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[发明专利]一种临床呼吸检测装置及方法-CN201810732289.4在审
发明人：杨海;罗涛;梁海波;张禾;周兆明;李莉;饶悦 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A61B5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种临床呼吸检测装置及方法，包括带体、惯性测量单元和终端设备，所述的惯性测量单元装配于带体上，在惯性测量单元上电连接有控制设备，所述的控制设备与终端设备相互通过无线连接模块连接，所述的控制设备集成有无线连接模块和A/D数据采集模块，所述的惯性测量单元所获取的检测数据从传送至A/D数据采集模块，所述的A/D数据采集模块接收的检测数据转换并利用无线连接模块传送至终端设备。
惯性测量单元终端设备无线连接模块控制设备呼吸检测装置检测数据带体传送呼吸监测设备终端设备判断呼吸暂停监测数据预警提示状态时上电穿戴睡眠装配呼吸监测转换保证

[实用新型]一种临床呼吸检测装置-CN201821060367.2有效
发明人：杨海;罗涛;梁海波;张禾;周兆明;李莉;饶悦 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： A61B5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种临床呼吸检测装置，包括带体、惯性测量单元和终端设备，所述的惯性测量单元装配于带体上，在惯性测量单元上电连接有控制设备，所述的控制设备与终端设备相互通过无线连接模块连接，所述的控制设备集成有无线连接模块和A/D数据采集模块，所述的惯性测量单元所获取的检测数据从传送至A/D数据采集模块，所述的A/D数据采集模块接收的检测数据转换并利用无线连接模块传送至终端设备。
惯性测量单元终端设备无线连接模块控制设备本实用新型检测数据带体传送呼吸监测设备呼吸检测装置终端设备判断呼吸暂停监测数据预警提示状态时上电穿戴睡眠装配呼吸监测转换保证

[发明专利]一种惯性测量单元误差识别方法-CN202310833643.3在审
发明人：朱海延;杨荣生;王勇 -专利权人：塔上半导体（上海）有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性测量单元误差识别方法，属于高精惯导模块技术领域。所述惯性测量单元包括三轴加速计和三轴陀螺仪，所述惯性测量单元误差识别方法包括如下步骤：S1、将惯性测量单元静态放置至少60S；S2、将惯性测量单元依次向三轴空间的8个象限转动至少30°，每次转动后将惯性测量单元静止等待至少10S；S3、重复步骤S2至少4次；S4、误差建模；S5、计算惯性测量单元加速计误差；S6、计算惯性测量单元陀螺仪误差。该发明无需使用高精转台即可计算识别惯性测量单元的误差，克服了传统方法带来的成本高昂、操作复杂等缺点。
一种惯性测量单元误差识别方法

[发明专利]便携式定位装置和定位方法-CN202111415496.5在审
发明人：邱佳昌;陈维融 -专利权人：神基科技股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式定位装置和定位方法，便携式定位装置包括：测距模块、方向测量模块、惯性感测模块、定位模块和处理模块，测距模块用于测量便携式定位装置与目标位置点之间的实际距离；方向测量模块用于测量目标位置点的方向并生成方位角；惯性感测模块用于测量便携式定位装置上预设点与目标位置点之间的连线和铅垂线形成的第一夹角；定位模块用于采集便携式定位装置的位置信息；处理模块分别与测距模块、方向测量模块、惯性感测模块和定位模块连接，用于根据实际距离
便携式定位装置方法

[发明专利]一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法-CN202010198242.1有效
发明人：史超 -专利权人：深圳国信泰富科技有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于复杂现场的机器人的定位系统及定位方法，其中，定位系统包括：建模模块，在终端设备中根据复杂现场的原始平面图建立3D地图传输至机器人的处理装置；扫描模块，连接建模模块，机器人根据3D地图对复杂现场扫描，输出扫描结果；惯性测量模块，检测机器人的姿态及惯性导航位置；定位模块，连接扫描模块及惯性测量模块，根据扫描结果、姿态及惯性导航位置进行机器人的自身定位，并产生回传定位信息并发送至终端设备本发明的技术方案的有益效果在于：机器人根据3D地图对复杂现场进行扫描并结合惯性测量模块，从而实现自身定位，解决了人类无法达到的救灾现场或GPS定位设备无法直接定位导航的难题。
一种基于复杂现场机器人定位系统方法

[实用新型]一种拖挂车与牵引车的角度检测系统-CN202123350220.1有效
发明人：朱岚斐;彭锦文;谢享谷;何牧 -专利权人：盛视科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拖挂车与牵引车的角度检测系统，其包括设置于牵引车的第一惯性测量装置、第一微处理器、第一无线通信模块、设置于拖挂车上的第二惯性测量装置、第二微处理器及第二无线通信模块，所述第一微处理器分别与所述第一惯性测量装置和所述第一无线通信模块相连接，所述第二微处理器分别与所述第二惯性测量装置和所述第二无线通信模块相连接，所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块保持无线连接。采用本实用新型的拖挂车与牵引车的角度检测系统，安装简单且测量精度高。
一种拖挂牵引车角度检测系统

[发明专利]一种惯性测量模块、减震系统以及无人机-CN202010269676.6有效
发明人：高焓 -专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及无人机技术领域，公开了一种惯性测量模块，包括挂架、电路板、惯性测量组件、导热件以及配重组件，电路板安装于挂架的一表面，并且依次安装有惯性测量组件以及导热件，惯性测量组件包括热电阻以及惯性测量单元；导热件用于与热电阻以及惯性测量单元相抵接，以使热电阻所散发的热量传递至惯性测量单元；配重组件安装于挂架的一表面，并且面向挂架的一端面设有第一凹槽，其与挂架的一端面形成收容空间，导热件以及惯性测量组件均收容于收容空间内由此，导热件与惯性测量单元之间不相互挤压，降低惯性测量单元受到由于温度变化引起的应力变化，提高了飞行控制的准确性以及稳定性。
一种惯性测量模块减震系统以及无人机

[发明专利]基于惯性测量单元的后方交会动态位姿测量系统及方法-CN201811245119.X有效
发明人：林嘉睿;邾继贵;任永杰;杨凌辉;牛志远 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于惯性测量单元的后方交会动态位姿测量系统及方法，系统包括至少两台相机、一个惯性测量单元和一个时钟同步模块，其中相机用于增大测量装置的视场范围，时钟同步模块用于实现相机和惯性测量单元之间的时间对准和数据同步本发明利用多个相机拍摄全局控制点，结合惯性测量单元的测量信息进行位姿补偿，并依据空间后方交会原理确定相机实时位姿的方法，以克服由于相机快速运动造成的控制点错误识别、错误匹配问题，在保证测量精度的前提下，提高后方交会动态位姿测量方法的鲁棒性和适用性。
基于惯性测量单元后方交会动态系统方法

[发明专利]跟踪用户移动以控制计算机系统中的骨架模型-CN201811147317.2在审
发明人：维克托·弗拉基米罗维奇·埃里温特塞夫;亚历山大·谢尔盖耶维奇·洛巴诺夫;阿列克谢·伊万诺维奇·卡尔塔绍夫;丹尼尔·奥尔古维奇·冈加洛夫 -专利权人：芬奇科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种具有传感器模块和计算装置的系统。每个传感器模块具有被附接到用户的部位的惯性测量单元。人工神经网络被用于根据基于惯性的模块的测量结果来对用户的部位的取向做出预测。例如，人工神经网络可以被训练为基于使用惯性测量单元测量出的取向来预测使用光学跟踪系统测量出的取向和/或基于运动链中其他刚性部位的取向测量结果来预测运动链中的一些刚性部位的取向测量结果。例如，传感器模块可以包括共享共同传感器模块的不同子集；并且人工神经网络可以被用于对从不同子集针对共同传感器模块单独做出的不同预测进行组合。
传感器模块人工神经网络取向惯性测量单元刚性部位取向测量子集预测测量光学跟踪系统计算装置预测运动运动链共享

[发明专利]一种自适应调整的列车辅助定位方法及系统-CN202210034581.5在审
发明人：严飒珊;陈旺斌;杨志宇;周宇松 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调整的列车辅助定位方法及系统，其定位系统包括原始车载定位系统和辅助定位系统，所述原始车载定位系统包括测速传感器和信标读取设备，车载信号系统安全计算机根据从测速传感器和信标读取设备获取的信息进行列车位置计算，所述辅助定位系统包括惯性测量模块、误差校准模块，所述惯性测量模块采用惯性计算算法进行列车位置计算，所述误差校准模块将惯性测量模块的列车定位结果与原始列车定位系统的定位结果进行比较，并根据比较结果对惯性计算算法进行自适应优化调整。
一种自适应调整列车辅助定位方法系统

[发明专利]一种基于高度自观测算法的室内个人惯性导航高程精度提升方法-CN201810975410.6有效
发明人：李保国;张博;李淑影 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高度自观测算法的室内个人惯性导航高程精度提升方法，属于行人导航技术领域。首先在行人脚部安装惯性测量单元实时测量脚部的角速度和加速度，并将测量结果分别输入到模糊步态识别模块，惯性导航模块和零速检测模块。然后利用高度约束自观测算法将得到的行走状态生成伪高度信息。最后将伪高度信息，零速检测模块的信息与惯性导航模块得到的水平位置和高程的计算结果输入到卡尔曼滤波器，对惯性导航的结果进行修正，修正后的结果作为最终的导航结果。
一种基于高度观测算法室内个人惯性导航高程精度提升方法

[实用新型]一种基于IMU和人体下肢倾角的跌倒检测系统-CN202021607513.6有效
发明人：张哲;佟国峰;王建宾;宋波;彭浩 -专利权人：东北大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于IMU和人体下肢倾角的跌倒检测系统，包括：数据采集和处理模块、数据接收传输模块和短信报警模块；所述数据采集和处理模块对应的多个惯性测量单元IMU固定在衣服上，分别设置在对应两个下肢的股部、膝部和胫部，所述多个惯性测量单元IMU均嵌入衣物之中，分别测量六个部位的人体加速度和角速度姿态信息；所述多个惯性测量单元IMU的位置均水平于地面，人体正常站立时腿部俯仰角为0°，横滚角为0°。本实用新型专利的跌倒检测系统采用多个IMU惯性测量单元和STM32F102微控制器，并将其内置于衣物之中，经济成本低，且使用方便。
一种基于 imu 人体下肢倾角跌倒检测系统

[发明专利]石灰石浆液pH值浓度飞升检测系统、方法、控制系统和脱硫系统-CN202010974621.5有效
发明人：金国强;吴建国;李杰;徐明军;于信波;房高超;孙广庆;杨春;王少君 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B01D53/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种石灰石浆液pH值浓度飞升检测系统、方法、控制系统和脱硫系统，检测系统，包括第一一阶惯性模块、第二一阶惯性模块、测量偏差模块和高低报警模块；第一一阶惯性模块对pH值测量信号进行第一滤波得到第一滤波值；第二一阶惯性模块对pH值测量信号进行第二滤波得到第二滤波值；测量偏差模块将第一滤波值和第二滤波值进行偏差处理得到偏差值；高低报警模块由所述偏差值得到pH值的变化趋势和变化量，对变化量进行阈值判断，并输出飞升检测结果
石灰石浆液 ph 浓度飞升检测系统方法控制系统脱硫

[实用新型]一种用于采煤机定位的惯导装置-CN201822089949.X有效
发明人：张元刚;张波;刘坤;王亚洲;孙凌飞;赵磊;颜霞飞;王磊;卢国群;郁江华 -专利权人：兖矿集团有限公司;北斗天地股份有限公司山东分公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于采煤机定位的惯导装置，包括用于为所述装置供电的电源模块、用于采集导航数据的数据采集模块、用于传输导航数据的通信传输模块和和用于分析、处理导航数据的数据分析模块；所述数据采集模块包括惯性测量单元IMU和里程计，所述IMU和里程计的输出端分别与所述通信传输模块的输入端连接，所述通信传输模块的输出端与所述数据分析模块的输入端连接。本实用新型通过惯性测量单元测得采煤机的即时速度和位置信息，并利用里程计对惯性测量单元所测数据的误差进行校准和补偿，实现惯性测量单元和里程计的组合导航，为采煤机提供较高精准度的定位数据，符合采煤机定位的要求
采煤机惯性测量单元里程计通信传输模块数据采集模块数据分析模块本实用新型输入端连接导航数据惯导装置输出端传输导航数据电源模块定位数据高精准度组合导航校准采集供电分析

[发明专利]一种MEMS惯性组合测量模块-CN201610976237.2在审
发明人：王洋;刘旭;霍建锋 -专利权人：北京耘华科技有限公司
申请日： 2016-11-07 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种MEMS惯性组合测量模块，包括通过设置在电路板平面直角处的多个固定装置进行层叠固定的MEMS惯性测量单元电路板和辅助信息测量电路板单元；所述MEMS惯性测量单元电路板包括X轴惯性处理板、Y轴惯性处理板和Z轴惯性处理板；所述辅助信息测量单元电路板和所述MEMS惯性测量单元电路板之间通过接插件插座与接插件插针进行电路连接。所述X轴惯性处理板、Y轴惯性处理板和Z轴惯性处理板在三维空间X、Y、Z方向互相垂直正交。本申请有效地解决了惯性测量单元的安装问题，极大地减小了重量和体积；通过与辅助传感器电路板的一体化设计，实现了完整的组合导航参数测量。
一种 mems 惯性组合测量模块