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[发明专利]一种微惯性测量单元的测试系统-CN201510047990.9在审
发明人：高挺挺;潘辉;郭云芝;周树平;段磊;安宁;赵方园;张灿斌 -专利权人：中国空空导弹研究院
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种微惯性测量单元的测试系统，属于微惯性测量单元测试标定技术领域。本发明将待测的微惯性测量单元安装在三轴转台上，通过转台控制设备控制转台按照测试要求进行转动，工控机的输入端通过测试接口与三轴转台上安装的微惯性测量单元连接，工控机以LabView微软件平台，用于对微惯性测量单元的性能参数进行测试和标定，所采用的基于LabView平台直接将采集得到的数据存储在文件夹中，从LabView软件平台直接读出进行计算和处理，运算效率高，LabView软件平台可实现模块化，方便快捷，移植性高。
一种惯性测量单元测试系统

[发明专利]一种基于夜间环境的组合导航系统-CN201911391513.9有效
发明人：郭雷;杨悦婷;王善澎;刘鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于夜间环境的组合导航系统，采用惯性、偏振、星光和里程计的组合导航方式，在卫星导航信号失效情况下，融合多个传感器的导航信息，实现干扰环境下的自主导航；由夜间偏振测量单元、惯性测量单元、星光测量单元、里程计、避障单元、导航数据处理模块、数据存储及传输模块、电源及稳压模块组成。本发明将夜间偏振传感器与惯性/星光/里程计等多源导航信息进行融合，提高了导航系统的抗干扰能力和环境适应能力，增强了组合导航系统的隐蔽性。
一种基于夜间环境组合导航系统

[实用新型]一种基于激光与惯性测量单元的移动机器人定位系统-CN201520986901.2有效
发明人：史思总;张华;肖宇峰;楚红雨;李志雄;王坤朋;张静;刘满禄;霍建文 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2015-12-03 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于激光与惯性测量单元的移动机器人定位系统，其包括用以对移动机器人进行实时定位的定位单元以及供电单元，供电单元与位于定位系统外的供电接口连接。定位单元包括处理模块和用于对移动机器人的定位点进行实时检测的检测模块，处理模块分别与检测模块和位于定位系统外的通信接口连接，检测模块包括惯性测量单元和用于扫描移动机器人与其四周各个物品之间的间隔距离的二维激光测距传感器该基于激光与惯性测量单元的移动机器人定位系统在惯性测量单元和二维激光测距传感器的相互配合下，可实现对搭载有此定位系统的移动机器人的快速准确定位，并且在一些特殊环境中也能够很好地对移动机器人进行定位。
一种基于激光惯性测量单元移动机器人定位系统

[发明专利]智能手机室内外无缝定位系统及其方法-CN201610771583.7有效
发明人：王峰;王家燃;梅琪;利传迈;邱文添;张智金;钟柱梁;禹汶杰;杨春媚;汪进;薛更平 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能手机和移动终端室内外无缝定位系统及其方法，所述系统包括导航卫星系统、MIMOWiFi接入点、卫星定位参考基站和智能手机以及移动设备，智能手机和移动设备包括卫星信号接收处理模块、WiFi信号接收处理模块、惯性测量单元和卫星‑惯性‑WiFi飞行时间紧耦合定位软件；智能手机和移动设备的卫星‑惯性‑WiFi飞行时间紧耦合定位软件根据卫星测量数据、MIMO天线元测量数据、MIMO天线元地心地坐标、惯性导航数据和伪距离差分修正数据，求解出所述移动设备的位置。本发明紧密组合卫星‑WIFI和惯性导航，极大地提高移动设备的定位精度和可靠性，实现室内外高精度无缝覆盖。
智能手机移动终端内外无缝定位系统及其方法

[发明专利]集成式传感器-CN201711377996.8在审
发明人：胡启俊;闫文明;于文秀 -专利权人：歌尔股份有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供一种集成式传感器，包括基底、惯性模块和测压模块；惯性模块包括固定部、位于固定部内侧并可相对于固定部活动的活动部；在基底的表面设置有与活动部相对的检测电极；基底和活动部之间具有第一间隙；测压模块包括压力感应膜和设置在压力感应膜上的压敏电阻；压力感应膜设置在惯性模块远离基底的一侧，与惯性模块之间具有第二间隙；惯性模块和测压模块共用同一真空腔；活动部位于真空腔内；压力感应膜的内侧面面向真空腔。真空腔与外界环境隔离，既可以作为测压模块基础形变的确定基准，又可以保证惯性模块的活动部的运动特性不会因为外界气体阻尼而影响、保证惯性测量的准确性。
惯性模块压力感应膜活动部真空腔测压基底固定部集成式传感器表面设置惯性测量活动部位基础形变检测电极模块共用外界环境外界气体压敏电阻运动特性保证隔离

[发明专利]一种汽车行驶状态感知装置及方法-CN201310426914.X有效
发明人：吴超仲;严新平;褚端锋;陈志军;颜水清 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种汽车行驶状态感知装置，该装置包括主控CPU、惯性传感器、CAN收发器、电源模块和BDM接口；主控CPU及外围电路分别与惯性传感器、CAN收发器和BDM接口连接；CAN收发器用于数据传输，通过CAN信号线与车载CAN网络相连；电源模块为主控CPU、惯性传感器、CAN收发器和BDM接口提供电源；所述的惯性传感器为三轴惯性传感器，用于采集车辆的加速度和横摆角速度。本发明提供的汽车行驶状态感知装置成本低，采样率高，使用方便；该装置利用惯性传感器的测量特点，既可以测量加速度又可以测量横摆角速率，为车辆的运动状态评估和车辆后续精确控制奠定基础。
一种汽车行驶状态感知装置方法

[发明专利]一种仿真试验的补偿系统及方法-CN201910741965.9有效
发明人：韩健 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种仿真试验的补偿系统及方法，包括惯性导航系统、仿真转台和补偿单元，所述的补偿单元包括惯性导航系统姿态四元数确定模块、仿真转台激励姿态四元数确定模块、安装误差角四元数确定模块和补偿四元数确定模块本发明对仿真系统中转台驱动激励指令进行反馈补偿，使惯性导航的测量值更接近仿真需求值，从而有效的降低由于惯性导航系统安装误差引入的惯性导航系统激励误差，保证了仿真试验的真实性和可靠性。
一种仿真试验补偿系统方法

[发明专利]一种基于惯性传感器自动提取游泳运动转动参量的系统-CN202310575286.5在审
发明人：付尧顺;孟祥涛;向政;葛宏升;赵合;褚天琪;马晓洁 -专利权人：北京航天时代光电科技有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性传感器自动提取游泳运动转动参量的系统，包括：可穿戴惯性测量单元和上位机；其中，可穿戴惯性测量单元将时间序列、加速度和角速度信息组成的初始数据传输给数据接收模块；数据接收模块将初始数据传输给数据解析模块；数据解析模块从初始数据中得到游泳数据，将游泳数据传输给数据处理模块；数据处理模块将游泳数据经数据处理算法得到游泳运动转动参量，将游泳运动转动参量传输给数据展示模块；数据展示模块接收并展示游泳运动转动参量本发明解决了游泳监测设备影响运动员发挥的问题，实现了通过游泳数据解析出泳姿，并由惯性可穿戴设备得到游泳运动转动参量，全程不需要人工干预，可直接供教练员及训练员参考。
一种基于惯性传感器自动提取游泳运动转动参量系统

[发明专利]眼镜-CN202111509136.1在审
发明人：任二贝;卜键;张惠鹰;赵健男 -专利权人：华为终端有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G02C11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种眼镜，其在镜框中设置测距模块并且在镜腿中设置惯性测量模块和微控制模块。这样，本申请的眼镜能够在不同应用环境下通过测距模块准确检测穿戴者的用眼距离(即镜片到目标物的直线距离)，同时还能够通过惯性测量模块准确检测穿戴者的使用姿态，从而通过微控制模块获取相关数据，由此能够通过相关数据改善穿戴者的用眼习惯
眼镜

[发明专利]一种用于移动通信天线指向监测的测向测姿装置-CN201710441924.9有效
发明人：施浒立;李芳;庞鹏翔;孔德庆 -专利权人：施浒立
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于移动通信天线指向监测的测向测姿装置，包括：两个接收卫星导航信号的天线单元、卫星导航信号和载波相位接收测量模块、载波相位干涉测量处理解算模块、可测量姿态角的惯性传感测量模块和对外接口模块。所述可测量姿态角的惯性传感测量模块包括：陀螺、加速度传感芯片、重力传感芯片与磁力计。所述对外接口模块包括输出接口、输入接口。本发明优点如下：1.系统结构简单，所用器件少，且价格低。设备成本低，通过算法程序和软件来提高性能和测量精度。2.设备精度高，能实现角分量级测向测姿精度且运行可靠。3.能实现实时测向测姿，从而能够实现通信天线指向的实时监控与调整。
一种用于移动通信天线指向监测测向装置

[实用新型]一种低功耗UWB测距模块-CN202022255499.4有效
发明人：贾灵;宁辉;王薪宇;胡海;邱绿景;杨茜;谭啸 -专利权人：利尔达科技集团股份有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G01S11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低功耗UWB测距模块，克服了现有测距技术由于功耗大和维护成本高导致的无法广泛应用的问题，包括底板，底板上设有UWB测量芯片、用于使能UWB测量芯片的惯性测量模块，晶振、电源管理模块、天线和巴伦电路，天线、巴伦电路、晶振和电源管理模块均与UWB测量芯片连接，UWB测量芯片上设有用于控制天线工作状态的天线发送管脚天线接收管脚，UWB测量芯片上还设有第一晶振管脚和第二晶振管脚，UWB测距模块内部包括单根电气连接和总线电气连接本实用新型通过惯性测量模块和UWB测距芯片实现低功耗，并支持多种低功耗模式，能够大大降低产品功耗，为产品大规模商用化提供支持。
一种功耗 uwb 测距模块

[发明专利]用于关节夹角测量的高精度测量系统、方法及存储介质-CN202310628103.1在审
发明人：李景阳;张天维 -专利权人：北京欧应科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B5/107 文献下载
摘要：一种用于关节夹角测量的高精度测量系统，其中，其至少包括：数据采集模块，其被构造为分别获取形成目标关节的第一肢体和第二肢体的相应惯性信息；第一肢体角度计算模块，其被构造为基于数据采集模块所采集的惯性信息计算其与竖直方向之间的夹角；第二肢体角度计算模，其被构造为基于数据采集模块所采集的惯性信息计算其与竖直方向之间的夹角；关节夹角计算模块，其被构造为基于所计算的相应夹角计算所述节的夹角。本发明还涉及一种用于关节夹角测量的高精度测量方法以及实现该方法地存储介质。借助本发明，能够在更灵活的环境下，例如即使患者的下肢平面不完全垂直于地面的情况下，确保对膝关节角度的计算的高精度。
用于关节夹角测量高精度系统方法存储介质

[实用新型]一种人体姿态无线测量系统-CN201820029844.2有效
发明人：王成;龙舟 -专利权人：洛阳中科汇成科技有限公司
申请日： 2018-01-09 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本实用新型属于人体姿态测量技术领域，尤其涉及一种人体姿态无线测量系统，所述惯性传感器组包括分布于人体各部位的惯性传感器模块，所述惯性传感器组中的惯性传感器模块呈分布式结构经无线连接的传感器数据中心组中相应的传感器数据中心无线连接于上位机，本实用新型解决了现有技术存在涉及人体姿态检测和测量技术领域的现有设备不能全面检测人体姿态且无线通讯负载大的问题，具有人体姿态检测和测量更全面且科学、轻巧便携、低功耗、摆脱了用户躯体的活动空间和运动幅度的限制
人体姿态惯性传感器模块测量技术领域无线测量系统本实用新型惯性传感器无线连接传感器数据分布式结构活动空间技术效果全面检测数据中心通讯负载无线通讯现有设备运动幅度传感器低功耗上位机检测便携躯体测量

[发明专利]基于惯性传感器的小型家电姿态测量方法及姿态识别模块-CN202010741355.1在审
发明人：崔伟;霍珺 -专利权人：上海谷感智能科技有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于惯性传感器的小型家电姿态测量方法及姿态识别模块，姿态测量方法依次包括：惯性传感器的零漂标定、惯性传感器的零漂去除、静置时的姿态判定、运动时的姿态判定；其中惯性传感器的零漂标定用于对惯性传感器自身的校准；惯性传感器的零漂去除用于去除零漂标定的漂移值；静置时的姿态判定是依据小型家电的放置位置和实时监测的加速度值计算出惯性传感器在世界坐标系的姿态；运动时的姿态判定是依据小型家电的放置位置和实时测量的加速度值本发明采集到传感器的实时数据，直接进行姿态识别，运动时的姿态判定修正模块实时修正姿态判定的结果，数据的实时性和准确性上更佳。
基于惯性传感器小型家电姿态测量方法识别模块

[发明专利]最小二乘支持向量机自适应滤波器及其滤波方法-CN201010518491.0无效
发明人：蒋海仙;刘治;吴启航;章云 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2010-10-22 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种最小二乘支持向量机自适应滤波器，包括六自由度惯性测量模块、震颤滤波模块、运算控制模块和主操作手驱动模块，其中，六自由度惯性测量模块由三维加速度传感模块和三维角速度传感模块组成；震颤滤波模块采用最小二乘支持向量机方法实现操作者手部震颤信号的建模，并产生与震颤信号的幅值和频率相同但相位相反的补偿信号；运算控制模块实现滤波装置中的模数转换、逆运动学计算及其关节控制；主操作手驱动模块包含功率放大器和压电驱动单元；六自由度惯性测量模块、震颤滤波模块和主操作手驱动模块通过所述运算控制模块依次电连接
最小支持向量自适应滤波器及其滤波方法