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[发明专利]一种基于并联变推力发动机的软着陆姿轨一体控制方法-CN202010350523.4有效
发明人：李骥;关轶峰;胡锦昌;张洪华 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种基于并联变推力发动机的软着陆姿轨一体控制方法，属于航天器制导控制技术领域，包括如下步骤：S1、根据发动机组总的变推力能力范围，对制导指令推力进行限幅，然后利用限幅后的制导指令推力计算每台发动机指令推力的最小范数解，并作为每台发动机的标称指令推力；S2、根据指令力矩，确定每台发动机在标称指令推力基础上的最终调节量；S3、根据S1中所述的每台发动机的标称指令推力，和，S2中所述的每台发动机在标称指令推力基础上的最终调节量，确定每台发动机的推力指令。
一种基于并联推力发动机软着陆一体控制方法

[发明专利]载物台位置控制装置和载物台位置控制方法-CN202080058134.2在审
发明人：境隼太 -专利权人：松下知识产权经营株式会社
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：用于控制机架机构(100)中的载物台的位置的载物台位置控制装置(1)具备：Y轴重心推力指令输出部(30)，其输出用于指示Y1轴驱动系统与Y2轴驱动系统的重心推力的第一Y轴重心推力指令；Y轴差推力指令输出部(20)，其输出用于指示Y1轴驱动系统与Y2轴驱动系统的差推力的第一Y轴差推力指令；前馈部(11)，其将用于指示X轴位置的X轴位置指令(x)以及用于指示Y1轴位置与Y2轴位置的重心位置的Y轴重心位置指令(Y1)前馈到第一Y轴差推力指令(F2)，来输出第二Y轴差推力指令(F2')；以及推力变换部(50)，其使用第一Y轴重心推力指令和第二Y轴差推力指令来控制载物台的位置。
载物台位置控制装置方法

[发明专利]电动机控制装置-CN201210319250.2有效
发明人：吉浦泰史;加来靖彦 -专利权人：株式会社安川电机
申请日： 2012-08-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： H02P23/04 文献下载
摘要：位置控制器输出第一速度指令。速度控制器取得第一速度指令和电动机的第二速度之间的差来输出第一转矩/推力指令。相位补偿器包括使第二速度的相位提前的低通滤波器，并取得第一速度和第一转矩/推力指令来输出第二速度。惯性变化抑制器包括估计干扰转矩/推力的干扰观察器。惯性变化抑制器取得第一速度和第二转矩/推力指令，并将干扰转矩/推力加至第一转矩/推力指令来输出第二转矩/推力指令。转矩/推力控制器取得第二转矩/推力指令来控制电动机转矩/推力。
电动机控制装置

[发明专利]一种推力器分配真值表生成方法及装置-CN202010759154.4有效
发明人：马玉海;吴炜平;袁春贵;廉洁;刘凯;张霞;张智境;谷志丹;杨毅强 -专利权人：北京中科宇航技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本申请公开一种推力器分配真值表生成方法及装置。所述方法包括从通道力矩指令译码表中获取各通道控制力矩，并为各通道指令列表中的各通道控制指令设定对应的取值集合；对各通道指令列表进行遍历，根据当前通道指令查询通道力矩指令译码表，对查询到的推力器开关状态组合取并集，并计算索引键值；对推力器对列表进行遍历，若成对的推力器存在对消状态，则关闭这对推力器，存储当前通道指令组合+索引键值+开关状态组合，返回继续进行通道指令列表遍历，直至通道指令列表遍历完成，得到包括所有通道指令组合+索引键值+开关状态组合的推力器分配真值表。有效避免各通道推力器指令组合后可能相互抵消的问题，便于飞行控制软件快速查询组合结果。
一种推力分配真值生成方法装置

[发明专利]一种变推力发动机推力闭环控制的方法-CN201410348396.9有效
发明人：马键;方渭军;雷娟萍;于洋;童飞;胡向龙;曾勤斌;王鹏武;王春民;李辉 -专利权人：中国航天科技集团公司第六研究院第十一研究所
申请日： 2014-07-21 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：一种变推力发动机推力闭环控制的方法，其特点在于：将发动机不同推力对应的流量调节器开度按顺序和推力变化量制作对比列表；控制系统采集当前发动机工作参数，将其换算成当前推力，并与指令推力进行比较；若当前推力与指令推力之差超出设定允差时，控制系统根据推力调节数据表对发动机推力进行调节，若当前推力与指令推力之差小于设定允差，则认为当前推力与指令推力相等，不进行推力调节。本发明有效地提高了泵压式变推力发动机的工况调节精度，经验证的发动机工况精度偏差小于1％。
一种推力发动机闭环控制方法

[发明专利]一种处于推力器死区内提高卫星姿态控制精度的方法-CN202011358624.2有效
发明人：王蕊;张小伟;王静吉;李正军;周静静;陈银河;修艳红 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种处于推力器死区内提高卫星姿态控制精度的方法，其特征在于，该方法通过控制卫星上设置的推力器组合来控制卫星的卫星姿态，推力器组合包括若干推力器，该方法包括：获取卫星的控制信息，其中，控制信息由测量敏感器实时获取；根据控制信息计算得到若干时间脉冲指令，其中，若干时间脉冲指令用于分别控制若干推力器，以使卫星满足任务指标要求；将时间脉冲指令发送至对应的推力器；判断卫星的姿态幅值是否超过任务指标要求和/或测量敏感器的采样周期是否超过卫星计算机的采样周期，若是，将当前节拍的时间脉冲指令扩大设定倍数并将扩大设定倍数的时间脉冲指令发送至对应的推力器。
一种处于推力区内提高卫星姿态控制精度方法

[发明专利]电梯控制装置-CN92112588.7无效
发明人：池岛宏行;安江正德 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 1992-10-26 - 公布日： 1999-03-10 - 主分类号： B66B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种补偿推力变动及推力波动的电梯控制装置。该控制装置设置检测升降体行走加速度的加速度传感器；同时，控制回路包含根据速度偏差产生对升降体的加速度指令的速度控制器；根据加速度指令和行走加速度的加速度偏差产生对升降体的修正推力指令的加速度控制器；根据修正推力指令产生对逆变器的电力指令的电力指令发生装置通过截止频率高的控制系统直接反馈控制行走加速度，产生控制响应性能好的逆变器电力指令。
电梯控制装置

[发明专利]制动控制装置及制动系统-CN201980064351.X有效
发明人：伊多仓京士朗;安岛俊幸;伊藤贵广;松原谦一郎;后藤大辅;松浦谅 -专利权人：日立安斯泰莫株式会社
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：制动控制装置(10)具备指令值运算部(4)，该指令值运算部(4)运算用于使制动衬块(11a)被按压在制动盘(11b)上的按压力达到目标推力值的动作指令值。指令值运算部(4)具有间隙指令运算部(43)和推力指令运算部(40)，该间隙指令运算部(43)运算直到制动衬块(11a)与制动盘(11b)接触为止所需要的指令值，该推力指令运算部(40)运算为了从制动衬块(11a)与制动盘(11b)接触的状态达到目标推力所需要的指令值，在根据制动衬块(11a)与制动盘(11b)分离的状态运算动作指令值的情况下，指令值运算部(4)综合由间隙指令运算部(43)计算出的指令值和由推力指令运算部(40)计算出的指令值来运算动作指令值。
制动控制装置系统

[发明专利]一种半集中式开绕组电机驱动系统容错控制方法-CN202211138907.5在审
发明人：王伟;田伟杰;程明 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了电机控制领域的一种半集中式开绕组电机驱动系统容错控制方法，所述控制方法如下：先计算驱动系统的推力需求指令，然后将故障后的推力需求指令转换到推力电流指令，得到系统推力电流需求，并采用谐波对称注入的方式分配至每台电机，接着计算电机的dq轴电压，将电机dq轴电压指令转换到电机abc轴电压指令，计算故障导致的相电压偏移和偏移后的相电压指令，利用电压分配模块，将电机电压指令分配至电机剩余相桥臂，最后采用SPWM调制策略，将相电压指令转换至占空比指令。
一种集中绕组电机驱动系统容错控制方法

[发明专利]一种动力定位船推力分配策略评测方法-CN202311145809.9在审
发明人：李佳川;黄炜;范士锋;赵宾;王岭;王福;徐凯;田丰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种动力定位船推力分配策略评测方法，包括如下步骤：将各推进器的平面推力可行域分割为多个平面凸区域；每个推进器各选出一个平面凸区域形成组合三轴力集合；在控制指令取值区间范围内选取多个作为指令力，分别判断是否存在可行解；对存在可行解的控制指令进行推力分配求解；根据推力分配求解结果对推力分配策略进行评估。本发明提供的方法评测过程简单高效，并且可以对推力分配策略进行有效评估，当分配的合力、合力矩与控制指令不相等时，可以直接判断是推进装置物理条件限制的原因还是推力分配策略问题。
一种动力定位推力分配策略评测方法

[发明专利]一种空间微牛级电推进控制系统-CN202010337963.6有效
发明人：高润莲;杨双;薛长斌;贺建武 -专利权人：中国科学院国家空间科学中心
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间微牛级电推进控制系统，包括：指令解析模块，遥测采集模块，推力转换模块，推力控制模块和DA控制模块；指令解析模块用于解析卫星平台发送的指令，将解析的参数输出到推力控制模块；遥测采集模块用于控制AD采集芯片，采集推力器反馈的电压和电流，并将采集的电压和电流进行均值处理，将处理后的电压和电流发送至推力转换模块；推力转换模块用于将接收到的均值处理后的电压和电流转换为对应的推力值，发送至推力控制模块；推力控制模块通过选择使用开环控制或者闭环控制实现推力控制，基于接收的数据计算电压值，将电压值输出至DA芯片控制模块；DA芯片控制模块用于将接收的电压值转换为N值，输出到DA芯片，实现微牛级推力输出到推力器
一种空间微牛级电推进控制系统

[发明专利]一种射流推进系统及增强飞翼飞机动操纵能力的方法-CN202310666786.X在审
发明人：刘士才 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C15/02 文献下载
摘要：本申请属于飞机总体设计、推进系统、气动布局设计及飞行控制领域，特别涉及一种射流推进系统及增强飞翼飞机动操纵能力的方法，射流推进器，分别对称安装在飞机的左机翼与右机翼；推力控制装置，用于接收控制系统发出的推力指令以及控制射流推进器的推力大小；控制系统，用于获取飞机偏航运动的需要的气动流程参数，基于气动流程参数分别向推力控制装置发送控制左机翼射流推进器推力大小的推力指令以及右机翼射流推进器推力大小的推力指令，以左、右射流推进器的推力差构成偏航操纵力矩操纵飞机的偏航运动
一种射流推进系统增强飞机操纵能力方法

[发明专利]一种用于轴系试验装置的控制系统及控制方法-CN202310057764.3在审
发明人：徐咪;赵彬 -专利权人：武汉船用机械有限责任公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：一种用于轴系试验装置的控制系统中，输入模块的信号输入端、信号输出端分别与操作面板的信号输出端、输出模块的信号输入端连接，输出模块的信号输出端与推力加载油缸、推力加载比例阀的信号输入端连接，推力传感器的信号输出端与输入模块的信号输入端连接，运行时，先通过操作面板输入推力加载目标值F，然后通过PLC控制器生成初始的推力加载控制指令并将其输出至推力加载机构，推力加载机构根据初始的推力加载控制指令执行相关动作，动作后输入模块根据推力传感器的实时反馈值自动调整推力加载控制指令，直至将推力传感器的实时反馈值与扭矩加载目标值F之间的差值控制在合理范围内，从而提高了推力加载精度，满足了试验需求。
一种用于试验装置控制系统控制方法

[发明专利]飞机的控制系统、飞机的控制方法以及飞机-CN201180005174.1有效
发明人：山崎光一 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2011-02-25 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： B64C13/00 文献下载
摘要：包括：运算部件（15），基于机体的状态信息以及来自操作端的操作指令信号，计算用于控制引擎推力的推力指令控制信号以及用于控制舵面的舵角指令控制信号；引擎驱动部件（17），基于所述推力指令控制信号驱动引擎；以及舵面驱动部件（16），基于所述舵角指令控制信号驱动各个舵面。
飞机控制系统控制方法以及

[发明专利]一种基于遗传算法与模拟退火算法结合的推力分配方法-CN202010127552.4在审
发明人：张卫东;须永清;胡智焕;陆宇 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于遗传算法与模拟退火算法结合的推力分配方法，包括以下步骤：1)推力分配系统从动力定位控制器获得当前推进器的三轴指令，包括纵向力、横向力和首摇扭矩；2)建立动力定位系统的推力分配数学模型；3)建立推力分配模型的目标函数和约束条件；4)应用遗传算法与模拟退火算法结合的寻优方法对推力分配模型进行求解，得到最优的分配推力方案，并将其转化为各推进器的推力指令以及方位角指令。
一种基于遗传算法模拟退火结合推力分配方法

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