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[发明专利]挖掘因子的方法、构建投资模型的方法及交互方法-CN202211372569.1在审
发明人：张阿飞 -专利权人：阿里云计算有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：本说明书实施例提供挖掘因子的方法、构建投资模型的方法及交互方法，所述挖掘因子的方法包括：基于预设节点选择策略选择候选元素作为探索节点，扩展探索树，所述预设节点选择策略包括：根据候选元素作为探索节点时的回报信息进行选择，候选元素包括：因子生成算子以及初始特征，从探索树中获得因子树，因子树是探索树根节点下的子节点出发扩展出的完整子树，利用因子树中叶子节点的初始特征对因子树中非叶子节点的因子生成算子进行求值，确定因子树的因子值，利用因子值以及回报信息评估策略，评估出因子树的回报信息，向探索树的根节点方向传播回报信息以更新传播路径上的探索节点的回报信息，根据各因子树的回报信息，确定满足预设回报条件的因子树。
挖掘因子方法构建投资模型交互

[发明专利]基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法-CN201910759944.X有效
发明人：刘瑞雪;曾碧;张伯泉 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法，对已构建地图的边界以曲线拟合方式筛选目标观测区，同时针对机器人不可达目标观测区，采取邻域规划方法建立新目标观测点，利用同步定位与建图技术，引导机器人自主导航至下一个观测区，完成对未知环境的自主探索。本发明提供的一种基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法，以较少的探索次数，更高的探索效率和更少的探索时间完成对未知室内复杂场景的自主探索建图，提高了机器人完成建图的自主性和智能化，不需人工干预就可完成搜索建图
基于曲线拟合目标邻域规划边界探索自主方法

[发明专利]一种基于动态目标追踪的多无人机未知室内空间探索方法-CN202111468016.1有效
发明人：史殿习;李宁;杨文婧;杨绍武;郭敏;苏雅倩文;徐化池;赵琛然;刘聪 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-12-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态目标追踪的多无人机未知区域协同探索方法。目的是提高无人机探索无GPS信号未知空间区域效率。技术方案是构建由基站、无人机组成的多无人机协同探索系统；无人机包括硬件层和软件层，软件层包括感知定位模块、地图边界环绕模块、接力追踪模块、地图边界绘制模块和电量控制模块，基站上安装总控制软件；采用多无人机协同探索系统对未知室内空间进行探索：地图边界环绕模块采用Wall‑Around算法对未知区域边界进行探索；接力追踪模块采用Tracking‑D*Lite算法控制无人机之间接力；将所有无人机绘制的轨迹图拼接得到边界轮廓图。本发明能有效完成未知空间探索，绘制边界轮廓图既准确又快速。
一种基于动态目标追踪无人机未知室内空间探索方法

[发明专利]机器人重定位方法、系统、机器人及存储介质-CN202111303663.7有效
发明人：于欢 -专利权人：深圳拓邦股份有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机器人技术领域，本申请公开了一种机器人重定位方法、系统、机器人及存储介质，方法包括:获取当前位置的数据信息判断有效数据量是否大于预设阈值；若有效数据量小于预设阈值，则进入探索模式，计算出满足预设探索条件的多个探索点；判断从当前位置到第一探索点是否导航成功；若从当前位置到第一探索点导航成功，则将第一探索点作为当前位置，并执行判断当前位置的有效数据量是否大于预设阈值；若当前位置的有效数据量大于或等于预设阈值，则执行在当前位置进行重定位本申请通过重定位、探索、再次重定位的方式，经过多次重定位，可以提高重定位的精度。
机器人定位方法系统存储介质

[发明专利]一种基于图拓扑的双阶段主动即时定位与建图算法-CN202210161358.7有效
发明人：徐伯辰;郭子萱;郑可凡;班超;韩紫叙;卢星霖;曾宪琳;杨庆凯;方浩;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：若上述点存在，则进入局部探索阶段，通过快速随机生成树算法构建局部拓扑图，利用Dijkstra算法求解到达局部拓扑图的任意顶点的最短路径，对路径集根据局部探索与主动回环联合目标函数进行打分，求解最优路径，反之，在局部范围无局部前沿点且无回环需求时，算法进入全局探索阶段，无人平台依据全局拓扑图前往未探索区域重新进行局部探索，直到完成指定区域探索之后，返回出发点，探索任务完成。
一种基于拓扑阶段主动即时定位算法

[实用新型]儿童钻洞探索模拟装置-CN201620414548.5有效
发明人：王希东 -专利权人：贝酷文化传播（上海）有限公司
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-09-28 - 主分类号： A63G31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种儿童钻洞探索模拟装置，包括基座，基座上部左右两侧分别设置有第一支撑腔和第二支撑腔，第二支撑腔上部设置有支撑台，基座中间位置设置有第一爬行腔，第一爬行腔左右两侧分别设置有第一攀爬腔和第二攀爬腔该实用新型装置能够对洞穴进行模拟，帮助儿童进行钻洞探索，方便根据需要使用。
儿童钻洞探索模拟装置

[实用新型]一种快速修复地下管道渗漏的装置-CN201721622847.9有效
发明人：司金艳;王宇红;李成良;邢建业;宋冠朋;王光明;王灏;高静;王丽萍;姚嘉;刘婧 -专利权人：北京市市政工程研究院
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： F16L55/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种快速修复地下管道渗漏的装置，该装置包括：管道探索模块、信号处理模块、中控显示模块、数据存储模块、修复方案模块；所述管道探索模块用于采集所需修复的管道的基本数据和图像，并将图像、数据传输到所述信号处理模块；所述管道探索模块与所述信号处理模块相连；所述中控显示模块与所述信号处理模块相连；所述修复方案模块与所述中控显示模块相连；所述数据存储模块与所述中控显示模块相连。采用本实用新型的装置可以在不开挖的情况下进行管道的检测及修复。
信号处理模块显示模块管道探索修复数据存储模块本实用新型地下管道快速修复渗漏图像基本数据数据传输开挖采集检测

[发明专利]一种扫地机器人自主探索的方法及装置-CN201910119629.0在审
发明人：魏楠哲;刘坤;潘俊威;谢晓佳;栾成志;陈鹏旭 -专利权人：北京奇虎科技有限公司
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人自主探索的方法及装置，该方法在扫地机器人开启之后，将获得的局部地图与全局地图进行匹配，在匹配结果满足一预设条件时，对该局部地图对应的区域进行探索，该探索过程中在局部地图中确定扫地机器人的可达区域计算每个候选目标点的增益值，该增益值用于表示扫地机器人在到达对应候选目标点时能够获得的环境信息量，基于每个候选目标点的增益值，从多个候选目标点中选出一最优目标点，并控制该扫地机器人到达该最优目标点，通过探索，获得效率最高的目标点，进而提高了探索的效率。
一种扫地机器人自主探索方法装置

[发明专利]基于自主探索的室内地图建立方法及装置-CN202111141092.1在审
发明人：俞成浦;赵旭阳;周大健 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自主探索的室内地图建立方法及装置，该方法包括获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图；判断局部室内地图是否具有前沿点；若是，驱动建图机器人移动至目标探索点，并返回执行获取雷达设备采集的环境信息，并基于环境信息构建局部室内地图步骤；否则，结束探索过程并保存地图。本发明通过改进的建图方法，并考虑RRT路径长、信息增益和方向差，驱动建图机器人移动至探索收益最高的目标探索点，在此之后，重复获取环境信息并移动建图机器人，直至获得完整室内地图；同时根据建图机器人停留时间及前沿点数量
基于自主探索室内地图建立方法装置

[发明专利]张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质-CN202211230385.1在审
发明人：奚月锋;朱晨阳;段尧;易任娇;徐凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质，本发明包括根据深度点云信息构建场景张量场并获取退化点集P；基于退化点集P求解在线旅行商问题得到退化点序列Qd；对未探索空间的边界集合F进行分组得到边界分组集合QF并进行拆分将位于房间外的边界过滤；按照边界分组集合QF本发明能够消除对路径的大量、耗时的重新计算，适合复杂室内场景的机器人探索，能够在保证探索完整度的同时大大提高自主探索的效率。
张量驱动分层路径规划自主探索方法装置介质

[发明专利]针对于通信质量的评价信息处理方法和装置-CN201710534722.9有效
发明人：杨军;赵越;王瑜;周莹 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种针对于通信质量的评价信息处理方法和装置，其中，该方法包括：针对每一种网络数据类型，根据各用户的评价信息，对该网络数据类型下的各用户的网络数据指标进行数据探索，得到该网络数据类型的评价探索信息，评价探索信息包括各用户分类或各网络数据分类下的评价信息、与各评价信息对应的网络数据指标；对各评价探索信息中的各网络数据指标，进行数据预处理，得到各预处理之后的网络数据指标；将各网络数据类型的评价探索信息
针对通信质量评价信息处理方法装置

[发明专利]一种场景数据的更新方法、装置以及计算机存储介质-CN202110089179.2有效
发明人：张路 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A63F13/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种场景数据的更新方法、装置以及计算机存储介质，其中，该方法包括：获取目标交互场景的场景数据；场景数据包括多用户共享的场景基础数据和第一用户的场景私有数据；第一用户为多用户中的任一用户；基于场景数据，在交互界面展示第一用户的个人探索空间；控制第一用户的第一虚拟角色在个人探索空间内执行任务，并根据任务执行结果，更新第一用户的场景私有数据。本公开实施例中根据存储的用户的场景私有数据以及场景基础数据，生成该用户的个人探索空间，并向用户展示用户私有的个人探索空间；个人探索空间中会将用户已经执行完的任务展示给用户，使用户不需要重复执行已经执行完的任务
一种场景数据更新方法装置以及计算机存储介质

[发明专利]障碍物检测装置和障碍物检测方法-CN201380072707.7在审
发明人：冈田和久 -专利权人：夏普株式会社
申请日： 2013-12-17 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： G06T1/00 文献下载
摘要：利用视差运算部首先针对第1图像的最下行的块探索与该块的Y坐标相同的Y坐标的且拍摄有与在该块中拍摄的物体相同或者类似的物体的第2图像中的对应块(S2)，接着，在从第1图像的探索结束块起针对依次往上面的块探索拍摄有与该块相同或者类似的物体的第2图像中的对应块时，在与第1图像的块的Y坐标相同的Y坐标的且以与第1图像的块的正下的探索结束块对应的第2图像的对应块的X坐标为中心的X坐标设定范围中，探索拍摄有与第1图像的块相同或者类似的物体的第2图像中的对应块由此，提供能简化找到障碍物的处理、能缩短处理时间、并且能简化硬件构成的障碍物检测装置。
障碍物检测装置方法

[发明专利]一种用于异构网络的动态最优网络选择方法及装置-CN201710169515.8有效
发明人：程良伦;黄振杰;王涛;佘爽 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于异构网络的动态最优网络选择方法及装置，通过先初始化算法参数为预设值，然后在探索阶段使用不同的网络发送特定数量的数据包，达到预设的探索数后，分别计算两个网络的Q值，找出目前最优网络，完成探索阶段。完成探索阶段后，算法开始学习阶段，当有新的数据包到来时，通过学习之前的行为来计算每种网络传输数据成功的概率，异构网络节点使用上个阶段的最优网络来计算新的Q值，然后和上个阶段另外一个网络的Q值进行比较，最后选择
一种用于网络动态最优选择方法装置

[发明专利]场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202110462826.X有效
发明人：黄惠;刘奕林 -专利权人：深圳大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种场景重建数据采集方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：捕获场景图像；对场景图像进行实时环境感知，检测出场景图像中的待重建物体、并重建待重建物体的三维表示数据；基于待重建物体的三维表示数据和预设距离阈值，在待重建物体中确定重建目标，根据预设探索路径规划算法，生成探索路径、并根据探索路径探索待重建区域；当到达重建目标时，则根据预设重建路径规划算法，采集重建目标的重建数据。
场景重建数据采集方法装置计算机设备存储介质