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[发明专利]一种基于三维激光扫描的地铁隧道形变检测方法-CN201910593362.9在审
发明人：郝艳军 -专利权人：上海凌渡电子科技有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维激光扫描的地铁隧道形变检测方法，包括如下步骤：S1、在地铁隧道的轨道上运行检测小车，以检测小车的中心为原点，建立地铁隧道断面的直角坐标系；S2、在检测小车上安装角度计、激光测距仪和激光扫描仪，通过角度计、激光测距仪和激光扫描仪对起始点隧道断面进行旋转测量，得到起始点隧道断面的所有测量点的坐标数据，将起始点坐标数据发送至数据处理模块。
地铁隧道三维激光扫描激光测距仪激光扫描仪小车隧道断面形变检测角度计起始点隧道检测三维空间数据处理模块起始点坐标直角坐标系原点尺寸数据对比分析历史数据轮廓数据数据发送旋转测量运行检测坐标数据形变测量点预警轨道

[发明专利]一种能自动控制的堆码机-CN200910198873.7无效
发明人：连鑫;周益范;张国平 -专利权人：上海龙能自动化设备有限公司
申请日： 2009-11-17 - 公布日： 2011-05-18 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：该设备包括大车、小车和吊具；所述吊具上装有激光传感器；其特征在于：还包括3D激光扫描仪、扫描仪支架、转动控制电机、摆动控制电机和编码器；所述扫描仪支架转动安装于大车上，所述转动控制电机连接并控制扫描仪支架转动；所述3D激光扫描仪枢设于扫描仪支架上，所述摆动控制电机连接并控制所述3D激光扫描仪的安装板枢转；所述3D激光扫描仪电气连接并控制所述大车驱动装置及小车控制装置；所述激光传感器电气连接并控制所述吊具控制装置
一种自动控制堆码机

[实用新型]新型自动导引运输车用激光导航系统-CN202220856083.4有效
发明人：王俊石;王琼;娄兵兵;詹鹏飞 -专利权人：华晟（潍坊）智能装备科技有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种新型自动导引运输车用激光导航系统，包括有激光扫描导航仪以及与激光扫描导航仪配合使用的反光件，还包括有角度调整组件；角度调整组件包括安装台、相对于安装台铰接并用于安装激光扫描导航仪的倾斜稳定安装平台、倾角传感器、控制电路、与控制电路连接并用于驱动倾斜稳定安装平台动作保持激光扫描导航仪水平设置的主驱动装置。本实用新型通过倾斜稳定安装平台对激光扫描导航仪进行安装，倾斜稳定安装平台又能够根据AGV小车车身的倾斜进行自动调整，以保证激光扫描导航仪保持水平状态，激光扫描导航仪的水平度得到保证，本实用新型就能够提高自动导引运输车用激光扫描导航仪的定位精度，提高AGV小车运行的稳定性与可靠性。
新型自动导引运输车激光导航系统

[实用新型]带扫描功能专用签章机-CN200420053207.7无效
发明人：王永起;薛福旗 -专利权人：济南同智伟业软件有限公司
申请日： 2004-08-20 - 公布日： 2005-08-03 - 主分类号： B41J2/315 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带扫描功能专用签章机，属于打印设备，主要解决远程电子签章问题。它包括打印头传动机构，色带驱动机构，走纸机构，打印机状态传感器，其特征是在打印头的后部设有底面与打印头底面齐平的扫描传感器，纸张从打印头底面出来后，进入扫描传感器下部。这样印章打出来之后，由扫描传感器对整页纸张进行扫描存储。在走纸机构的导纸轮与进纸轮之间设有另一个扫描传感器进一步保证安全；打印头固定在×小车的下方，×小车可以左、右移动。本实用新型在相应的控制及驱动电路作用下，它打印速度快、能连续打印、打印前扫描鉴别、打印后扫描存储以保证安全，能够满足现代办公的需要。特别适于异地分支机构较多的政府机构或企业集团使用。
扫描功能专用签章

[发明专利]一种输水廊道斜井段快速智能检测系统及其检测方法-CN201510275253.4在审
发明人：张岩;曹光荣;路伟;卢筑飞;戚战锋;曹毅;谢凯;张辉;赵明亮 -专利权人：中国长江三峡集团公司;中国船舶重工集团公司第七一0研究所
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种输水廊道斜井段快速智能检测系统及其检测方法，系统包括操作台、检测小车，操作台与检测小车通过绳索连接，操作平台上设有压载水箱，检测水车上设有高清红外摄像头，所述高清红外摄像头沿检测小车移动的垂直方向360度环视扫描，并副无线通讯设备将数据向外传输。方法包括输水廊道斜井第一断面扫描——输水廊道斜井第一断面色差定位——输水廊道斜井第一断面判定——移动至输水廊道斜井第二断面、并扫描——输水廊道斜井第二断面色差定位——输水廊道斜井第二断面判定………重复以上步骤至移动至输水廊道斜井第Y断面、并完成扫描、色差定位、判定。
一种输水廊道斜井快速智能检测系统及其方法

[发明专利]一种有砟轨道道床断面扫描轨道小车-CN202211317809.8在审
发明人：肖飞;官团军;姜晓军;吴桐;冉海洋;聂振强;孙鹏;徐金亮 -专利权人：中交二公局铁路建设有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种有砟轨道道床断面扫描轨道小车，属于铁路轨道检测领域，包括设置在小车底部的行走机构、设置在行走机构上端的转向架、设置在转向架上部的立杆、设置在立杆顶端的扫描拍照装置、调整立杆角度的操控机构、设置在转向架和立杆之间的支撑杆、设置在转向架的一角的配电箱、设置在配电箱上端的电脑、遥控器以及若干线缆；操控机构将立杆固定并能够使立杆在俯仰、左右以及旋转方向进行微调；行走机构在有砟轨道上行走时，扫描拍照装置对有砟轨道道床断面扫描和拍摄；遥控器操控小车的前进、后退和刹车制动。
一种轨道道床断面扫描小车

[发明专利]一种电磁轨道发射装置内膛自动扫描检测小车-CN201810344108.0有效
发明人：武晓康;鲁军勇;程龙;张永胜;谭赛;李白;蔡喜元;吴羿廷;李松乘 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁轨道发射装置内膛自动扫描检测小车，包括车体、设于所述车体一端的电机以及信号传输线和电机控制线，所述车体的两侧设有横向导向轮，所述车体包括车体前段和车体后段，所述车体后段上设有激光扫描机构和高清摄像机构本发明的内膛自动扫描检测小车，通过电机驱动小车电磁轨道发射装置内膛运动，采用激光扫描机构发出线条细且明亮的线激光通过反射面反射使线激光垂直照射在导轨表面，并通过高清摄像机构获取导轨表面的线激光，从而获得导轨形貌点云
一种电磁轨道发射装置自动扫描检测小车

[发明专利]一种自动仓储系统-CN201611040916.5有效
发明人：裴利阳;王朋;王建峰;周波;邹杨桃;王华玲 -专利权人：江苏轩博电子科技有限公司
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动仓储系统，主要包括控制器及分别与控制器连接的出入库模块、转运模块、出入架模块；所述出入库模块包括托盘、第一运输导轨、摄像机、光电传感器、条形码扫描仪，所述托盘通过第一运输导轨传送，所述第一运输导轨前段两侧对应位置设置有光电传感器、中段一侧设置有摄像机、后段两侧设置有条形码扫描仪；所述转运模块包括转运小车、激光扫描仪、线性测量传感器、第二运输导轨，所述第一运输导轨直接将托盘传送至转运小车上，所述激光扫描仪与线性测量传感器均设置于转运小车上
一种自动仓储系统

[发明专利]一种输电杆塔检修装置-CN202210063541.3有效
发明人：刘静;张跃勇;郝建园;王宝龙;刘晓;刘琴;赵爽;张郅业;孔令京;王环;郎斌;王建刚;郑应刚;尚红 -专利权人：国网山东省电力公司青州市供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明设计了一种输电杆塔检修装置，其包括结构相同、对称设置的左检修组件和右检修组件，所述左检修组件和右检修组件均包括底座，底座上设置有第一升降架，第一升降架上设置有第一安装板，第一安装板上设置有用来扫描杆塔表面状态的图像扫描模块，所述第一安装板上还设置有第一自动循迹小车模块，所述第一自动循迹小车模块上安装有注浆模块；所述左检修组件和右检修组件还均设置有总控制器，总控制器用来接收图像扫描模块的输出信号，并控制第一自动循迹小车模块在第一安装板上移动本发明的有益效果在于，在图像扫描模块发现裂缝后，其能通过总控制器将注浆模块移动至裂缝处，并填充裂缝。
一种输电杆塔检修装置

[实用新型]一种可延长过跨线运输距离的功能扩展结构-CN201821581628.5有效
发明人：许日云;刘智强;陈国生;张起部;李光华 -专利权人：中铝瑞闽股份有限公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种可延长过跨线运输距离的功能扩展结构，用于扩展过跨线运输系统运卷小车的运输范围；功能扩展结构位于运卷小车运输范围的扩展区域或与该扩展区域紧邻；功能扩展结构包括无线通讯扩展结构、供电系统扩展结构和车体定位检测扩展结构无线通讯扩展结构包括与原漏波电缆相接的功分器及与功分器相接的扩展漏波电缆；供电系统扩展结构包括与原滑触线相连的扩展滑触线；车体定位检测扩展结构包括用于延长原标识板条长度的扩展标识板条；扩展标识板条与原标识板条端部相连以形成组合板条；组合板条板面贴置二维码形成可被小车扫描识别的扩展扫描行；扩展扫描行位于原扫描行旁；本实用新型能以经济节能的设计来延长过跨线运输的距离。
扩展结构功能扩展结构跨线扫描行供电系统本实用新型定位检测扩展标识扩展区域漏波电缆无线通讯运卷小车运输距离组合板条标识板功分器滑触线板条车体运输扫描识别运输系统板面贴二维码小车节能

[实用新型]一种隧道三维激光扫描系统-CN202023325754.4有效
发明人：张明勇 -专利权人：成都绝影智能科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道三维激光扫描系统，包括检轨小车、激光扫描线和呈“一”字型的支架，所述支架水平安装在所述检轨小车的顶部一端，所述支架的一端安装有安装件，所述安装件包括固定部和两个安装部，所述固定部于所述支架连接，所述安装部对称设于所述固定部的顶部，所述安装部上安装有结构光激光器，所述结构光激光器的发射端朝向隧道的顶部设置，所述支架的另一端通过连接件安装有相机组，所述相机组位于检轨小车的行驶方向的头部或尾部，所述相机组的信号输出端连接有处理器；所述激光扫描线设于隧道的内侧壁上，所述相机组、结构光激光器和激光扫描线之间形成三角形的测量区域。
一种隧道三维激光扫描系统

[实用新型]一种用于监测天车上吊运物料位置的监测装置-CN202223598291.8有效
发明人：邓君;许诺迪;廖济红;邱永峰 -专利权人：湖南天桥嘉成智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机技术领域，一种用于监测天车上吊运物料位置的监测装置，监测装置信号连接天车操作系统，监测装置包括天车、旋转扫描仪、测距仪；天车包括大车以及设置在大车上的小车；大车上设置有监测小车实时位置的测距仪；小车上设置有对物料进行抓取吊运的起升装置、以及确认起升装置上吊运物料高度的绝对值编码器；旋转扫描仪连接在所述大车上并信号连接测距仪以及绝对值编码器从而精准拍摄物料的位置，天车操作系统接收并显示旋转扫描仪的拍摄图形设置测距仪、绝对值编码器从而实时知晓吊运物料的位置信息，旋转扫描仪通过旋转调整拍摄角度、以及自动调焦从而清晰拍摄吊运物料的图像，从而提高吊运精度。
一种用于监测天车上吊物料位置装置

[发明专利]一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构-CN201610131760.5在审
发明人：郭志东;郭春瑶 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于自主喂饭机器人的喂饭机构，喂饭机构由转台、升降气缸、滚轮、支撑杆、转勺气缸、球头和图像采集处理器组成，由跟踪摄像机或GPS定位搜寻目标，固定在小车上的接收系统接收人请求喂饭的指令，小车沿导航指定路线进入餐厅的制作间，将设有编号米饭、菜和汤的碗放入对应的设有编号凹槽内，小车离开制作间，进入餐厅的喂饭大厅，它具有语音识别、实时扫描、通过面部图像扫描，根据面部表情和嘴的张开做出喂饭、喂菜和喂稀饭相关的判断，控制系统发出指令，控制电机依次完成各种动作，喂饭完成后，小车由GPS导航进入餐厅的饭菜回收间。
一种用于自主机器人机构

[外观设计]扫描仪（移动三维实景扫描小车）-CN201930250379.5有效
发明人：柳景斌;严强;余云鹏;刘二忠 -专利权人：厦门络航信息技术有限公司
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：扫描仪（移动三维实景扫描小车）。2.本外观设计产品的用途：用于实现三维立体实景扫描的移动式扫描仪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
外观设计实景扫描小车扫描仪三维移动式扫描仪三维立体移动扫描图片

[发明专利]一种在线库存统计平台-CN201810762156.1在审
发明人：陈德阳;肖成林;丁小余 -专利权人：苏州金迅博信息科技有限公司
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种在线库存统计平台，包括云端服务器、与其通过无线网络连接的AGV小车、库房、储物架，所述AGV小车、储物架均设置在库房内，所述储物架呈规则性排列设置，所述库房地面设置有AGV小车轨道，所述轨道覆盖储物架的各个角落，所述AGV小车上设置有扫码枪，所述储物架上设置有多个储物格，每个储物格底部设置有与扫码枪相配合的条形码，所述AGV小车通过在轨道上行驶，利用扫码枪对条形码进行扫描，扫描的数据通过无线网络上传至云端服务器，由云端服务器对数据进行统一管理，用户通过与云端服务器无线连接的移动终端对其进行访问并查看库存信息，所述AGV小车内设置有充电电池，本发明达到了高效管理、省时省力的目的。
储物架云端服务器扫码枪在线库存条形码储物格库房扫描无线网络连接规则性排列充电电池高效管理轨道覆盖库存信息库房地面数据通过统一管理无线连接无线网络移动终端轨道上传省力省时统计行驶配合访问