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[发明专利]一种动力定位船推力分配策略评测方法-CN202311145809.9在审
发明人： 李佳川;黄炜;范士锋;赵宾;王岭;王福;徐凯;田丰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及船舶动力定位控制技术领域，尤其涉及一种动力定位船推力分配策略评测方法，包括如下步骤：将各推进器的平面推力可行域分割为多个平面凸区域；每个推进器各选出一个平面凸区域形成组合三轴力集合；在控制指令取值区间范围内选取多个作为指令力，分别判断是否存在可行解；对存在可行解的控制指令进行推力分配求解；根据推力分配求解结果对推力分配策略进行评估。本发明提供的方法评测过程简单高效，并且可以对推力分配策略进行有效评估，当分配的合力、合力矩与控制指令不相等时，可以直接判断是推进装置物理条件限制的原因还是推力分配策略问题。
一种动力定位推力分配策略评测方法

[发明专利]一种便携式固化系统检测和校准装置-CN202211467958.2有效
发明人： 李佳川;李万朝;李辉;李连合;张杰 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C9/12 文献下载
摘要：本发明属于检测和校准技术领域，具体的说是一种便携式固化系统检测和校准装置，包括盒体，所述盒体顶部设置有安装架，底座与安装架之间设置有多个伸缩腿，安装架一侧插接有两个桁架，两个桁架之间设置有检测校准机构；本发明通过检测校准机构的设置，不仅可校准自身是否水平，同时也能对固化炉进行校准和检测，一套设备即可完成，携带方便，普通人员也较易掌握使用方法和步骤，从而能够明显提高校准和检测的效率，通过底杆、重力球、主磁铁、辅助圈、辅磁铁的设置，能够提高响应的速度，并且能够减低球头的磨损。
一种便携式固化系统检测校准装置

[发明专利]一种动力定位船舶低速折线循迹引导方法-CN202310896715.9有效
发明人：徐凯;王小东;范士锋;黄炜;李佳川;王岭;田丰 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及船舶运动控制技术领域，尤其涉及一种动力定位船舶低速折线循迹引导方法，包括如下步骤：确定目标航点的位置初值及目标航段的艏向初值；基于制动距离判断并迭代计算，按照低速折线循迹的航线列表进行位置引导；基于制动艏向判断并迭代计算，按照低速折线循迹的航线列表进行艏向引导；计算实时位置偏差及艏向偏差，再计算实时控制合力，动力定位系统的推力分配模块根据实时控制合力生成各执行机构的控制指令，驱动执行机构运转产生推力，使船舶根据设定的低速折线循迹列表自动航行。本发明提供的方法可以使船舶能够按照设定的折线循迹自动快速上线航行，满足船舶途经航迹线上每一个点的位置控制需求。
一种动力定位船舶低速折线引导方法

[发明专利]一种管道内部检测设备和检测方法-CN202310741753.7在审
发明人：吴宏明;李佳川;李万朝;李世伟;张杰;李辉;李盛 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本发明涉及管道检测技术领域，具体是一种管道内部检测设备和检测方法，包括机体、受检管道、检测机构、堆放组件、上料组件、两个管道限位组件和两个夹紧组件，两个所述管道限位组件对称设置在机体的顶部，所述受检管道水平放置在两个管道限位组件内，所述检测机构穿过受检管道延伸至受检管道的外部，两个夹紧组件对称设置在机体的顶部，并且两个夹紧组件分别对检测机构的两端进行夹紧固定，堆放组件安装在机体的后侧外壁上，上料组件安装在机体的顶部，本发明驱动电机工作带动丝杆转动，丝杆带动检测柱在两个横杆上水平移动，检测柱在受检管道内水平移动的同时检测组件实现旋转，方便检测组件对受检管道中的所有处进行图像采集，提高检测效果。
一种管道内部检测设备方法

[发明专利]一种多机热备控制方法-CN202310771749.5有效
发明人：王福;王小东;黄炜;徐凯;李佳川;赵宾;孟令桐;郭颖 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明涉及多机热备技术领域，尤其涉及一种多机热备控制方法，用于由N个控制器构成的控制系统，各个控制器之间相互数据通信连接，通过各控制器分别判断其控制状态，从而执行相应的步骤，实现在一个控制周期内主控制器与从控制器的切换，使得每一控制周期，有且仅有一个输出接口输出控制指令。本发明所述控制方法对现有硬件平台改进小，无需增设仲裁模块，系统整体可靠性高，能够实现在一个控制周期内主控制器与从控制器的平滑切换，保证在主从控制器切换时输出的控制指令的连续性。
一种多机热备控制方法

[发明专利]基于船舶拖缆张力监测的模型自适应最优控制方法及系统-CN202310728083.5有效
发明人：徐凯;郭颖;李佳川;王福;孟令桐 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及船舶自动控制技术领域，公开了一种基于船舶拖缆张力监测的模型自适应最优控制方法及系统，用于提高对船舶进行操纵控制时的控制精度。方法包括：对目标船舶进行实时监测，得到监测数据信息；通过监测数据信息对目标船舶进行拖缆拉力分析，得到水平纵向拉力以及水平横向拉力；基于水平纵向拉力以及水平横向拉力，通过模糊控制算法对船舶二自由度操纵模型进行水动力导数分析，得到水动力导数集合；基于水动力导数集合，对船舶二自由度操纵模型进行模型数据更新，得到目标船舶二自由度操纵模型；基于最优控制算法，通过目标船舶二自由度操纵模型进行最优控制力分析，得到最优控制力集合，并通过最优控制力集合对目标船舶进行操纵控制。
基于船舶张力监测模型自适应最优控制方法系统

[发明专利]一种检查井整体修复用灯架-CN202310359621.8在审
发明人： 李佳川;李万朝;李世伟;张杰;李辉;李盛 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种检查井整体修复用灯架，包括支撑底座，所述支撑底座的顶端连接有一块固定板，所述固定板的一侧侧壁上固定连接有一根固定杆，所述固定杆上转动套设有一个连接辊，所述连接辊的外币上固定连接有多组紫外线修复灯，每组多个所述紫外线修复灯关于对应的连接辊截面的中心呈中心对称设置，所述固定杆上还设置有两个连接板，两个所述连接板分别设置在连接辊的前后两侧处。本发明能保证紫外线修复灯与管道内壁的距离处处相等，同时还能使紫外线灯匀速转动，使管道的内壁能受到均匀的紫外线照射，有利于检查井管道的修复，而且装置能自动向管道的内部移动，无需手动调节，加快了检查井管道的修复速度。
一种检查井整体修复灯架

[发明专利]基于求解风包络的动力定位能力分析方法及系统-CN202310402498.3有效
发明人： 李佳川;黄炜;赵宾;王岭;王福;徐凯;王小东;孟令桐;郭颖 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及船舶动力定位分析技术领域，公开了一种基于求解风包络的动力定位能力分析方法及系统，用于提高对船舶进行动力定位能力分析时的准确率及效率。该方法包括：通过划分规则对风向角进行等角度划分，得到多个风向角度数据；对多个风向角度数据进行基准角度分析，得到基准风向角；通过目标船舶的风载荷系数集合对目标船舶进行作用力分析，得到目标船舶对应的单位纵向风载荷力、单位横向风载荷力以及单位艏向风载荷力矩；建立最大风速求解模型；基于多个风向角度数据，通过最大风速求解模型对目标船舶进行最大风速分析，得到目标风速包络图，并通过目标风速包络图对目标船舶进行动力定位能力分析，得到目标动力定位能力分析结果。
基于求解包络动力定位能力分析方法系统

[发明专利]一种基于片体间流体干扰力预测的船舶运动预报方法-CN202310463440.X有效
发明人：赵宾;徐凯;李佳川;郭颖;王岭;王福;王小东;黄炜;孟令桐 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及船舶运动控制技术领域，尤其涉及一种基于片体间流体干扰力预测的船舶运动预报方法，包括如下步骤：获取多组波浪中小水线面双体船全船试验数据及试验参数，剔除一阶波浪力及二阶波浪力后建立训练数据集，基于深度学习法搭建人工神经网格初始框架并训练得到人工神经网格模型，继而得到波浪中并行片体间流体干扰力黑箱模型，运行，得到当前并行片体间流体干扰力，将应用于船舶动力定位系统中观测器船舶运动经典模型式，得到观测器模型，计算出的值提供给动力定位系统的控制器。本发明提供的方法提高了观测器中对船舶运动响应的预报精度，为优化动力定位系统控制器控制策略提供了有力支撑。
一种基于片体间流体干扰预测船舶运动预报方法

[发明专利]一种检查井整体修复用内衬管-CN202310454895.5在审
发明人： 李佳川;李万朝;李世伟;张杰;李辉;李盛 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E02D29/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种检查井整体修复用内衬管，包括固定座，所述固定座的外壁固定连接有底座，所述底座的外壁对称固定连接有支撑杆，每个所述支撑杆的下端均安装有底板，每个所述底板的下侧壁均安装有采用橡胶材质制成的防滑垫，所述固定座的左侧壁固定连接有安装板，所述安装板的左侧壁转动连接有丝杆。本发明通过本装置的使用，可以快速的对破损的检查井内壁进行支撑和破损处的整圈的切割，从而方便后续更加整齐性的修复，从而保证检查井的性能。
一种检查井整体修复内衬

[发明专利]一种用于船舶推力分配的全回转推进器推力衰减处理方法-CN202310272764.5有效
发明人：黄炜;王福;李佳川;赵宾;王岭;徐凯 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及动力定位系统推力分配技术领域，尤其涉及一种用于船舶推力分配的全回转推进器推力衰减处理方法，包括对各全回转推进器设定多个检测方位角并获取对应的推力衰减系数，建立推力衰减模型，然后依据各全回转推进器实际产生的纵向力、横向力及艏向力矩，建立推力分配优化模型，从而求解得到各全回转推进器的控制指令。本发明通过实船试验获取较为精确的推力损失数据后，建立了推力衰减模型和推力分配优化模型，能够有效降低全回转推进器的推力损失所带来的推力误差，便于工作人员对船舶进行动力定位。
一种用于船舶推力分配回转推进器衰减处理方法

[发明专利]一种用于排水管道的常温原位修复材料及其施工方法-CN202110849528.6有效
发明人：李通;李佳川;李万朝;张杰;俞发兰 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： C08L63/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于排水管道的常温原位修复材料及其施工方法，其包括A料和B料两部分，A料是将酚醛环氧丙烯酸酯、双酚A环氧二丙烯酸酯和2‑甲基丙烯酸乙酯均匀混合而得，B料是将4‑乙烯基苯甲醛、光引发剂1173、偶氮二异丁腈、香豆素‑多孔微球复合物、钛卟啉配合物、二氯甲烷、三氟乙酸均匀混合而得。在施工时，直接将A料和B料搅拌混匀，即配即用，使用方便，具有较高的机械性能和耐腐蚀性，对排水管道具有良好的修复性。
一种用于排水管道常温原位修复材料及其施工方法

[发明专利]一种海域全覆盖的能耗最优航路规划方法-CN202310267814.0有效
发明人：王福;王小东;王岭;赵宾;黄炜;徐凯;李佳川;郭颖 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及航路规划技术领域，尤其涉及一种海域全覆盖的能耗最优航路规划方法，包括以下步骤：步骤1、环境载荷系数计算及实时海况测量；步骤2、对给定作业海域形成全航程航线；步骤3、实时海况给定航向下全航程能耗计算；步骤4、按固定步长增大航向线角度；步骤5、判断航向线角度增长后是否小于360°，如否，则跳转到步骤6，如是，则跳转到步骤2；步骤6、选取全航程能耗最小一组的全航程航线作为最优航路规划。本发明结合实时海域风、流环境信息，采用船舶CFD（计算流体动力）分析、数值寻优等技术，实现对任务海域全覆盖的前提下完成能耗最优航路航向寻优，确保船舶声学测绘、目标探测任务的航行能耗最低。
一种海域覆盖能耗最优航路规划方法

[发明专利]一种基于神经网络船舶拖曳作业PID航向控制方法-CN202111412994.4有效
发明人： 李佳川;赵宾;张海滨;王岭;王福;徐凯;黄炜;王小东;孟令桐 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络船舶拖曳作业PID航向控制方法，通过构建BP神经网络，考虑拖体对船舶运动的影响，将船舶航向偏差、旋转角速度、航速和拖绳长度作为神经网络的输入参数，能够反应不同旋转角速度、航速和拖绳长度条件下拖体对船舶运动的影响，通过神经网络的训练，得到合适的PID控制参数，对船体进行更高精度的航向控制，同时对神经网络连接权值进行修正，不断调整PID控制参数，实现拖曳作业过程船体的高精度航向控制。
一种基于神经网络船舶拖曳作业 pid 航向控制方法

[实用新型]内衬软管折叠辅助装置-CN202222861285.0有效
发明人：李连合;李通;宋小伟;吴宏明;张杰;黄宗仁;李佳川;朱军 -专利权人：上海誉帆环境科技股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B29C65/78 文献下载
摘要：本实用新型涉及软管折叠技术领域，具体为内衬软管折叠辅助装置，包括机架一，所述U形连接架下端转动连接有传送锟，还包括：挤压部件，使传送至所述传送锟上的内衬软管挤压成扁平状；折叠部件，使扁平状的内衬软管折叠成U形状；缠绕部件，用于U形状内衬软管的固定。本实用新型先通过挤压部件以及传送锟，将不同直径大小的内衬软管挤压成扁平状，然后将扁平状的内衬软管传送至折叠部件处，再通过折叠部件将扁平状的内衬软管折叠成U形状，因而实现了内衬软管的自动折叠和自动输送，操作起来非常方便，最后利用缠绕部件，将折叠的内衬软管进行固定，避免其恢复原样，减少重复折叠的次数，从而提高了工作的效率，同时也便于后期的施工使用。
内衬软管折叠辅助装置

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