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[发明专利]一种基于头部姿态控制的无人潜水器控制方法-CN201910031780.9在审
发明人：朱磊;李建英;韩琦 -专利权人：青岛一舍科技有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于头部姿态控制的无人潜水器控制方法属于潜水体验领域；现有的潜水体验项目会要求游客在潜水时有专人陪伴，对游客的要求较高且风险性较大；包括搭载在潜水器上的全景摄像装置采集潜水器四周的图像信息，并通过线缆或无线收发装置传送至服务器端系统；服务器端系统对图像实时拼接、视频编码并存储，将视频通过无线信号传输装置传送至用户所佩戴的VR眼镜上；用户佩戴VR眼镜观看视频图像，通过VR眼镜的控制按键进行调整视觉图像或者潜水器操控转换；让体验者不必亲自潜入水下但又能高度参与到水下环境的探索过程中
潜水器潜水服务器端系统头部姿态控制无人潜水器眼镜游客传送无线信号传输装置全景摄像装置无线收发装置操控转换控制按键视觉图像视频编码视频图像水下环境水下区域图像信息用户佩戴风险性线缆拼接佩戴存储视频探索下水采集图像观看

[发明专利]一种深海潜水器成果信息收集与管理方法-CN202310325574.5有效
发明人：何春荣;胡震;黄文育;王帅 -专利权人：中国船舶科学研究中心
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海潜水器成果信息收集与管理方法，该方法包括以下步骤：S1、制定数据收集策略，收集各类型深海潜水器采集得到的多源数据；S2、将多源数据谱系化为成果数据，并进行自动化导入与记录；S3、对不同类型的成果数据进行分级校验与数据清洗本发明通过克服当前深海潜水器领域装备多地研发、数据分散等弊端，针对深海潜水器载人、无人等数据特征，统一设计数据收集模板，促进深海潜水器谱系化装备、技术与成果数据的收集和信息化。
一种深海潜水成果信息收集管理方法

[发明专利]气压控制体积可变潜水器-CN201510406668.0在审
发明人：侯瀚云;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：侯方勇
申请日： 2015-07-11 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供气压控制体积可变潜水器。本发明涉及潜水器技术，具体是一种利用内部气压调节潜水器体积的技术与装置。本发明给出的潜水器，使得潜水器能够利用内部气压抵消外部水压对潜水器外壳的压迫，实现潜水器的耐压；同时，能够利用内部气压改变潜水器外壳的体积，从而改变潜水器的排水量而实现潜水器的浮潜。所采用的技术方案要点是采用体积可变的外壳；测量潜水器的体积，并与所设定的体积上下限相比较；当体积小于下限时，对潜水器内部充气以使体积扩大；反之，则对潜水器排气以使体积减小。
气压控制体积可变潜水

[发明专利]无人遥控潜水器及其控制方法-CN201711437234.2有效
发明人：魏建仓;邓刚桥 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G08C23/04 文献下载
摘要：本申请提供一种无人遥控潜水器，包括具有摄像单元和控制单元的本体；设置于本体上的动力单元；用于佩戴在使用者身体某一部位上的信标单元，所述信标单元能够发射不同明暗亮度的多个光学控制信号；所述控制单元能够根据所述摄像单元采集到的所述光学控制信号控制所述动力单元作出相应的响应此外，本申请还提供了无人遥控潜水器的控制方法。本申请提供的无人遥控潜水器及其控制方法通过接收外部传输的光学控制信号可进行相应的动作，实现定点悬停、自动跟踪、上浮、下潜、俯视、仰视、左转、右转、前进、后退等功能，避免了采用缆线控制时发生缠绕的现象。
无人遥控潜水及其控制方法

[发明专利]一种采用神经网络识别的水下岩石检测方法-CN201510470430.4在审
发明人：梁彦云 -专利权人：梁彦云
申请日： 2015-08-04 - 公布日： 2015-10-28 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明涉及一种采用神经网络识别的水下岩石检测方法，该方法包括：1)提供一种采用神经网络识别的水下岩石检测平台，所述检测平台包括潜水器主体、特征提取设备和岩石类型识别设备，所述特征提取设备和所述岩石类型识别设备都位于所述潜水器主体上通过本发明，能够在无人下水操作的环境下，实现潜水器对水下岩石的智能化避让。
一种采用神经网络识别水下岩石检测方法

[发明专利]ROV故障诊断主元分析装置-CN201510107333.9在审
发明人：朱大奇 -专利权人：常熟海量声学设备科技有限公司
申请日： 2015-03-12 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：ROV故障诊断主元分析装置，本发明涉及无人潜水器状态监控技术领域，公开了一种ROV故障诊断主元分析方法与装置，包括传感器系统、嵌入式控制器、光端机及水面监控系统；所述传感器系统中的各类传感器与嵌入式控制器的信号输入端通过信号传输线连接，嵌入式控制器通过光纤与光端机的信号输入端连接，光端机的输出端与水面监控系统连接。本发明填补了直接服务于无人潜水器可靠性控制技术的研究的空白，研究出了一种有缆遥控潜水器ROV(Remotely-operated Vehicle)故障诊断主元分析方法与装置，在这一领域实现了创新。
rov 故障诊断分析装置

[发明专利]潜水互动系统及互动方法-CN201810716774.2在审
发明人：青衡 -专利权人：成都博士信智能科技发展有限公司
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种潜水互动系统及互动方法，通过在母潜水器上连接子潜水器，利用母潜水器带动子潜水器到达作业海域中的预设的位置范围内时，通过控制中心开放虚拟驾驶舱的操作权限，并控制母潜水器和子潜水器分离，以使虚拟驾驶舱可对子潜水器进行操控，且子潜水器可将检测到的信息反馈至虚拟驾驶舱。通过上述设置，利用母潜水器、子潜水器可拆卸连接的方式，并利用虚拟驾驶舱实现模拟驾驶，在不损坏设备和环境、且保证操作人员的人身安全的情况下，实现非专业人士操作潜水器的互动需求。
潜水器驾驶舱虚拟互动互动系统潜水可拆卸连接操作权限控制中心模拟驾驶人身安全信息反馈作业海域连接子操控预设检测申请保证开放

[发明专利]水下机器人-CN202010897732.0在审
发明人：邱香 -专利权人：江西科技学院
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下机器人，包括控制器和潜水器，所述控制器用于控制所述潜水器移动，所述控制器设置在船体上，所述潜水器设置在所述船体的下方，所述控制器通过线缆与所述潜水器电性连接，所述船体的底部的下表面设有卷绕组件，所述线缆缠绕设置在所述卷绕组件上，所述卷绕组件用于通过所述线缆提升和降下所述潜水器，所述线缆与所述潜水器密封连接。本发明的线缆能同时用来传输信号和牵引潜水器，当遇到高台阶时，可将船体移动至潜水器上方，利用卷绕组件提升潜水器，使潜水器的高度大于高台阶，再移动船体和释放潜水器，使潜水器能在高台阶上行走。
水下机器人

[实用新型]一种具有提升功能的水下机器人-CN202021864875.3有效
发明人：邱香 -专利权人：江西科技学院
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B63C11/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有提升功能的水下机器人，包括控制器和潜水器，所述控制器通过线缆与所述潜水器电性连接，所述控制器用于控制所述潜水器移动，所述控制器设置在船体上，所述潜水器设置在所述船体的下方，所述船体的侧面设有卷绕组件，所述线缆缠绕设置在所述卷绕组件上，所述卷绕组件用于通过所述线缆提升和降下所述潜水器，所述线缆与所述潜水器密封连接。本实用新型的线缆能同时用来传输信号和牵引潜水器，当遇到高台阶时，可将船体移动至潜水器上方，利用卷绕组件提升潜水器，使潜水器的高度大于高台阶，再移动船体和释放潜水器，使潜水器能在高台阶上行走。
一种具有提升功能水下机器人

[发明专利]潜水器收放系统中机械手仿真系统的设计方法及控制方法-CN202210875775.8在审
发明人：王佳;彭博;卢道华 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了潜水器收放系统中机械手仿真系统的设计方法及控制方法，通过将虚拟现实技术与船载无人潜水器收放系统中机械手海试的有机融合，实现了机械手虚拟现实远程遥操作的可视化，解决了机械手湖试、海试等环境试验中环境危险复杂、设备运行费用高以及难以广泛性开展经常性试验这些问题，使试验者能身临其境，多角度可视化观察机械手辅助作业收放无人潜水器时的位姿，提高试验效率及安全性，并且为现有使用的机械手提供操作和培训的虚拟环境。
潜水器收放系统机械手仿真设计方法控制

[发明专利]一种船上多潜水器维护保养系统-CN202010465958.3在审
发明人：张勇;张福民;佟寅;桑巍;樊向东;芦树平 -专利权人：中国船舶工业集团公司第七0八研究所
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B63B81/00 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种船上多潜水器维护保养系统，包括潜水器存放库、潜水器轨道及运移车、潜水器维护平台、小型潜水器收放系统、起吊行车、机械维修间、电子维修间及备品备件间，所述潜水器存放库位于船舶露天甲板，所述潜水器轨道及运移车、潜水器维护平台、小型潜水器收放系统、起吊行车、机械维修间、电子维修间及备品备件间分别位于存放库内及周边区域。本发明的优势在于，为在船上同时存放及维护保养多台潜水器提供了可行性，便于维护保养工作的集中开展，极大地提高了空间利用率、潜水器的使用性能和寿命。
一种船上潜水维护保养系统

[实用新型]潜水器-CN201420121739.3有效
发明人：田丹丹 -专利权人：田丹丹
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种能够静态潜浮的潜水器，可以做为多人潜水器，也可以定为单人潜水器，现在能够静态潜浮的单人潜水器还不是很多，主要靠潜水器的电机转动，带动丝杆转动，丝杆带动螺丝移动，螺丝带动潜水器主体伸缩，排出外壳里面的水和吸入外面的水，使潜水器上浮和下沉。
潜水

[发明专利]一种子母式逃逸型载人潜水器-CN201910378763.2有效
发明人：杨猛;操安喜 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种子母式逃逸型载人潜水器，用于深潜器的安全逃逸，包括：母体潜水器包括潜水器主体、鳍翼和母体推进器，潜水器主体艏部设置有出口阀门，鳍翼设置在潜水器主体的上部，鳍翼上设置有至少四个喷水器，母体推进器设置在潜水器主体艉部，潜水器主体上开设有舱室和至少四个通道；舱段包括前部舱段、中部舱段和尾部舱段，中部舱段的上部设置有第一阀门，尾部舱段内设置有主体发动机，子体潜水器设置在前部舱段内，子体潜水器包括子体潜水器主体和子体推进器，子体潜水器主体上固定有顶部折叠式鳍翼和两侧部折叠式鳍翼。本发明的子母式逃逸型载人潜水器的子体潜水器具有再次逃生航行功能，提高乘客安全性。
一种子母逃逸载人潜水

[发明专利]基于遥控无人潜水器的仿真培训系统及方法-CN201910357351.0在审
发明人：陈从磊;黄辉;徐孝轩;邱伟伟;郑友林;刘德生 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司石油勘探开发研究院
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G09B9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于遥控无人潜水器的仿真培训系统，其包含：操作装置，其用于依据接收到的仿真指令确定当前的培训项目，接收待培训人员输出的操作指令；主控装置，其用于接收操作指令，对操作指令进行正确度评价，并对操作指令进行动力解算以及虚拟仿真，生成仿真视频信号；显示装置，其用于接收仿真视频信号，通过仿真视频信号显示虚拟的遥控无人潜水器不同角度的实时工作状态；承载装置，其用于承载操作装置、主控装置以及显示装置。本发明构建针对无人潜水器的仿真培训系统，通过水下生产设施安装、维修等作业过程的仿真培训，实现ROV操作人员的培训和考核，使其可以快速、可靠、安全地完成复杂水下生产设施安装和维修任务，提高水下作业效率。
基于遥控无人潜水仿真培训系统方法

[发明专利]用于无人遥控潜水器的电力和通讯数据传输系统-CN201610507666.5有效
发明人：魏建仓 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： H04N7/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人遥控潜水器的电力和通讯数据传输系统和方法，该系统包括设置在岸上设备中的升压直流供电装置和第一电力线载波装置、设置在无人遥控潜水器中的降压转换装置和第二电力线载波装置、以及用于连接所述岸上设备和所述无人遥控潜水器的同轴电缆
用于无人遥控潜水电力通讯数据传输系统