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[发明专利]一种纺纱锭子的振动特性测试方法-CN201510885701.2在审
发明人：陈家新;胡海涛;胡晨阳;杨达勇;金成贝 -专利权人：东华大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种纺纱锭子的振动特性测试方法，在锭子处于静止状态时，倾斜地拍摄锭子顶部，得到锭子锭端的图像为一个椭圆，并找到椭圆中心；以图像视野的正中心为坐标原点建立直角坐标系，求得椭圆中心在直角坐标系中的坐标，即得到锭子中心初始位置相对于坐标原点的偏移量；当锭子旋转时，拍摄锭子顶部的图像，对获得的图像进行处理，得到此时锭子椭圆中心在直角坐标系中的坐标值；当转速稳定时，通过定时器控制快门的曝光时刻和曝光时间分时拍摄几百个图片，得到几百个椭圆中心在直角坐标系中的坐标值，通过数值拟合的方法描绘出锭子在该转速下的轴心轨迹。
一种纺纱锭子振动特性测试方法

[发明专利]一种汽车环视全景的自动标定方法及系统-CN201810297959.4有效
发明人：李彦志;吴龙挑 -专利权人：广州市安晓科技有限责任公司
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车环视全景的自动标定方法及系统，涉及汽车驾驶辅助技术领域，本发明在汽车前、后、左、右分别设置棋盘格标定布；旋转各摄像头的投影图像，以构成各投影图像环绕汽车的分布模式；根据各投影图像中对应标定布的左右两侧棋盘格中心点获得旋转矩阵，对各个摄像头的中心坐标位置以及各侧棋盘格中心点作旋转变换，获得各摄像头相对于地面坐标系的中心坐标位置和汽车在地面坐标系的中心位置，根据偏移量获得汽车环视全景图像；本发明不要求标定布严格摆放、量出摆放位置的尺寸
一种汽车环视全景自动标定方法系统

[发明专利]多相机的标定及对位贴合方法-CN201610282909.X有效
发明人：何伟;丁少华 -专利权人：深圳视觉龙智能传感器有限公司
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种多相机的标定及对位贴合方法，目标物的姿态用一组第一相机组观测，贴合物的姿态用一组第二相机组观测，两组相机的旋转坐标系重合，标定过程包括：第一阶段标定，标定相机组内各个相机的内部参数以及相机安装角；第二阶段标定，标定纠偏平台的旋转中心在相机组内各个相机的输出坐标系中的位置，根据纠偏平台的旋转中心在归零后为一定点，建立旋转坐标系；第三阶段标定，映射标定，依据第一相机组和第二相机组的旋转坐标系重合，
多相标定对位贴合方法

[发明专利]一种曲面玻璃图案加工方法与系统-CN201910211712.0有效
发明人：俞庆平;王运钢 -专利权人：安徽地势坤光电科技有限公司;安徽地势坤装备科技有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：通过将待加工的曲面玻璃置于一玻璃托盘的固定位上，再依据标志位与预设定的测量规则与取值规则，获取在玻璃托盘坐标系中每块曲面玻璃的坐标，以生成曲面玻璃托盘与曲面玻璃的测量脚本，再依据测量脚本与标志位确定玻璃托盘坐标系与运动平台坐标系的对应关系，并生成坐标文件，再依据坐标文件计算每块曲面玻璃在玻璃托盘坐标系中的中心点坐标与旋转角，并依据坐标文件计算复合变换矩阵，最后依据中心点坐标、旋转角以及复合变换矩阵对曲面玻璃进行曝光，以实现曲面玻璃图案的加工
一种曲面玻璃图案加工方法系统

[发明专利]一种钻锚机器人钢带锚孔定位方法、系统及电子设备-CN202310239053.8在审
发明人：张旭辉;陈鑫;雷孟宇;张超;万继成;郑西利 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种钻锚机器人钢带锚孔定位方法、系统及电子设备，锚孔姿态确定技术领域，获取巷道煤壁图像；巷道煤壁图像中含有钢带锚孔特征和多个光斑特征；确定巷道煤壁图像中每个光斑中心在图像坐标系下的坐标为第一光斑坐标；将多个第一光斑坐标转换到相机坐标系下，得到每个光斑中心在相机坐标系下的坐标为第二光斑坐标；根据多个第二光斑坐标，确定巷道煤壁平面的法向量；根据所述旋转矩阵，确定钢带锚孔中心在相机坐标系下的坐标。
一种锚机器人钢带锚孔定位方法系统电子设备

[发明专利]一种SAR图像舰船目标几何特征并行提取方法与装置-CN201710182152.1有效
发明人：符立;郝淑玲;姚萍;王贞松 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及SAR图像舰船目标几何特征并行提取方法与装置包括，生成像素在ROI内的目标原始坐标；根据ROI边长长度、目标几何中心坐标和目标原始坐标，计算目标坐标偏移量，并根据该目标坐标偏移量和目标原始坐标，计算生成目标偏移后坐标；根据预先设定好的旋转步进值和目标偏移后坐标，并行计算相应旋转角度下的目标行坐标，并根据该目标行坐标计算相应旋转角度下目标在x轴上的投影长度；根据该投影长度，计算相应旋转角度下y轴上的投影长度，并比较选取目标平行于x轴时的投影作为正投影，该正投影对应的x轴上的投影长度即为船舷长度，该正投影对应的y轴上的投影长度即为船舷宽度，该正投影旋转角度即为船舷夹角。
一种 sar 图像舰船目标几何特征并行提取方法装置

[发明专利]股骨头中心点的定位方法和系统-CN201811044132.9有效
发明人：李攀;叶震;李晓静;严日明 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A61B17/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种股骨头中心点的定位方法和系统。其中，定位方法包括：将定位工具固定在股骨头上；保持股骨头的中心点位置不变，旋转股骨头；光学定位器在股骨头的旋转过程中采集定位工具的多个位姿；对于采集到的每一位姿，光学定位器求解定位工具坐标系和光学定位器坐标系之间的坐标变换矩阵；根据坐标变换矩阵构造目标函数F，其中，求解使目标函数F最小的X，以获得中心点在定位工具坐标系中的坐标从而本发明能够简易而快速的实现对股骨头中心进行定位。
股骨头中心点定位方法系统

[发明专利]一种基于五轴机床在线测量的法向圆孔数控加工方法-CN201710127220.4有效
发明人：叶正茂;雷建华;凌丽;耿琼;郭安儒;杨汝平;李瑞杰;姚文昊;张翀;王琦 -专利权人：航天材料及工艺研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G05B19/408 文献下载
摘要：一种基于五轴机床在线测量的法向圆孔数控加工方法，利用五轴机床在线测量系统测量法向圆孔的方向矢量和中心点坐标，经过数据处理后直接生成数控加工程序，可实现法向圆孔的便捷、精密数控加工。其特征在于包括以下步骤：(1)装夹工件并找正，按照法向圆孔的理论中心位置和方向，粗加工外层材料圆孔，径向留精加工余量；(2)测量基准孔的方向矢量坐标[i,j,k]以及基准孔的中心点坐标[x,y,z]；(3)将矢量坐标[i,j,k]、中心点坐标[x,y,z]、圆孔直径、刀具直径、进给速度、切削深度以及主轴转速等参数作为数值输入到数据处理模块中，通过计算机床的轴旋转角和加工坐标系旋转角，生成法向圆孔的数控精加工程序
一种基于机床在线测量圆孔数控加工方法

[发明专利]标定方法及标定系统-CN201611052084.9有效
发明人：马强 -专利权人：天津津芯微电子科技有限公司
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明公开一种标定方法，选定静态图形需要标定的图形点A和点B，根据图形点A和点B的坐标计算得到偏转角αimage；移动XY轴载物平台，使图形点A的中心移动到第一相机的中心点重合，记录平台坐标(stageX1，stageY1)；移动XY轴载物平台，使图形点B的中心移动到第一相机的中心点重合，记录平台坐标(stageX2，stageY2)；根据坐标(stageX1，stageY1)及坐标(stageX2，stageY2)计算平台偏转角αstage；由αimage、αstage计算旋转角度角α。该方法能够实现平台在线测试旋转角，解决了现有技术中光刻机平台整机组装成功后无法测量偏摆的问题。
标定方法系统

[发明专利]球面相控阵天线波控自跟踪的差阵列划分方法-CN202110183867.5有效
发明人：杜丹;王文政;扈景召;陈煜航;官劲 -专利权人：西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所)
申请日： 2021-02-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明通过下述技术方案予以实现：在球面相控阵天线坐标系下采用极坐标方式，把阵列划分为若干个子阵，按照顺时针或逆时钟方向取极性，以z轴为中心将方位方位角旋转至零度，再以y轴为中心旋转俯仰角至x轴指向目标，使x轴指向目标；基于差阵列划分算法，在旋转后的新坐标系下，计算原坐标系下目标指向坐标系的旋转矢量，得到球面阵差阵列划分最大俯仰角门限值，保持差阵列化的俯仰角最大；利用球面阵天线跟踪过顶目标时差阵列旋转特性，建立等效天线旋转模型，以多馈源赋形实现对敏感地区的波束覆盖，完成天线波控角跟踪环路在目标过顶点的跟踪。
球面相控阵天线跟踪阵列划分方法

[发明专利]激光加工方法-CN202111555853.8在审
发明人：卫哲;彭岳仑;黄海;徐贵阳 -专利权人：武汉帝尔激光科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B23K26/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种激光加工方法，将待加工的片状物料划分为N个子区域，在进行激光加工时，基于获取的载物台的旋转中心坐标，获取载物台旋转后当前待加工第i子区域的中心坐标，以便于振镜根据第i子区域的中心坐标，对第
激光加工方法

[发明专利]一种基于轴线相交法的天线旋转中心标校方法-CN201711433860.4有效
发明人：李宗春;路志勇;张冠宇;冯其强;郭迎钢;何华 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于轴线相交法的天线旋转中心标校方法，该方法首先设置控制点，构建工程控制网，获得大地坐标和大地方位角；然后在天线上布设标志点，控制天线的姿态按照设定角度变化，获得天线在不同姿态下的标识点的坐标；最后根据天线不同姿态下标识点的坐标，采用轴线相交法得到天线的旋转中心，精度能够达到毫米级。在此基础上可精确标定上行阵天线相位中心之间的相对位置关系，从而完成载波相位标校，实现信号载波对齐。
一种基于轴线相交天线旋转中心校方

[发明专利]基于二维码的视觉定位方法、装置及计算机可读存储介质-CN202011431716.9在审
发明人：刘世昌;邹风山;陈亮;孙铭泽;万钇良;毕丰隆 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人视觉定位技术领域，本发明提供了一种基于二维码的视觉定位方法、装置及计算机可读存储介质，其方法包括步骤：S1、以二维码的中心点为原点建立第一坐标系；S2、获取抓取位姿机器人工具中心点的投影点在第一坐标系内的坐标和夹爪的旋转角度；S3、在拍照示教点处相机的图像平面内，以拍照示教点图像中心点为原点建立第二坐标系；S4、获取二维码的中心点在第二坐标系内的坐标和二维码的旋转角度；S5、计算抓取位姿机器人工具中心点的投影点相对于第二坐标系的实际位姿
基于二维码视觉定位方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]基于Maya软件的曲轴动画模型绑定方法及装置、设备-CN202111502566.0有效
发明人：李腾;王涛;曲洁;吴忠洋;鞠鹤立;叶鲁阳;尚武;谢锋 -专利权人：山东捷瑞数字科技股份有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Maya软件的曲轴动画模型绑定方法及装置、设备，属于图像处理技术领域，方法包括以下步骤：采集曲轴和活塞旋转中心点的位置坐标，连杆长度、颈中心点坐标及运动轨迹；以曲轴中心点为原点在三维空间内创建坐标系，在该坐标系中创建三个物体的替代物定位器，获取各物体位置坐标；将各物体的位置坐标放到一个基于曲轴中心点为原点的垂直于曲轴的平面内；将曲轴的运动简化成同一个平面内三角形的三个点的位置坐标关系，计算活塞的运动路径与连杆的旋转角度
基于 maya 软件曲轴动画模型绑定方法装置设备

[发明专利]确定觇标相对于具有摄影机的勘测仪器的坐标-CN200880126589.2有效
发明人： M·沃格尔;S·斯瓦赫尔姆;C·格拉塞尔 -专利权人：特林布尔公司
申请日： 2008-02-12 - 公布日： 2011-01-12 - 主分类号： G01C1/04 文献下载
摘要：公开了用于确定觇标相对于勘测仪器的坐标的方法，其中，使用摄影机在第一摄影机位置和倾向拍摄第一图像，通过在该第一图像中识别目标点来选择觇标，并测量该目标点在该第一图像中的第一图像坐标。然后，使该勘测仪器绕旋转中心旋转，以使得该摄影机从该第一摄影机位置和倾向移动至第二摄影机位置和倾向，而保持该勘测仪器的旋转中心处于固定的位置。使用该摄影机在该第二摄影机位置和倾向拍摄第二图像，在该第二图像中识别在该第一图像中被识别的目标点，并测量该目标点在该第二图像中的第二图像坐标。然后，基于该第一摄影机位置和倾向、该第一摄影机坐标、该第二摄影机位置和倾向、该第二摄影机坐标以及摄影机标定数据，来确定相对于该勘测仪器的旋转中心的觇标坐标。此外，公开了用于执行该方法的勘测仪器。
确定觇标相对于具有摄影机勘测仪器坐标

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