包括云计算系统、无人运输车导航系统、港口无人运输车导航控制管理系统。RFID标签感应器安装在无人运输车上，能从铺设在地面的RFID标签中实时地读取坐标信息，并利用无线通讯模块传送到港口无人运输车导航控制管理系统中，导航命令通过港口无人运输车导航控制管理系统来进行发送，以此来控制一辆或多辆无人运输车的行走路径本发明用于港口无人运输车辆的智能导航。
基于 rfid 港口无人运输车辆智能导航系统

[发明专利]一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法-CN201910378890.2有效
发明人：朱徐东;赖际舟;吕品;周子寒;何容 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据链测距的多无人车协同导航方法。本发明适用于卫星拒止环境下的无人车编队协同导航，利用数据链对无人车之间相对距离进行测量，进而通过多导航传感器信息融合方法对编队中每辆无人车节点的位置进行估计。无人车编队中每辆无人车节点搭载惯性导航系统、车辆里程计、数据链收发装置，首先通过卡尔曼滤波器对每辆无人车节点中的惯性导航系统、车辆里程计进行融合，得到每辆无人车节点的速度、位置、姿态信息；进而利用数据链测得的无人车之间的距离信息，通过等式约束对每辆无人车的位置估计结果进行优化。通过本方法能够提高无人车编队在卫星拒止条件下的导航定位精度。
一种基于数据链测距无人协同导航方法

[发明专利]一种GPS信息缺失情况下的无人车导航方法及系统-CN201911093913.1有效
发明人：任章;梁源;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS信息缺失情况下的无人车导航方法及系统。该方法及系统均应用于一种无人车导航定位装置。该导航定位装置包括无人车和至少一架具有自主导航能力的无人机；无人车与无人机无线通讯连接；该无人车导航方法包括：获取无人车自身定位系统的定位信息、无人机的广播信息以及接收到的可见星信息；根据广播信息和可见星信息计算几何精度因子；构建卡尔曼滤波模型，并根据几何精度因子的大小确定卡尔曼滤波模型量测噪声的协方差矩阵；将定位信息、广播信息、可见星信息输入构建好的卡尔曼滤波模型，得到更新后的无人车定位信息。本发明的方法及系统能够在GPS信息缺失的情况下实现对无人车的导航定位。
一种 gps 信息缺失情况无人导航方法系统

[发明专利]低成本无人车导航方法-CN201110067497.5有效
发明人：孙枫;李倩;奔粤阳;高伟;于飞 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-03-21 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供的是一种低成本无人车导航方法。将GPS及微惯性捷联测量系统安装于无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车导航系统的速度输出和位置输出本发明的无人车进行导航定位方法能保证无人车导航定位的精度、连续性、可靠性和低成本性。
低成本无人导航方法

[发明专利]无人搬运车导航控制系统及其导航控制方法-CN201310220741.6无效
发明人：冯毅;蒋军;刘志国;李翔 -专利权人：合肥凌翔信息科技有限公司
申请日： 2013-06-05 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人搬运车导航控制系统及其导航控制方法，无人搬运车导航控制系统包括有中央控制器，设置于每个无人搬运车上且与中央控制器连接的分控制器，以及设置于每个无人搬运车上且分别与对应的分控制器连接的QR码定位系统、网格路径导航系统和货物登记系统。本发明采用QR采集传感技术采集仓库内无人搬运车的坐标信息，方便统一监控管理；采用网格路径导航系统，判断无人搬运车实际运行和预定轨迹的偏差，从而调整两轮差动底盘，进行轨迹补偿，保证了无人搬运车按规划的路径行驶本发明结构简单、安装方便，且便于无人搬运车的导航运输。
无人搬运车导航控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于图像视觉的无人割草车导航方法-CN202110809714.7在审
发明人：勾志阳;牛霆葳;张杰;裘宏伟;周洋 -专利权人：普达迪泰（天津）智能装备科技有限公司
申请日： 2021-07-17 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时图像的无人割草车导航方法，包括监控摄像头的安装；草地工作区域栅格划分；全景摄像头图像目标跟踪；细节摄像头目标跟踪；无人割草车定向及无人割草车栅格定位；基于图像的无人割草车的导航方法可不依赖于卫星定位系统和环境特征进行定位和导航，可以有效解决在保密单位或无法使用卫星定位和环境特征定位的大场景草地环境中无人割草车导航的问题。
一种基于图像视觉无人割草导航方法

[发明专利]一种无人车自主导航纠偏方法-CN202111421080.4在审
发明人：刘义亭;随连杰;路红;张磊;李佩娟;郁汉琪;郭婧;高芳征;赵贤林 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
一种无人自主导航纠偏方法

[发明专利]一种无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111619862.9在审
发明人：陈梦倩 -专利权人：中国建设银行股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取无人车当前采集到的无人车图像；依据无人车图像与预先构建的基于图像的路段分类模型，确定无人车所在路段分类与车辆定位；依据无人车所在路段分类与车辆定位、目的地，采用最短路径算法进行无人车的全局导航；从而实现建立基于卷积神经网络的路段分类模型，输入为无人车图像，输出为所在无人车所在路段分类与车辆定位，最终根据车辆定位结果，使用最短路径算法完成全局路径规划，实现无人车的实景导航，不再依赖于GPS和高精度地图。
一种无人自主导航方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于GPS-RTK技术的无人割草车室外导航与控制方法-CN201610091517.5在审
发明人：周继强;王丽峰;张孝勇;冯禹;郑有胜;徐望婷 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS‑RTK技术的无人割草车室外导航与控制方法，属于移动车辆导航与控制技术领域。本发明的基于GPS‑RTK技术的无人车室外导航控制方法，通过建立GPS‑RTK基准站和移动站方式，获取厘米级定位数据，极大提高了无人车导航实时性及精度。将实时位置信息与规划路径的对比计算获得合理的无人车循迹算法。同时，四驱前轮转向式运动模型的建立，简化了无人割草车的控制难度。
一种基于 gps rtk 技术无人割草室外导航控制方法

[实用新型]一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车-CN202022944366.8有效
发明人：孔庆奕;齐文达;容烨;贺馨琪;王韶宇;付林博;田士龙;李雨桐;王猛;乔夏 -专利权人：河北交通职业技术学院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，属于自主导航技术领域，磁钉自主导航系统包括磁钉、磁导航传感器、驱动器、控制器、超声传感器和角度传感器，通过磁钉和磁导航传感器之间的磁信号传递，实现导航清扫车在规划道路上进行清扫作业和无人驾驶清扫车，通过驱动器可驱动清扫车的转向组件转向，并使清扫车的行进方向在规划道路上，通过超声传感器可实现对清扫车的避障，通过角度传感器可对清扫车进行实时纠偏，无人驾驶清扫车包括车体和上述磁钉自主导航系统。本实用新型提供的一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，具有可实现无人驾驶清扫车，对清扫车的自主导航成本低，导航准确，可避障和实时纠偏的技术效果。
一种自主导航系统无人驾驶清扫

[发明专利]无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010900862.5有效
发明人：吴涛;许炳伟;徐锦江;史美萍 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人车自主导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取无人车行驶的第一图像信息，将第一图像信息输入预先训练的无人车自主导航模型，得到第一引导点位置信息，根据第一引导点位置信息得到无人车行驶的速度信息，控制无人车行驶，将第一引导点位置以可视化方式显示在可视化界面上，接收用户根据所述可视化界面进行的操作，改变第一引导点位置信息得到第三引导点位置信息，将第一图像信息和第三引导点位置信息作为优化训练样本；对无人车自主导航模型进行修正，利用修正好的无人车自主导航模型对无人车进行自主导航采用本方法能够实现可靠性高、效率高的无人车自主导航技术。
无人自主导航方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于多源信息融合的无人车导航方法-CN202211077344.3有效
发明人：李源;朱峰;李磊;姚传明;石畅;邵卫;张义武;唐伟;梅世纪;鲁兴河;冯超;胡耀辉;陈忠;郭锐 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的无人车导航方法，包括：采集无人车车载惯性导航系统、卫星导航系统以及温度传感器的多源信息；处理多源信息，构建无人车的线性化位置、姿态和速度误差模型；根据扩展卡尔曼滤波算法，构建基于扩展卡尔曼滤波的融合模型；将多源信息以及无人车的误差信息进行融合处理，完成扩展卡尔曼滤波中状态向量更新及对误差值的最优估计；构建NARX神经网络误差估计模型；根据卫星导航是否有效，选择使用基于扩展卡尔曼滤波的融合模型或NARX神经网络误差估计模型，实时修正并更新无人车的导航信息，完成基于多源信息融合的无人车导航。本发明设计的方法不受无人车类型的限制，适用性广，可拓展性强。
一种基于信息融合无人导航方法

[发明专利]无人车控制方法、装置和无人车-CN201911155277.0有效
发明人：刘江江;张亮亮 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本公开公开了一种无人车控制方法、装置和无人车，涉及无人车领域。其中的方法包括：获取位于非机动车道运行的无人车的当前位置；根据无人车的当前位置，获取无人车的前方导航路径中距离无人车预定范围的交通灯集合，其中，交通灯集合中每个交通灯对应相应的至少一个停止线；根据交通灯集合中沿导航路径距离无人车最近的第一交通灯的状态，确定是否对位于无人车前方的停止线标识停止标识；根据位于无人车前方的停止线的状态信息，控制无人车通过导航路径中的路口。本公开使得运行在非机动车道上的无人车更加合理、安全的通过路口。
无人控制方法装置

[发明专利]一种多无人车协同导航定位方法及系统-CN201911172357.7有效
发明人：梁源;徐兵 -专利权人：北京壹氢科技有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开一种多无人车协同导航定位方法及系统。该方法包括：获取周围无人车发送的携带位置信息的蓝牙信号；从蓝牙信号中解析信号强度、来源角度和位置信息；来源角度为周围无人车与当前无人车的连线相对于当前无人车的航向的偏转角度；根据来源角度计算周围无人车与当前无人车的连线的偏转角度，得到来源信号偏转角；根据信号强度、来源信号偏转角和位置信息，采用卡尔曼滤波算法对当前无人车的位置进行更新，得到定位结果。本发明的多无人车协同导航定位方法及系统，能够提高协同导航的精度。
一种无人协同导航定位方法系统

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