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[实用新型]无人潜水器-CN202120144790.6有效
发明人：魏建仓;芦斌;齐有泉;张同同;李槐;许文浩 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及潜水设备技术领域，具体涉及一种无人潜水器。无人潜水器包括：架体，包括面向所述无人潜水器下侧的底板，所述底板设有多个用于安装推进器的通孔，各所述通孔开口向下；多个推进器，配置于各个所述通孔内；以及，多个连接悬臂，分别包括第一连接座以及第二连接座，所述第一连接座与所述底板装配连接，所述第二连接座与所述推进器固定安装。将推进器设置在了潜水器的底部通孔中，解决了无人潜水器在浸入水中的过程中下潜缓慢和使用不便的问题。
无人潜水

[发明专利]一种无人潜水器辅助测试系统-CN202011576321.8在审
发明人：徐春晖;朱宝彤;陈仲;马振波;邵刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人潜水器辅助测试系统，包括：板卡测试单元和与其连接的传感器测试单元、推进器测试单元、噪声测试单元、室内水面通讯测试单元；在无人潜水器组装阶段依次完成板卡测试、传感器测试和推进器测试，并获取相应的测试数据；在组装完成后的无人潜水器进行整体运行阶段，在实验室水池条件下，利用卫星定位与通讯进行潜水器本体噪声及设备干扰测试，作为无人潜水器绝缘下降故障诊断的判断依据。本发明具备在实验室水池环境下对无人潜水器的组装和整体运行进行测试的能力；对于无人潜水器绝缘下降、噪声干扰等问题可以动态检测和排查，避免在湖试及海试暴露问题付出巨大代价；本发明不仅可以用于无人潜水器，还可以用在其他潜水器或海洋装备上
一种无人潜水辅助测试系统

[发明专利]一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法-CN202111583189.8在审
发明人：韩勇强;张路成;赵家远;于潇颖;谢志超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助的海空协同抗洋流干扰导航方法，通过空域无人机采集空域俯瞰海域的视频序列信息，得到遥控无人潜水器位置信息和海域洋流信息，为遥控无人潜水器导航提供辅助，同时在遥控无人潜水器控制算法部分加入抗洋流干扰算法，从而改善了遥控无人潜水器受洋流等环境影响导致的位置漂移和控制精度差的问题，有效提高了遥控无人潜水器的控制与导航精度。
一种基于视觉辅助协同洋流干扰导航方法

[发明专利]全海深无人潜水器深海布放回收装置及实现方法-CN201910183198.4有效
发明人：赵敏;庄广胶;葛彤;吴超;王旭阳;项锋;苏婧 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：一种全海深无人潜水器深海布放回收装置及实现方法，包括：全海深无人潜水器、中继潜水器、主动光纤收放装置、被动光纤收放装置、光纤缆、零浮力缆、铠装金属脐带缆、水面吊放系统和水面监控动力站，其中：全海深无人潜水器通过零浮力缆与被动光纤收放装置相连，被动光纤收放装置通过光纤缆与主动光纤收放装置相连，主动光纤收放装置通过光纤缆搭载于中继潜水器上并传输信号，水面吊放系统与中继潜水器相连，水面监控动力站通过铠装金属脐带缆对中继潜水器传输动力和信号。本发明通过中继潜水器在水面和水下保护全海深无人潜水器，降低丢失风险，安全可靠；在作业过程中实现在不同地点水下作业，缩短了时间。
全海深无人潜水深海回收装置实现方法

[实用新型]全海深无人潜水器深海布放回收装置-CN201920306922.3有效
发明人：赵敏;庄广胶;葛彤;吴超;王旭阳;项锋;苏婧 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：一种全海深无人潜水器深海布放回收装置，包括：全海深无人潜水器、中继潜水器、主动光纤收放装置、被动光纤收放装置、光纤缆、零浮力缆、铠装金属脐带缆、水面吊放系统和水面监控动力站，其中：全海深无人潜水器通过零浮力缆与被动光纤收放装置相连，被动光纤收放装置通过光纤缆与主动光纤收放装置相连，主动光纤收放装置通过光纤缆搭载于中继潜水器上并传输信号，水面吊放系统与中继潜水器相连，水面监控动力站通过铠装金属脐带缆对中继潜水器传输动力和信号。本实用新型通过中继潜水器在水面和水下保护全海深无人潜水器，降低丢失风险，安全可靠；在作业过程中实现在不同地点水下作业，缩短了时间。
潜水器中继无人潜水器全海光纤收放装置被动光纤收放装置光纤缆吊放系统零浮力缆水面监控铠装金属动力站脐带缆水面本实用新型传输动力传输信号回收装置水下作业作业过程深海布放

[发明专利]一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法-CN202210717258.8有效
发明人：赵晟娅;张同伟;杨磊;王向鑫;沈鹏;刘晓辉;李正光 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人船的有人和无人潜水器协同作业系统及方法，涉及海洋工程与装备技术领域，作业系统包括：载人潜水器支持母船、无人船、载人潜水器以及AUV集群；所述载人潜水器支持母船用于向所述无人船发送控制指令，控制所述无人船工作；所述无人船用于对所述AUV集群进行实时监控，并将监控数据传输至所述母船，所述无人船还用于跟随所述AUV集群移动。本发明中的上述系统可以在较好的海况条件下，利用无人船解放载人潜水器支持母船，实现较大范围内载人潜水器和AUV的同步下潜作业。
一种基于无人人和潜水协同作业系统方法

[发明专利]一种无人船加无人潜水器的组合系统-CN201610965516.9有效
发明人：陈登豪;彭时林;向云中;张人超;汪远明;唐玉高;林佳飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置。本发明通过放线系统来收放脐带缆，提高水下定位的准确性；通过对接停靠装置可以将无人潜水器与无人船对接稳固由无人船带动水面移动，提高航行效率；当需要进行水下观测时，无人潜水器可以自动与无人船分离，通过放线系统来控制无人船的下水深度
一种无人潜水组合系统

[实用新型]一种无人船加无人潜水器的组合系统-CN201621187374.X有效
发明人：陈登豪;彭时林;向云中;张人超;汪远明;唐玉高;林佳飞 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：一种无人船加无人潜水器的组合系统，包括位于水面的无人船、位于水下的无人潜水器，所述无人船和无人潜水器通过脐带缆连接，所述脐带缆内含供电续航的电源双绞线和传输控制信号和数据信号的信号线，所述无人船上设有自动收放脐带缆的放线系统，所述放线系统包括缠绕脐带缆用的放线绞盘、控制放线绞盘旋转收放线的放线舵机、测量放线长度的编码器；所述无人船与无人潜水器之间设有对接停靠装置。本实用新型通过放线系统来收放脐带缆，提高水下定位的准确性；通过对接停靠装置可以将无人潜水器与无人船对接稳固由无人船带动水面移动，提高航行效率；当需要进行水下观测时，无人潜水器可以自动与无人船分离，通过放线系统来控制无人船的下水深度
一种无人潜水组合系统

[发明专利]分散式深海局部试采矿系统-CN200610023636.3无效
发明人：葛彤;朱继懋;姚宝恒 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2006-01-26 - 公布日： 2006-07-26 - 主分类号： E21C50/02 文献下载
摘要：本发明包括：水面母船、采矿潜水器和提升系统，提升系统由多个提升潜水器组成，提升潜水器为无人无缆潜水器，采矿潜水器为无人有缆潜水器，通过脐带缆和母船相连，脐带缆中有电力和信息传送通道，提升潜水器、采矿潜水器和水面母船通过水声通信和定位，作业时，采矿潜水器在海底运动采矿，提升潜水器穿梭于采矿潜水器和母船之间输送采集的矿样，满载的提升潜水器由采矿潜水器处被引导向母船运动，空载的提升潜水器由母船处被引导向采矿潜水器附近运动。
分散深海局部采矿系统

[发明专利]一种通用无人潜水器及其仿真软件平台-CN202011541255.0有效
发明人：张立伟;刘洁琳;王文凯;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用无人潜水器及其仿真软件平台，无人潜水器包括底板，底板上方设有两个密封舱，第一密封舱放置锂电池，第二密封舱放置相机云台与IMU模块、通信控制系统，无人潜水器的前、后、上方各装有两个推进器，底板下方设有DVL和测深声呐传感器，两侧支撑挡板中间设有浮力架及浮力块；仿真软件平台包括：创建无人潜水器三维模型；创建仿真环境的海底三维模型；创建两个可视化窗口，用于实时观察无人潜水器运动状态及其周围水域环境该无人潜水器设计合理，通用性强，该仿真软件平台可对无人潜水器运动状态进行三维动态仿真，实现轨迹追踪、海底地形测绘和周围场景的实时获取及全程可视化。
一种通用无人潜水及其仿真软件平台

[发明专利]全海深无人潜水器的自主回收装置及控制方法-CN201811187631.3在审
发明人：汪义;涂煊;候健勤;方又方;杨睿熙 -专利权人：上海工业自动化仪表研究院有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全海深无人潜水器的自主回收装置及控制方法，针对全海深无人潜水器海试作业后回收困难的问题，通过姿态传感器采集的航向角和各轴加速度信息，结合PID航线控制算法可以使无人潜水器回收航行时具有自主的航线及航行纠错能力，能够自行调整航向及各推进器运动状态，确保其始终在目标航线上运行且航线路径偏移量始终在可控范围内。实现无人潜水器利用北斗定位与通信功能控制推进器自主的向母船航行，实现了无人潜水器回收的智能化，提升了无人潜水器海上实验回收的快速性、稳定性和准确性；本发明通用性好,可广泛用于深海作业型ROV、AUV、ARV
无人潜水器全海回收自主回收装置航线推进器通信功能控制加速度信息姿态传感器航线控制纠错能力控制系统路径偏移深海作业运动状态自行调整航向角快速性智能化北斗可控母船算法航向采集海上海洋

[实用新型]全海深无人潜水器的自主回收装置-CN201821662243.1有效
发明人：汪义;涂煊;候健勤;方又方;杨睿熙 -专利权人：上海工业自动化仪表研究院有限公司
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种全海深无人潜水器的自主回收装置，针对全海深无人潜水器海试作业后回收困难的问题，通过姿态传感器采集的航向角和各轴加速度信息，利用北斗卫星传输通信，可以使无人潜水器回收航行时具有自主的航线及航行纠错能力，能够自行调整航向及各推进器运动状态，确保其始终在目标航线上运行且航线路径偏移量始终在可控范围内。实现无人潜水器利用北斗定位与通信功能控制推进器自主的向母船航行，实现了无人潜水器回收的智能化，提升了无人潜水器海上实验回收的快速性、稳定性和准确性；本实用新型通用性好,可广泛用于深海作业型ROV、AUV
无人潜水器全海回收自主回收装置本实用新型航线推进器通信功能控制加速度信息姿态传感器北斗卫星传输通信纠错能力控制系统路径偏移深海作业运动状态自行调整航向角快速性智能化北斗可控母船航向采集海上海洋

[发明专利]一种基于着陆器的有人无人潜水器协同作业系统及方法-CN202210717255.4有效
发明人：张同伟;王向鑫;杨磊;赵晟娅;沈鹏;刘晓辉;李正光 -专利权人：国家深海基地管理中心
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于着陆器的有人无人潜水器协同作业系统及方法，涉及海洋勘测技术领域，该系统包括载人潜水器支持母船、着陆器、载人潜水器和AUV集群；着陆器用于当AUV集群布放在第一作业区域时，监控AUV集群中每个AUV的定位信息，并发送至相应的AUV；载人潜水器支持母船用于当载人潜水器布放在第二作业区域时，监控载人潜水器的作业状态信息和定位信息，并发送至载人潜水器。本发明通过着陆器实现在不同区域的AUV集群和载人潜水器的精确定位，实现在3～4级海况下，同一艘载人潜水器支持母船搭载载人潜水器和数台AUV开展有人无人协同作业，提高作业效率。
一种基于着陆有人无人潜水协同作业系统方法

[实用新型]一种水下桩基外观检测设备-CN202120366563.8有效
发明人：黎鹏平;唐光星;刘虎军;范志宏;姚灵 -专利权人：中交四航工程研究院有限公司;广州港湾工程质量检测有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下桩基外观检测设备，包括遥控无人潜水器，遥控无人潜水器设有摄像头，水下桩基外观检测设备还包括定位架和清水箱，定位架设置在遥控无人潜水器上，清水箱设置在定位架上，且其后侧面与摄像头抵接本实用新型解决遥控无人潜水器在浑浊水域无法清晰摄像的问题。
一种水下桩基外观检测设备

[发明专利]一种子母型无人探测潜水器及水下作业方法-CN202310732609.7在审
发明人：景易凡;刘磊;王斌;刘媛慧;吴昌脉 -专利权人：中国船舶科学研究中心;深海技术科学太湖实验室
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种子母型无人探测潜水器及水下作业方法，包括母型潜水器和数个搭载于母型潜水器底部的子型潜水器，以及一种水下作业方法。通过设置大型的母型潜水器与小型的子型潜水器，能够合理规划能源供给，子型潜水器可以实现远距离探测并能够探测狭窄地形复杂的海域，从而扩大子母型潜水器的作业半径，有效提高探测作业精度。
一种子母无人探测潜水水下作业方法

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