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[实用新型]一种视触觉融合感知的心理实验仪器-CN202320699389.8有效
发明人：田亚平 -专利权人：江苏师范大学科文学院
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61M21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视触觉融合感知的心理实验仪器，包括外壳，所述外壳表面上侧镶嵌有视觉观察窗，所述外壳下侧开设有两个通孔，所述外壳内侧固定连接有视触觉感知组件；所述视触觉感知组件包括第一盖板和侧板，所述第一盖板内侧底壁固定连接有视觉点阵驱动电路板该视触觉融合感知的心理实验仪器，通过触电上端面连接的触点将触觉感应电流发射，并能通过蓝牙模块内部感应器对触觉电流实现感应实时检测，当电流强度较高时会自动断开触觉点阵驱动电路板排线插座和蓄电池之间的电源接触
一种触觉融合感知心理实验仪器

[发明专利]触觉提示装置-CN202010831883.6在审
发明人：芳贺浩史;杉本大辅 -专利权人：天马微电子股份有限公司
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G06F3/044 文献下载
摘要：本发明涉及触觉提示装置。所述触觉提示装置包括：面板，所述面板包括支撑基板、形成在所述支撑基板上的电极、以及覆盖所述电极的绝缘层；以及驱动所述面板的驱动单元，其中，通过由所述驱动单元对所述电极施加具有预定频率的电压信号，通过在所述电极和操作者之间产生的静电力根据所述预定频率改变，以及通过所述操作者和所述绝缘层的与所述操作者接触的接触面之间的摩擦力改变，来对所述操作者提示触觉，以及其中，所述接触面的算术平均粗糙度为大于0.01μm且小于0.8μm的预定范围内的固定值。
触觉提示装置

[发明专利]基于图像亮度信息力触觉交互纹理力再现方法-CN201710113964.0有效
发明人：张小瑞;赵喆;孙伟;刘佳;朱利丰;宋爱国;舒雅 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像亮度信息力触觉交互纹理力再现方法，本发明结合计算机图像处理、虚拟现实技术与力触觉传感技术，通过算法优化，合理得对纹理接触力进行建模，对图像信息进行预处理，结合运动学原理，在虚拟接触点产生相应纹理的接触力，再将得到的相应纹理信息通过力触觉再现设备反馈给操作者，可以使操作者真实得感知物体表面纹理物理属性，从而达到重构物体表面三维纹理信息的目的。
基于图像亮度信息触觉交互纹理再现方法

[实用新型]一种可测量热导率和热扩散率的触觉传感器-CN201920870410.X有效
发明人：张旻;潘兵 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01N25/20 文献下载
摘要：一种可测量热导率和热扩散率的触觉传感器，包括基底与设置在基底上的热测量单元和压力检测单元，压力检测单元用于感知接触压力，所述热测量单元包括测温区和加热区，所述加热区用于对所述热测量单元进行可控加热，所述测温区用于在触觉传感器与待测物体接触时在所述加热区未加热和加热的状态下分别测量热测量单元的初始温度和加热时的实测温度变化利用该触觉传感器，可以实现温度以及接触物体热导率、热扩散率的测量，具有测量精度高、集成化、微型化等优点。
热测量加热触觉传感器加热区压力检测单元测温基底测量热导率和热扩散率实测温度变化微型化测量精度高待测物体接触物体接触压力热扩散率集成化可测量热导率可控感知

[发明专利]用于通过触觉反馈仿真特定运动的方法及其实现装置-CN201080051929.7有效
发明人：尼扎尔·奥尔提;阿纳托利·莱库伊尔;阿兰·贝尔索兹 -专利权人：国家科研中心;法国国家信息与自动化研究院
申请日： 2010-09-14 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： G09B9/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿真虚拟车辆运动的方法，用户与包括力反馈触觉界面的仿真器物理接触，其中，物理接触对应触觉界面和用户身体之间的至少一个物理接触点，物理接触点表示用户和虚拟车辆之间的虚拟接触点。第一步(101)涉及确定用户和虚拟车辆之间的虚拟接触点处的线性加速度矢量(公式(I))和线性速度矢量(公式(II))，所述矢量表示车辆在接触点处的运动。第二步(102)涉及从线性加速度矢量(公式(I))和线性速度矢量(公式(II))推导三维力矢量(公式(III))，所述力矢量由线性加速度矢量和速度矢量的线性组合预先确定，通过触觉界面基本上在物理接触点处施加相应的力
用于通过触觉反馈仿真特定运动方法及其实现装置

[发明专利]一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法-CN202211339562.X在审
发明人：胡静怡;崔少伟;王硕;张超凡;王睿;陈立鹏 -专利权人：中国科学院自动化研究所;腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种触觉传感器、制备方法和点云重建方法，该触觉传感器包括双目相机、传感器框架以及凝胶模块，触觉传感器的接触面为曲面；传感器框架包括传感器支撑框架和传感器照明电路，传感器照明电路由两个电路板组成，每一电路板上设置有多个照明灯珠；凝胶模块包括凝胶层和涂层；凝胶层的外表面上均匀分布有标记点；接触物体时凝胶层产生几何形变，导致凝胶层的外表面上的标记点产生位移，通过标记点的位移计算标记点的三维位置，从而可以从三维点云中提取触觉信息，克服了传统的触觉传感器无法感知三维几何信息、制作成本高昂、应用便利性较差、应用范围较窄以及精度低下的缺陷，为机器人的感知和灵巧操作提供了助力。
一种触觉传感器制备方法重建

[发明专利]用于锻炼足部触觉感知能力的按摩器-CN202310298122.2在审
发明人：徐建达;吴涵;夏中玉;郭美凤;范振敏 -专利权人：常州市中医医院（常州市孟河医学研究院）
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于锻炼足部触觉感知能力的按摩器，属于康复训练设备技术领域。该按摩器包括按摩箱和设在按摩箱内部的按摩平台，按摩平台由驱动组件驱动滑移，患者足部与活动的按摩平台接触以刺激触觉，进而起到帮助患者恢复足部触觉的效果；驱动组件包括按压板、组合滑块、丝杆和连接齿条，按压板驱动组合滑块纵向滑动该按摩器的作用方式温和无痛，且操作简单，通过触摸块与患者足底间的动态接触促进患者下肢远端血液循环的重建，有效锻炼患者的足部触觉感知能力，继而帮助患者缓解病情。
用于锻炼足部触觉感知能力按摩

[发明专利]基于跨模态触觉传感器与气泡驱动器的软体操作臂-CN202210515209.6有效
发明人：项超群;云涛;彭俊杰;李靖;孙志华;王淳锋;管贻生;朱海飞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于跨模态触觉传感器与气泡驱动器的软体操作臂，包括跨模态触觉传感器、软体气动手指、方形固定板、三角形支撑板和气泡驱动器。本发明具有安全的人机交互性与无限自由度，提高了机械臂的运动能力；同时搭载具有跨膜态触觉感知的软体气动手指，不仅能实现自适应抓取，同时可利用跨膜态触觉传感器，实现多功能感知，感知软体机械手是否接触物体；感知软体气动手指是否成功抓取物体，且在执行抓取物品及搬运过程中，对物体抓取的稳定性进行实时监测；可感知抓取过程中的接触力，并可精确控制输出的抓取力，从而实现对物体的安全抓取。
基于跨模态触觉传感器气泡驱动器软体操作

[发明专利]用于基于接近的触觉反馈的系统和方法-CN201711322141.5在审
发明人：瓦希德·柯侯斯卡瓦;阿卜戴尔瓦哈布·哈马姆 -专利权人：意美森公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本公开提供了用于基于接近的触觉反馈的系统和方法。本文公开的一个说明性设备包括能够检测与触敏设备的非接触交互并输出第一传感器信号的接近传感器。所公开的设备还包括处理器，该处理器被配置为：接收第一和第二传感器信号、至少部分地基于第一和第二传感器信号来生成触觉输出信号、将触觉输出信号发送到触觉输出设备。所公开的设备中的触觉输出设备然后输出触觉效果。
第二传感器触觉输出设备触觉反馈触觉输出触敏设备处理器输出触摸传感器第一传感器接近传感器触觉效果非接触检测触摸配置

[发明专利]一种基于力敏电阻与聚偏氟乙烯的假肢手指触觉传感器-CN201911264965.0在审
发明人：柯昂;王常勇;周瑾 -专利权人：中国人民解放军军事科学院军事医学研究院
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力敏电阻与聚偏氟乙烯的假肢手指触觉传感器，包括力敏电阻传感器模块、聚偏氟乙烯传感器模块、处理电路模块、传感器基座、聚二甲基硅氧烷灌注孔和关节轴。本发明的假肢手指触觉传感器利用聚偏氟乙烯薄膜非均匀变形和高灵敏度的特点，将聚偏氟乙烯薄膜的动态低频响应用于动态接触点估计，高频响应用于纹理识别，采用力敏电阻作为补充静力测量，结合了PVDF动态接触力测量的优点和FSR在静态力测量中的方便性，实现了在不使用复杂传感阵列的情况下，只需一个传感器单元即可实现法向力测量、接触点估计和纹理识别，降低了触觉传感器的成本，提升了触觉传感器的性能。
一种基于电阻聚偏氟乙烯假肢手指触觉传感器

[发明专利]用于记录与多媒体数据一起使用的触觉数据的系统和方法-CN201510955744.3有效
发明人： C·J·乌尔里克;R·拉克鲁瓦 -专利权人：意美森公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： H04N5/765 文献下载
摘要：本公开的一个方面涉及用于记录与多媒体数据一起使用的触觉数据的系统和方法，具体公开了一种系统，包括被配置为记录关注主体的音频和/或视频并且输出关注主体的记录的记录器，以及与记录器相关联的非接触传感器。非接触传感器被构造和布置为从与记录器基本上相同的视角并且与记录器同时地测量关注主体的移动和/或振动。系统包括控制器，所述控制器被配置为将由非接触传感器进行测量所测得的关注主体的移动和/或振动变换为用于发送到触觉显示设备的触感数据流，以用于与记录器对关注主体的记录一起回放，并且将与所测得的移动和/或振动相对应的触觉效果与记录同步地提供给触觉显示设备的用户
用于记录多媒体数据一起使用触觉系统方法

[发明专利]一种压阻式柔性触觉传感器及其制作方法-CN202210837978.8有效
发明人：邓大祥;翟振杰;王惠民;张振坤;朱霖野;孙健 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-07-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：本发明涉柔性触觉传感器领域，更具体的说是一种压阻式柔性触觉传感器及其制作方法。其中，压阻式柔性触觉传感器包括包覆膜、接触球、环形公共电极、压阻环、4个外电极和基底；压阻环内外表面具有网格状的微结构；环形公共电极与外电极通过压阻环构成导电回路；通过压阻环受压导电通路变多电阻减小，同时电极与压阻环的接触面积增大电阻减小来测量三维力与拉伸变形所述制作方法如下，先通过增材制造工艺制造包覆膜、接触部和基底的模具；再进行固化成型，并溅射金属薄膜制备电极；然后制备压阻环，获得所述柔性触觉传感器。
一种压阻式柔性触觉传感器及其制作方法

[发明专利]一种柔性触觉传感器及触觉信息检测方法-CN200310106202.6无效
发明人：孔德义;梅涛;汪小华;张正勇;张涛;路巍;王锐;倪林;陈茅;陶永春;张成梅;胡圣军 -专利权人：中国科学院合肥智能机械研究所
申请日： 2003-11-01 - 公布日： 2004-10-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种柔性触觉传感器及触觉信息检测方法。通过神经网络技术标定出磁敏阵列中各磁敏单元的输出电流与磁性橡胶变形量之间的定量关系，可以获取传感器与未知物体发生“软接触”时的接触位置、接触力的空间分布以及目标物体的局部形状等触觉信息。该柔性触觉传感器可应用于机器人技术领域，能安装在机械手夹持器表面或机器人手指的指面等位置，提高抓取和传送等过程的可靠性，也可安装在移动式机器人的身体周围用于避障。
一种柔性触觉传感器信息检测方法

[实用新型]一种神经内科的触觉检查器-CN201720565592.0有效
发明人：杜磊;雷晶 -专利权人：新疆医科大学第一附属医院
申请日： 2017-05-21 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科的触觉检查器，包括微处放大显示镜、弹簧体、固定限位套圈、无影灯、温度感测接触面、叩诊锤和充电卡槽，所述微处放大显示镜的下方固定安装有放音器，所述弹簧体通过微动块与下方的触觉针传动连接，所述固定限位套圈固定螺纹连接于放音器的左下方外侧，所述无影灯的下方固定安装有弹簧体，所述温度感测接触面的左侧镶嵌有弹簧体，所述微动块的上端表面与弹簧体的下端表面相接触，所述触觉针贯穿神经液输送管并于神经液输送管的上方活动安装该神经内科的触觉检查器功能更加齐全，使用更加方便，省时省力，科学便捷，安全高效。
弹簧体触觉检查器神经内科叩诊锤充电卡槽放大显示固定限位温度感测触觉针放音器输送管无影灯套圈微动神经本实用新型活动连接有传动连接固定螺纹活动安装上端表面伸缩轴省力省时下端镶嵌贯穿安全

[实用新型]一种神经内科的触觉检查器-CN201720382885.5有效
发明人：李红金 -专利权人：李红金
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种神经内科的触觉检查器，包括微处放大显示镜、弹簧体、固定限位套圈、无影灯、温度感测接触面、叩诊锤和充电卡槽，所述微处放大显示镜的下方固定安装有放音器，所述弹簧体通过微动块与下方的触觉针传动连接，所述固定限位套圈固定螺纹连接于放音器的左下方外侧，所述无影灯的下方固定安装有弹簧体，所述温度感测接触面的左侧镶嵌有弹簧体，所述微动块的上端表面与弹簧体的下端表面相接触，所述触觉针贯穿神经液输送管并于神经液输送管的上方活动安装该神经内科的触觉检查器功能更加齐全，使用更加方便，省时省力，科学便捷，安全高效。
弹簧体触觉检查器神经内科叩诊锤充电卡槽放大显示固定限位温度感测触觉针放音器输送管无影灯套圈微动神经本实用新型活动连接有传动连接固定螺纹活动安装上端表面伸缩轴省力省时下端镶嵌贯穿安全