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[发明专利]一种点胶方法、系统、电子设备以及存储介质-CN202211654735.7有效
发明人：昌浩田;任强;尚应荣 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B05D1/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种点胶方法、系统、电子设备以及存储介质，涉及自动化组装技术领域，包括：获取出胶装置的出胶频率、出胶装置的初始水平移动速度以及出胶装置喷出的胶点的下落时间；根据初始水平移动速度、下落时间计算得到第一喷胶位置；获取出胶装置在至少一个上一喷胶时刻的第一水平移动速度；根据下落时间、出胶频率、第一水平移动速度，得到对应的第二水平移动速度，其中，第二水平移动速度为出胶装置在下一喷胶时刻的水平移动速度；根据第二水平移动速度、下落时间，得到对应的第二喷胶位置。本申请有助于提高点胶工作效率。
一种方法系统电子设备以及存储介质

[发明专利]驱动控制一体系统及存储介质-CN202310125885.7在审
发明人：王亦东;昌浩田;尚应荣;任强 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种驱动控制一体系统及存储介质，涉及驱动技术领域，驱动控制一体系统包括主站模块，主站模块包括主控模块和电机驱动模块，主控模块与电机驱动模块电连接；主控模块接收来自于上位机发送的目标位置信息并根据目标位置信息，得到与目标位置相对应的离散目标位置数据集，且将离散目标位置数据集中的每一离散目标位置依次发送至电机驱动模块；电机驱动模块接收离散目标位置并根据离散目标位置，确定与离散目标位置对应的运动路径，以控制与之连接的伺服电机根据运动路径移动至离散目标位置。通过这种方法，能够提高数据处理的实时性，使得响应速度得到了较好的提升。
驱动控制一体系统存储介质

[发明专利]结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法-CN202110697821.5有效
发明人：张志青;昌浩田;尚应荣 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明公开了结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法，针对应用场景下传统空间曲线插补算法造成的轨迹精度较差、加工效率较低的问题，现提出以下方案，包括点胶机上位机，点胶机上位机设有以下模块：所述点胶机上位机内设有控制系统，所述控制系统中设有误差分析模块、误差限定模块、计算模块、测试模块和运动控制器；结合空间曲线插补算法的点胶机连续运动轨迹控制和优化方法；本发明有效的提高了加工速度和精度，保证速度的平稳性，避免进给速度的意外波动；同时插补步长的灵活变化使得整个插补过程更加平稳，当有较大曲率拐点时，可以通过改变速度来改变插补步长，控制误差。
结合空间曲线算法点胶机连续运动轨迹控制优化方法

[发明专利]位置计算方法、设备及计算机可读存储介质-CN202210588050.0在审
发明人：昌浩田;尚应荣;任强 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： F16K37/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种位置计算方法、设备及计算机可读存储介质，方法包括获取目标位置数据、运动速度曲线和预设的开阀时间；确定所述目标位置数据对应所述运动速度曲线的轨迹段，其中，所述目标位置数据对应的轨迹段为加速段、匀速段和减速段之一；根据所述目标位置数据对应的轨迹段选择对应的位置计算公式；根据所述位置计算公式和所述开阀时间，计算得到开阀位置数据；本申请能够准确获取开阀位置数据，有效减少点胶误差。
位置计算方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质-CN202210590733.X在审
发明人： 尚应荣;任强;昌浩田 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本申请提供了一种位置补偿方法、设备及计算机可读存储介质，方法包括根据预设指令位置的下发时间和到达预设指令位置的反馈时间，计算得到延时时长；根据延时时长、预设的目标位置对应的运动速度曲线，确定目标补偿段，其中，目标补偿段对应运动速度曲线的非匀速段；在目标补偿段内按预设的补偿周期进行速度调整，以对目标位置进行位置补偿，其中，目标补偿段的结束时刻对应的速度为非匀速段结束时的预设速度；本申请能够对目标位置进行位置补偿，以减少点胶位置的误差。
位置补偿方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]异面空间路径的过渡方法、点胶路径规划方法及点胶装置-CN202210273434.3在审
发明人： 尚应荣;任强;昌浩田 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种异面空间路径的过渡方法、具有该异面空间路径过渡方法的点胶路径规划方法及应用该点胶路径规划方法的点胶装置，该异面空间曲线过度的设计方法先分别确定两条异面曲线与过渡曲线的切点，并根据两个切点确定两个切向量，然后构造空间切线过渡模型，并结合给定的边界条件、两个切点以及两个切向量以求出适合的过渡曲线路径，从而解决了异面空间路径之间的过渡问题，避免对点胶机的节拍和效率造成影响。
空间路径过渡方法规划装置

[发明专利]基于能量最优的路径设计方法、计算机设备及点胶装置-CN202210273433.9在审
发明人：昌浩田;任强;尚应荣 -专利权人：广东安达智能装备股份有限公司
申请日： 2022-03-19 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是指一种基于能量最优的路径设计方法、计算机设备及点胶装置，该方法包括以下步骤：A.建立动力学模型τ(t)，其中t为时间；B.根据动力学模型搭建能量函数C.确定两点之间的能量损失函数△E＝E(tj+1)‑E(tj)；D.构建一个离散化的空间网格，并在这个空间网格中找到△E最小值的路径，即为能量最优的过渡路径。本发明通过构建动力学模型，并给予该动力学模型构建能量函数，通过计算路径两个采样点之间能量损失以确定能量损失最小的路径，从而实现了优化设计的效果。
基于能量最优路径设计方法计算机设备装置

[实用新型]一种纸盒自动封口装置-CN201820797817.X有效
发明人：李霆;向珍琳;李名水;尚应荣;钟镇洪;姜幸俭;赵肇信 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种纸盒自动封口装置，包括机架、工作台、以及设置在机架上的输送机构、对中闭箱机构、封口机构，所述的工作台设置在机架的一侧，本实用新型设计合理，通过设置两层输送机构，不仅合理利用输送带空间，而且控制方便，节省了生产成本；通过对中闭箱机构精准的将纸箱推到正中间的位置，为后续的精准粘贴胶带提供了保障，并通过力矩传感器实时检测实现位置，从而进一步提高了纸箱的对中、定位的准确性；通过封口机构实现的自动封口工作，通过静电吸附的原理使胶带浮动端固定在带电板上，通过旋转电机实现两次90°的翻转，进而实现纸箱三个面的胶带黏贴工作，并通过压紧机构压紧纸箱上的胶带，进一步保证胶带与纸箱之间粘合的可靠度。
纸箱胶带自动封口装置本实用新型封口机构输送机构工作台纸盒力矩传感器输送带空间静电吸附控制方便实时检测旋转电机压紧机构粘贴胶带自动封口带电板浮动端可靠度翻转粘合两层压紧生产成本保证

[发明专利]一种纸盒自动封口装置-CN201810520161.1在审
发明人：李霆;向珍琳;李名水;尚应荣;钟镇洪;姜幸俭;赵肇信 -专利权人：五邑大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B65B51/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种纸盒自动封口装置，包括机架、工作台、以及设置在机架上的输送机构、对中闭箱机构、封口机构，所述的工作台设置在机架的一侧，本发明设计合理，通过设置两层输送机构，不仅合理利用输送带空间，而且控制方便，节省了生产成本；通过对中闭箱机构精准的将纸箱推到正中间的位置，为后续的精准粘贴胶带提供了保障，并通过力矩传感器实时检测实现位置，从而进一步提高了纸箱的对中、定位的准确性；通过封口机构实现的自动封口工作，通过静电吸附的原理使胶带浮动端固定在带电板上，通过旋转电机实现两次90°的翻转，进而实现纸箱三个面的胶带黏贴工作，并通过压紧机构压紧纸箱上的胶带，进一步保证胶带与纸箱之间粘合的可靠度。
纸箱胶带自动封口装置封口机构输送机构工作台纸盒力矩传感器输送带空间静电吸附控制方便实时检测旋转电机压紧机构粘贴胶带自动封口带电板浮动端可靠度翻转粘合两层压紧生产成本保证

[发明专利]一种压力可控的工业机器人磨抛系统及磨抛方法-CN201711386386.4在审
发明人：欧道江;王佳炎;李名水;周树鸿;尚应荣;刘贤伟;叶凯琪;周伟娜 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种压力可控的工业机器人磨抛系统，其特征在于：包括抛光装置、上料装置和控制器；抛光装置包括固定底座、安装座、抛光机构、滑轨一、位置调节机构和气缸；气缸与安装座连接，安装座与滑轨一之间可滑动连接，以实现气缸推动安装座沿滑轨一长度方向移动从而带动抛光机构移动；气缸与控制器连接，以实现控制器控制气缸来控制抛光机构与工件之间的打磨压力；气缸通过位置调节机构设置在固定底座上。该系统可提升磨抛效果，提高生产效率和产品质量。本发明还提供一种可实现抛光机构与工件之间的打磨压力恒定、有效提升磨抛效果、提高生产效率和产品质量的工业机器人磨抛方法。
气缸抛光机构安装座磨抛工业机器人滑轨位置调节机构固定底座磨抛系统抛光装置生产效率压力可控打磨长度方向移动可滑动连接控制器控制控制器连接气缸推动上料装置压力恒定控制器移动

[实用新型]一种工业机器人磨抛系统-CN201721793894.X有效
发明人：欧道江;王佳炎;李名水;周树鸿;尚应荣;刘贤伟;叶凯琪;周伟娜 -专利权人：佛山智能装备技术研究院;佛山华数机器人有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种工业机器人磨抛系统，其特征在于：包括抛光装置、上料装置和控制器；抛光装置包括固定底座、安装座、抛光机构、滑轨一、位置调节机构和气缸；气缸与安装座连接，安装座与滑轨一之间可滑动连接，以实现气缸推动安装座沿滑轨一长度方向移动从而带动抛光机构移动；气缸与控制器连接；气缸通过位置调节机构设置在固定底座上。该系统可提升磨抛效果，提高生产效率和产品质量。
安装座气缸滑轨位置调节机构工业机器人固定底座磨抛系统抛光机构抛光装置长度方向移动本实用新型可滑动连接控制器连接气缸推动上料装置生产效率控制器磨抛移动

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