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[发明专利]触觉呈现装置和触觉呈现系统-CN201980054714.1在审
发明人：铃木裕之;堀江竜太 -专利权人：索尼公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：触觉呈现装置(100)，包括：多个触觉呈现单元(130)，被配置为基于控制信息呈现触觉；和控制单元(120)，基于由操作工具生成的并且与操作工具和对象之间的接触相关的信息，来生成对于多个触觉呈现单元中的每一个不同的控制信息，并将控制信息提供给多个触觉呈现单元中的每一个。
触觉呈现装置系统

[发明专利]基于视觉的触觉传感器标定方法及装置-CN202211426179.8在审
发明人：李博韧;李皖林 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种基于视觉的触觉传感器标定方法及装置，涉及触觉传感器标定领域，该方法包括：获取目标传感器采集的接触面形变图像，并根据采集到的所述接触面形变图像完成仿真器的建立和校准；通过所述仿真器生成所述目标传感器的接触面与不同形状的物体接触时的模拟按压图像集合本申请提供的基于视觉的触觉传感器标定方法及装置，用于通过仿真的方式批量生成传感器的接触面的形变图像，提高基于视觉的触觉传感的标定效率。
基于视觉触觉传感器标定方法装置

[发明专利]基于力/触觉交互设备的图像纹理的力触觉再现系统-CN201010123611.7有效
发明人：宋爱国;程盈盈;吴涓;张小瑞 -专利权人：东南大学
申请日： 2010-03-12 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于虚拟现实人机交互的基于力/触觉交互设备的图像纹理的力触觉再现系统，其特征是当力/触觉交互设备在虚拟环境下的虚拟代理滑过虚拟物体的纹理表面时，首先基于图像处理的方法得到接触点所对应的物体纹理的表面高度和反映接触点粗糙程度的动摩擦系数，然后分别建立反映接触点凹凸程度的连续法向接触力模型和反映接触点粗糙程度的切向摩擦力模型，最后通过力/触觉交互设备将纹理接触力实时反馈给操作者，实现人手指划过虚拟物体表面纹理的力触觉表达和再现。所反馈的连续变化法向力不仅使得在进行人机交互时更加真实，而且使得交互系统更加稳定，所反馈的与接触点粗糙程度的有关的摩擦力也进一步提高了纹理再现时的真实感。
基于触觉交互设备图像纹理再现系统

[发明专利]人机互动的触觉感测装置及其方法-CN200610168683.7有效
发明人：曾国师;陈秋旺;朱怡铭;王维汉;游鸿修 -专利权人：财团法人工业技术研究院
申请日： 2006-12-22 - 公布日： 2008-06-25 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：一种人机互动的触觉感测装置及其方法，触觉感测装置至少包括接触界面、触觉感测模块、控制器以及致动单元。触觉感测模块与接触界面耦接，用于感测与外界的外力触摸，以产生对应外力触摸的一连串时序数据。控制器与触觉感测模块耦接，用以接收前述一连串时序数据，并根据几何运算，计算并判断出触摸型态，藉以产生控制讯号。致动单元与该控制器耦接，并依据控制讯号，产生对应触摸型态的互动反应。
人机互动触觉装置及其方法

[发明专利]一种球杆-CN201811204837.2在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：唐凌鹏
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A63D15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种球杆，包括杆头和杆体，在杆体内设置有触觉传感器，触觉传感器的输入端包括多个触点，所述多个触点分布在所述杆头上。当使用者在击球时，触觉感受器能够感应球杆与目标球的接触，进而生成接触信号，从而判断出击球的位置。
一种球杆

[发明专利]触觉反馈的方法、装置和虚拟现实交互系统-CN201510885253.6有效
发明人：周梁;杜琳 -专利权人：北京智谷睿拓技术服务有限公司
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提供了一种触觉反馈的方法，包括：在虚拟现实VR交互控制器上，确定一用户与所述VR交互控制器发生接触的区域；根据所述VR交互控制器所模拟的对象的相关信息，在所述发生接触的区域至少产生第一接触反馈。本申请还提供了一种触觉反馈的装置和一种虚拟现实交互系统。采用本申请实施例提供的技术方案，无需整个VR交互控制器上都向用户提供触觉反馈，大大节省了产生触觉反馈所需的能耗。
触觉反馈方法装置虚拟现实交互系统

[发明专利]触觉呈现装置-CN201980037616.7在审
发明人：津田崇基;大谷祐介;山野郁男;伊藤镇;横山谅;荻田猛史;福马洋平 -专利权人：索尼公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：[问题]提供触觉呈现装置，该触觉呈现装置能够实现触觉刺激单元的更容易的连接/分离和在适当的位置的触觉刺激单元的接触。[解决方案]一种触觉呈现装置，设置有：连接单元，其连接至椅子的背板；以及穿戴带部分，其以能够伸缩的方式适配于连接单元并且被穿戴在身体上，其中，连接单元设置有一个或更多个第一触觉刺激单元，并且穿戴带部分设置有一个或更多个第二触觉刺激单元
触觉呈现装置

[发明专利]触觉式触摸感测系统-CN200480038797.9无效
发明人：罗杰·C·马利根 -专利权人： 3M创新有限公司
申请日： 2004-10-05 - 公布日： 2007-01-17 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：触觉式触摸感测系统包括一个触摸传感器，触摸产生垫和触觉按钮。触摸传感器被设置成对触摸反应产生电子信号。触摸产生垫至少覆盖触摸传感器的一部分，并且被设置成在被激活前不对触摸传感器产生触摸。使用者可以通过按动与触摸产生垫相连的触觉按钮来激活触摸产生垫。触觉按钮被按动后会对使用者产生触觉式反馈。当触摸产生垫被触觉按钮激活后，接触触觉传感器。
触觉式触摸系统

[实用新型]具有触觉反馈功能的夹持装置-CN202123268701.8有效
发明人：汪洪亮;张路兵;钟声朗;张泉旺;陈代市 -专利权人：广东奥迪威传感科技股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请是关于一种具有触觉反馈功能的夹持装置，包括：电机，电机连接驱动丝杆，驱动丝杆上设有驱动螺母，驱动螺母在驱动丝杆上滑动；驱动螺母下侧连接有夹爪手指，夹爪手指上设有触觉传感器；多个夹爪手指相对设置形成夹持空间，被夹持物体设于夹持空间内；触觉传感器设有与被夹持物体接触的接触面，接触面相对设置被暴露于夹持空间内；触觉传感器通信连接有运动控制板，运动控制板与电机连接。该夹持装置，利用触觉传感器直接接触被夹持物体而检测被夹持物体的信息，控制电机的运动速度和停止位置，从而控制夹爪手指的夹持力。
具有触觉反馈功能夹持装置

[发明专利]一种核磁兼容触觉刺激装置-CN202211569368.0在审
发明人：闫天翼;王雨童;石忠焱;王晨宇;王思雨;王烨;张江涛;索鼎杰;张健;吴景龙 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种核磁兼容触觉刺激装置,包括：驱动控制系统和多通道触觉刺激系统，所述驱动控制系统与所述多通道触觉刺激系统电性连接；所述驱动控制系统，用于控制所述多通道触觉刺激系统上对应位置的往复式触觉刺激模块产生触觉刺激的输出，调节输出的频率、输出位移及输出力大小，控制刺激时间长度；所述多通道触觉刺激系统，用于对被试施加手部的接触式力学触觉刺激，触觉刺激面积覆盖全手，刺激位置、刺激输出位移、力以及调控刺激时长。本发明触觉刺激具有高时空间分辨率，输出位移、刺激频率稳定可调，触觉覆盖面积广，且有利于触觉脑拓扑功能图研究。
一种兼容触觉刺激装置

[发明专利]一种可触觉呈现的笔记本电脑柔性触摸板-CN202111619885.X在审
发明人：焦健;王党校 -专利权人：鹏城实验室;北京航空航天大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种可触觉呈现的笔记本电脑柔性触摸板，其中包括：柔性传感部，所述柔性传感部用于感应操作者的触摸位置以及接触压力；纹理触觉部，所述纹理触觉部设置在所述柔性传感部的一侧，并通过变化电压产生的震动为操作者提供纹理触觉反馈；形貌触觉传感部，所述形貌触觉传感部设置在所述纹理触觉部背离所述柔性传感部的一侧，并通过电压控制而产生局部变形为操作者提供形貌触觉反馈。解决现有技术中现有的触觉设备所产生的触觉感受单一，导致人机交互性不强的问题。
一种触觉呈现笔记本电脑柔性触摸

[发明专利]用于控制机动车辆的设备和方法-CN201580068637.7在审
发明人： S.达比克;N-E.艾劳阿迪 -专利权人： DAV公司
申请日： 2015-12-14 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及用于机动车辆的控制设备(1)，包括旨在检测用户手指的接触的触觉表面(2)，以及被配置为使触觉表面(2)振动的触觉反馈模块(4)，其特征在于，其包括被配置为驱动触觉反馈模块(4)以便响应于触觉表面(2)上的按压而生成触觉反馈的驱动单元(5)，触觉反馈包括‑连续生成的、至少两个相同的个体触觉模式(M1、M2、M3...Mn)的重复，以及‑插入在两个连续的个体触觉模式(M1、M2、M3...Mn)之间、没有触觉反馈的时段(B1、B2)。
用于控制机动车辆设备方法

[发明专利]一种应用于移动终端的柔性物体的触觉建模与表达方法-CN201510240286.5在审
发明人：吴涓;邓鹏;王路;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于移动终端的柔性物体的触觉建模与表达方法，其特征是在移动终端上，利用移动终端的接触面积检测功能，实时获得人手指端与触摸屏的接触面积的变化，然后根据事先标定的按压力与接触面积的关系，测算手指主动按压力大小，并用于触觉响应和虚拟柔性物体变形量计算，然后借助一定的触觉再现装置，将接触力反馈给使用者，同时在移动终端上显示变形效果。该方法的优点在于：1）解决了传统基于触摸屏的触觉再现时，只有切向位移检测，而法向相对位移无法直接检测的问题；2）基于作用力与反作用力平衡原理，实现了虚拟接触力的准确计算；3）考虑了物体的硬度和人手主动按压力的大小，实现了具有真实感的变形渲染和触觉交互。
一种应用于移动终端柔性物体触觉建模表达方法

[发明专利]用于提供触觉反馈的设备、方法和图形用户界面-CN201810832849.3在审
发明人： C·穆赛特;J-P·M·穆耶索斯;M·S·科迪尔;S·J·鲍尔;D·T·普雷斯顿;H·D·弗维杰;P·L·哈加斯;I·A·查德里;G·L·布彻;J·B·科平 -专利权人：苹果公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及用于提供触觉反馈的设备、方法和图形用户界面。本发明提供了一种电子设备，该电子设备具有触敏表面、显示器以及用于生成触觉输出的一个或多个触觉输出发生器，电子设备显示包括第一项目的用户界面。当显示用户界面时，设备检测通过所述触敏表面上的第一接触进行的输入的第一部分，并且检测触敏表面上的第一接触的第一移动。响应于检测到包括第一接触的第一移动的输入的第一部分，根据确定第一接触的第一移动满足作为用于执行第一操作的先决条件的第一移动阈值标准，设备还生成第一触觉输出，并且根据确定第一接触的第一移动不满足第一操作的第一移动阈值标准，放弃生成第一触觉输出。
触觉输出移动触敏表面电子设备图形用户界面触觉反馈用户界面阈值标准设备检测发生器检测显示器响应放弃申请

[发明专利]用于提供触觉反馈的设备、方法和图形用户界面-CN201811016736.2在审
发明人： C·穆赛特;J-P·M·穆耶索斯;M·S·科迪尔;S·J·鲍尔;D·T·普雷斯顿;H·D·弗维杰;P·L·哈加斯;I·A·查德里;G·L·布彻;J·B·科平 -专利权人：苹果公司
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请涉及用于提供触觉反馈的设备、方法和图形用户界面。本发明提供了一种电子设备，该电子设备具有触敏表面、显示器以及用于生成触觉输出的一个或多个触觉输出发生器，该电子设备显示包括第一项目的用户界面。当显示用户界面时，该设备检测通过触敏表面上的第一接触进行的输入的第一部分，并且检测触敏表面上的第一接触的第一移动。响应于检测到包括第一接触的第一移动的输入的第一部分，根据确定第一接触的第一移动满足作为用于执行第一操作的先决条件的第一移动阈值标准，该设备还生成第一触觉输出，并且根据确定第一接触的第一移动不满足第一操作的第一移动阈值标准，放弃生成第一触觉输出。
触觉输出移动触敏表面电子设备图形用户界面触觉反馈用户界面阈值标准设备检测发生器检测显示器响应放弃申请