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[发明专利]压电式柔性三维触觉传感阵列及其制备方法-CN201510810324.6有效
发明人：傅新;俞平;刘伟庭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种压电式柔性三维触觉传感阵列及其制备方法，触觉传感阵列从上至下依次由PDMS表面凸起层、上电极层、PVDF压电薄膜层、下电极层、PDMS柔性基底层构成。整个阵列由六个三维触觉传感单元组成，按两行三列布置，空间分辨率达8mm。每个三维触觉传感单元含一个四棱台凸起和四个压电电容，四棱台凸起将外界三维接触力传递至四个压电电容，通过四个压电电容产生电荷的组合，测量外界三维接触力。
压电柔性三维触觉传感阵列及其制备方法

[实用新型]压电式柔性三维触觉传感阵列-CN201520932273.X有效
发明人：傅新;俞平;刘伟庭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-11-20 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压电式柔性三维触觉传感阵列，触觉传感阵列从上至下依次由PDMS表面凸起层、上电极层、PVDF压电薄膜层、下电极层、PDMS柔性基底层构成。整个阵列由六个三维触觉传感单元组成，按两行三列布置，空间分辨率达8mm。每个三维触觉传感单元含一个四棱台凸起和四个压电电容，四棱台凸起将外界三维接触力传递至四个压电电容，通过四个压电电容产生电荷的组合，测量外界三维接触力。
压电柔性三维触觉传感阵列

[发明专利]多功能触觉感测装置-CN201510411152.5有效
发明人：郑立婷;黄彦衡;陈宗凯;庄承鑫;黄世杰 -专利权人：业成光电（深圳）有限公司;英特盛科技股份有限公司
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： G06F3/043 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能触觉感测装置，其是包括有一超音波组件、一中介缓冲层以及一输出组件。其中，超音波组件是藉由与的连接的中介缓冲层，以针对一接触物体进行侦测，输出组件是电性连接超音波组件，并根据超音波组件的侦测结果产生至少一输出影像。藉由比对输出影像于一参考影像，本发明即可成功查找出接触物体所承受的压力大小为何。当输出影像为复数张时，则亦可藉由分析该些影像的差异，进而计算出接触物体所承受的压力。藉由此种触觉感测装置，本发明可同时兼具压力侦测及影像侦测的功能，是为一成功的多功能触觉感测装置。
多功能触觉装置

[发明专利]一种全局刚度可控的机器人仿生柔性电子皮肤-CN202210095299.8有效
发明人：杨赓;简熠辉;叶知秋;庞高阳;徐凯臣;杨华勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01L1/22 文献下载
摘要：一级感知为迫近感知，由电容式迫近柔性传感器阵列组成，可感知人机迫近距离、迫近速度、迫近方向；二级感知为灵敏接触感知，采用仿生毛发结构的灵敏柔性触觉传感器，可检测接触力；三级感知为负载敏感触觉感知，采用一体化集成的柔性触觉传感器和柔性驱动器，可全局调整柔性电子皮肤刚度，可检测接触压力，改变测量量程和灵敏度，进而实现动态负载自适应。
一种全局刚度可控机器人仿生柔性电子皮肤

[发明专利]触觉反馈装置、滑动触发装置及电子设备-CN202310426930.2在审
发明人：张志峰;杨旸;杨健斌 -专利权人：潍坊歌尔丹拿电子科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种触觉反馈装置、滑动触发装置及电子设备，所述触觉反馈装置包括安装部、压电陶瓷片和振动传递件，所述压电陶瓷片设于所述安装部，所述振动传递件的一端设置连接部，其另一端设置有多个接触部，所述连接部与所述接触部的延伸方向不同从而实现一个所述压电陶瓷片驱动多个局部区域的振动从而通过多个接触部形成多触点的振动反馈，多个所述接触部的分散排布能够对应更大的区域，相较于现有技术节约了压电陶瓷片的数量，有效降低了压电触觉技术的综合成本
触觉反馈装置滑动触发电子设备

[发明专利]用于硬质材料表面缺陷检测的视触融合检测系统及方法-CN202311042216.X在审
发明人：林忠麟;李宇峰;庄嘉权;王海涛;黄峰 -专利权人：福州大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于硬质材料表面缺陷检测的视触融合检测系统及方法，该系统包括：机械臂，与视触融合传感器连接，用于驱动视触融合传感器运动至待测物体并与待测物体表面接触；视触融合传感器，包括接触介质模块、成像模块和控制模块，所述接触介质模块用于与待测物体表面接触，所述成像模块用于获取多角度触觉图像，所述控制模块用于控制成像模块工作；图像拼接模块，与视触融合传感器连接，用于将视触融合传感器得到的多角度触觉图像拼接为一张完整的大视场触觉图像
用于硬质材料表面缺陷检测融合系统方法

[发明专利]一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法-CN201810672432.5有效
发明人：曾涛;黄诗镇;陈乾;刘凯伟;何良宗 -专利权人：厦门大学;厦门大学深圳研究院
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种大纹理触觉再现力补偿系统和方法，触觉再现终端包括两部分，包括：交互平板与力反馈手套；其中交互平板产生大纹理最基本的局部表面斜率、挤压力方向以及高度差，力反馈手套补偿手指接触面积与挤压力大小，大纹理触觉再现由两者主次配合而完成。当用户操作所述系统时，交互平板实时检测手指位置，并根据其做三自由度运动，再现大纹理的局部表面斜率、挤压力方向与高度差；与此同时，力反馈手套根据手指位置，上提或下压手指，补偿交互平板与操作手指之间的接触面积与挤压力，使其尽可能与手指接触实际大纹理情况相符。其优点为：交互平板保证了挤压力方向的真实性；力反馈手套保证了手指触点面积变化与挤压力大小变化的真实性；二者的结合可较真实地再现大纹理触觉。
纹理挤压力触觉再现力反馈手套局部表面手指接触手指位置高度差力补偿真实性三自由度运动大小变化面积变化平板产生实时检测用户操作与操作触点触觉下压相符保证终端配合

[发明专利]信息提示装置、触觉提示方法以及程序-CN201110077524.7无效
发明人： I·鲍普耶夫;丸山重明 -专利权人：索尼公司
申请日： 2011-03-30 - 公布日： 2011-10-12 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：本发明涉及信息提示装置、触觉提示方法以及程序。本发明的信息提示装置包括：导电层，该导电层被施加AC电压；绝缘层，用于覆盖所述导电层并且在被设定为接地电位的用户身体的一部分与所述绝缘层相接触时提示触觉。
信息提示装置触觉方法以及程序

[发明专利]用于针对多接触手势而放弃生成触觉输出的设备、方法和图形用户界面-CN201380068414.1在审
发明人： J·T·伯恩斯坦;J·米西格;A·E·西普林斯基;M·哈格蒂;W·C·韦斯特曼;P·凯斯勒 -专利权人：苹果公司
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子设备，该电子设备具有显示器、触敏表面以及用于检测与触敏表面的接触的强度的一个或多个传感器：在触敏表面上检测包括接触的强度增大至高于相应强度阈值的手势。响应于检测到该手势：根据确定该手势包括第一数目的接触，设备在触敏表面上生成触觉输出；以及根据确定手势包括不同于第一数目的第二数目的接触，设备放弃在触敏表面上生成触觉输出。
用于针对接触手势放弃生成触觉输出设备方法图形用户界面

[发明专利]一种电刺激触觉感知方法-CN202111336441.5在审
发明人：戴晨赟;姜新雨;刘翔宇 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种电刺激触觉感知方法；本发明将功能性电刺激电极组成的高密度电极阵列作为单一电刺激模块，通过电刺激电极组合实现手部精细动作的运动康复以及手部不同接触点的触觉反馈。本发明方法直接刺激和手部运动及触觉相关的神经肌肉，运动康复和触觉反馈均为电刺激产生的直接效果，符合人类的天然直觉，大大降低了使用者的训练成本。本发明可快速准确地搜索出不同精细动作及不同精细位置触觉所对应的电极组合。
一种刺激触觉感知方法

[发明专利]一种基于无网格传感平面的柔性多模态触觉感知系统-CN202211336024.5在审
发明人：疏静;张卫东;朱晓波;高家乐;戴祎杰 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无网格传感平面的柔性多模态触觉感知系统，其中无网格柔性平面传感模块用于感知多模态触觉信息并转化为电阻信息，边缘电极模块包括N根电极，均嵌入在无网格柔性平面传感模块边缘，N根电极分布式排列，互相均不接触，任意两根电极组成一个电阻通道，电阻测量电路模块用于记录边缘电极模块中多路通道电阻变化信息并输入神经网络模块；神经网络模块用于输出多模态触觉信息。本发明的技术方案中采用多根边缘电极相互组成电阻测量通道，电阻测量通道数影响多模态触觉信息的感知精度，在保留精度的情况下能够显著减少电极数量，避免复杂的导线互连，可以对多模态的触觉信息进行实时、精确的感知
一种基于网格传感平面柔性多模态触觉感知系统

[发明专利]一种提高仿舌传感器触觉图像分辨率的方法-CN202310126138.5在审
发明人：刘晶晶;余仕昕;赵小艳;孙晓骏;徐翼飞;李江勇 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高仿舌传感器触觉图像分辨率的方法，对非均匀食物实验品进行体外仿舌挤压实验，获得第一低分辨率舌面触觉图像数据；通过有限元分析法，在有限接触面内增加数据点数量方式，从数据层面将舌面多点分布式的触觉图像分辨率进行提升，改善传统压力传感器阵列测量的空间分辨率不足这一问题，同时，兼顾了舌面触觉传感成像的高分辨率需求和传感设备本身的硬件简单性，涵盖所有有效感应位点的最大感应平面为13×13的高分辨率舌面触觉图像数据，得到食品的韧性指标和图像分布
一种提高传感器触觉图像分辨率方法

[发明专利]触觉力反馈系统和触觉力反馈系统实现方法-CN201410174135.X有效
发明人：蒋凌锋 -专利权人：深圳超多维光电子有限公司
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种触觉力反馈系统和触觉力反馈系统实现方法，触觉力反馈系统，包括力反馈数据获取机构和力反馈执行机构；所述力反馈数据获取机构包括用于记录皮肤接触部位产生的形变信息，并根据所述形变信息产生电信号的第一换能模块通过本发明的技术方案，能够获得更加真实和细腻的触觉效果，还原物体的力反馈信息，实现对人类皮肤触觉的再现。
触觉反馈系统实现方法

[发明专利]一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统-CN201811028654.X有效
发明人：丛杨;田冬英;张涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统，创新性地应用自动化技术采集皮肤触觉信息，并结合其他传感器构建皮肤检测系统。系统包括：前端多元信息采集装置采集皮肤多元信息，多元信息包括：相机采集皮肤表面图像信息，触觉传感器接触皮肤采集皮肤表面的触觉信息，超声波传感器采集超声波信息，温度传感器采集皮肤表面温度；三轴压力传感器用作触觉采集触发
一种基于触觉混合感知皮肤检测系统

[发明专利]一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法-CN202010432450.3有效
发明人：刘今越;郑凯文;田倩倩;李铁军;贾晓辉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F3/0346 文献下载
摘要：本发明为一种基于多感知系统的电容式触觉手柄的控制方法，所述触觉手柄上包裹有电容阵列柔性压力传感器、触觉手柄沿手柄长度方向一端安装拉压传感器，在触觉手柄内部安装惯性测量装置IMU；该方法的具体步骤是：获取拉压传感器采集的位移信号，检测到沿手柄竖直方向的受力变化，同时获取惯性测量装置IMU测量到的手柄来自三个方向的线性加速度和旋转角速率；获取人手抓握触觉手柄时的抓握图像，对抓握图像进行处理；利用卷积神经网络模型确定手握意图，进行多感知信息融合该方法适用于在接触式人机协作中对人手抓握信息的采集，可实时估计人手姿态，准确判断操作者意图。
一种基于感知系统电容触觉手柄控制方法