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[发明专利]一种全尺寸飞机结构试验约束系统-CN201410728114.8有效
发明人：贺谦;杜星;崔明;韩凯;谭巧银;高建 -专利权人：中国飞机强度研究所
申请日： 2014-12-03 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种全尺寸飞机结构试验约束系统，其特征在于，包括约束梁(2)、顶端连接设备(3)、支持杠杆(4)、向上约束设备(5)、向上约束传感器(6)、向下约束设备(7)、向下约束传感器(8)以及地面固定设备(9)，位于上方的约束梁(2)通过顶端连接设备(3)与支持杠杆(4)吊挂连接；支持杠杆(4)一端通过可调节行程的向上约束设备(5)与地面固定设备(9)连接，另一端通过向上约束力传感器(6)与起落架假轮(1)上端相连，形成垂向向上约束；起落架假轮(1)下端依次通过向下约束力传感器(8)及可调节行程的向下约束设备(7)与地面固定设备(9)连接，形成垂向向下约束。
一种尺寸飞机结构试验约束系统

[实用新型]粱端水平约束力的测试装置-CN202020842858.3有效
发明人：黄栋强;张大山;张建春;戴玉成;董毓利 -专利权人：华侨大学
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种粱端水平约束力的测试装置，包括上端约束构件、下端约束构件以及支撑框架；所述支撑框架支撑待测粱端的实验构件，所述实验构件的末端设置于所诉上端约束构件与下端约束构件之间；通过第一连接件依次穿过第一连接盘、实验构件及第二连接件上的预留孔洞实现上端约束构件与下端约束构件对实验构件的夹紧；还包括上部力传感器、下部力传感器以及反力架；所述上部力传感器及下部力传感器均连接有数据处理模块。应用本技术方案能够准确的测试出试验构件在试验过程中梁端水平约束力的变化趋势，进而获得试验梁在变形时截面内力的变化过程，从而有助于相关理论的研究。
水平约束力测试装置

[发明专利]一种内燃机曲轴系统纵扭耦合刚度的计算方法-CN201710645583.7有效
发明人：郭宜斌;王艳宁;李玩幽;李宏亮;陈华清;敖晨阳;张博;王乃昆;王东华;卢熙群;率志君;张亮 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种内燃机曲轴系统纵扭耦合刚度的计算方法，包括如下步骤：测量并记录内燃机曲轴系统相关参数；确定曲轴系统的轴承约束条件；建立纵扭耦合刚度分析模型；在目标曲柄主轴颈处施加单位扭矩，建立空间超静定系统平衡方程，并建立多余约束处的变形协调条件；得到将变形协调条件转变为求解未知多余约束力的补充方程；再联立系统平衡方程，求解出曲轴系统轴承处的支撑反力、目标曲柄固定端处的约束力及约束力矩；在目标曲柄主轴颈和相邻曲柄主轴颈分别施加单位轴向作用力
一种内燃机曲轴系统耦合刚度计算方法

[发明专利]用于在跑步训练时传递约束力的装置-CN201680025682.9在审
发明人： H·舍费尔 -专利权人： ERGO健身有限责任两合公司
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： A63B21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在跑步训练时将约束力传递到跑步者的身体上的装置，该装置包括要围绕身体(11)卷绕的带(1)和用于将带(1)与传递约束力的拉绳(4)连接的元件(2)。
用于跑步训练传递约束力装置

[发明专利]具有良好折弯成型性能的低合金耐磨钢及其生产方法-CN202010476171.7有效
发明人：刘红艳;吕德文;杜琦铭;姚宙;张卫攀;徐桂喜;王青云;梅东贵;刘涛飞 -专利权人：邯郸钢铁集团有限责任公司;河钢股份有限公司邯郸分公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： C22C38/02 文献下载
摘要：热处理工序包括梯度加热+约束淬火+低温回火；梯度加热第1~第2阶段为快速加热段，第1阶段加热温度890~930℃；第2阶段加热温度880℃~920℃；第3阶段为保温均热段，保温温度870℃~910℃；约束淬火第1阶段为液压环状压辊约束淬火，上压辊随框架上升或下降，工作行程6~52mm，约束力240~350MPa；第2阶段为液压平压辊约束淬火，工作行程5~52mm，约束力255~360MPa；第3阶段为普通平压辊约束淬火，工作行程5~52mm，约束力275~370MPa；低温回火温度150℃~240℃。
具有良好折弯成型性能合金耐磨及其生产方法

[实用新型]一种约束刚度可调节的侧向约束力测量装置-CN202020268299.X有效
发明人：王刚;陈晶;刘扬 -专利权人：王刚
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种约束刚度可调节的侧向约束力测量装置，包括分别设置在试件左右两端的竖向支座，所述竖向支座的顶部固定有反力梁，所述试件的前后两侧分别对称设有水平拉杆，且所述水平拉杆上设置有水平拉杆应变计本实用新型对侧向约束力进行全过程测量，结合水平位移计和应变计记录试件和侧向约束装置的变形情况，提高了侧向约束力的测量精度，简化了测量装置，并通过变换水平拉杆实现了对约束刚度的调节。
一种约束刚度调节侧向约束力测量装置

[发明专利]机械手摩擦力动力学精确分析与控制应用方法-CN201110371461.6无效
发明人：黄晋;黄清敏;成艾国;胡洁 -专利权人：湖南大学
申请日： 2011-11-21 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05B17/00 文献下载
摘要：一种机械手摩擦力动力学精确分析和控制应用方法，其步骤为：(1)建立机械手的动力学方程；(2)建立摩擦力处的约束方程；(3)利用Udwadia-Kalaba方程建立该机械手约束系统的整体动力学解析方程，得到理想约束力；(4)分解理想约束力，计算得到约束处的正压力和切向力的解析形式；(5)推导获得经典摩擦力和扩展摩擦力等模型的解析形式表达式。本发明是一种能对机械手的摩擦力进行实时计算，对其动力学响应进行精确分析，并得到解析形式的摩擦力表达形式，解决了以往机械系统中摩擦力只能用于用数值形式表达或正压力假定为恒定值的问题，可以方便运用于含有摩擦力的机械手控制器设计
机械手摩擦力动力学精确分析控制应用方法

[实用新型]一种防止带式输送机中托辊脱落的弹性销-CN201820124317.X有效
发明人：马启廷;陈道志;郭忠平 -专利权人：滕州郭庄矿业有限责任公司;山东科技大学
申请日： 2018-01-25 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B65G15/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防止带式输送机中托辊脱落的弹性销，其解决了现有技术中的普通弹性圆柱销不能对托辊的弧形弹性挂钩提供有效的约束力，造成托辊容易脱落这一技术缺陷。本实用新型通过增加第二销体，提供托辊在受力运动时水平方向上的约束力，与竖直方向上的约束力共同作用，约束托辊弧形弹性挂钩的运动，阻止托辊的脱落。
托辊销体弧形弹性空心圆筒弹性销挂钩约束力本实用新型带式输送机对带式输送机弹性圆柱销技术缺陷圆弧状直线形受力竖直纵梁开口

[发明专利]一种梯度拉延筋拟合变压边力实际效果的方法-CN201310334455.2有效
发明人：龚志辉;周顺峰;兰质纯;李烨纯;李琳 -专利权人：湖南大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B21D22/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于拉延成形的梯度拉延筋拟合变压边力实际效果的方法。该方法通过在压料面上布置多道拉延筋（1），板料（2）流动过程中逐步通过拉延筋实现板料约束力的下降，从而实现下降型变压边力效果。同时由于板料的外边缘周长最长，在拉延过程中随着材料的流动材料会出现聚集增厚，因此通过平衡块（3）合理设置拉延筋间隙及凹模（4）与压边圈（5）间隙可以逐步增大对板料的约束力。
一种梯度拉延拟合变压实际效果方法

[发明专利]机器人力控牵引过程中的避奇异方法及装置-CN201810569295.2有效
发明人：王琰;刘一帆;刘雪梅;汪宇星;张一楠;李法设 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人力控牵引过程中的避奇异方法及装置，该方法包括：实时计算目标机器人的可操作性指标；根据可操作性指标确定目标机器人是否接近奇异位形；如果确定得到目标机器人接近奇异位形，则基于可操作性指标计算约束力，并通过驱动器向目标机器人额外施加约束力，以使目标机器人在约束力的作用下避开奇异位形继续运动。该方法能够有效避免机器人到达奇异位形，使得力控牵引的过程能够连续不断进行，改善了力控牵引的操作体验，提高了力控牵引的操作效率，缓解了现有的机器人在进行力控牵引的过程中，因操作者将机器人牵引至奇异位形所导致的机器人报警停机，致使力控牵引操作效率低下，操作体验差的技术问题。
机器人力牵引过程中的奇异方法装置

[实用新型]梁端防摆阻尼组件及包括该组件的空中列车轨道-CN201820809432.0有效
发明人：王鑫敏;张敏;武长虹;周华;吴玲艳 -专利权人：中建空列（北京）科技有限公司
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： E01B25/24 文献下载
摘要：悬臂部的下侧设置有两个吊耳，轨道梁的端部位于两个吊耳之间，在轨道梁的宽度方向上，轨道梁与吊耳之间具有缝隙，该组件包括：第一部件，与支墩连接；第二部件，与轨道梁接触或者固定连接；其中，第一部件与第二部件连接，以对轨道梁施加约束力，约束力至少包括横向分力，横向分力的方向为轨道梁的宽度方向。本实用新型通过对轨道梁施加约束力，以改善轨道梁在其宽度方向上的摆动问题，从而提高行车的稳定性。
轨道梁吊耳支墩约束力本实用新型横向分力列车轨道阻尼组件悬臂部防摆梁端施加部件连接组件安装组件包括摆动行车

[发明专利]一种机器人柔性关节摩擦力解析与建模方法-CN202210500442.7在审
发明人：董方方;何加健;韩江;赵晓敏;陈珊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人柔性关节摩擦力解析与建模方法。详细过程如下：S1：采集机器人柔性关节的状态数据；S2：建立机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型；S3：在无约束作用力模型中引入约束条件，基于U‑K方程建立约束力模型；S4：引入理想约束和非理想约束获取实际约束力模型；S5：将无约束作用力矩分解为相切与垂直于关节表面的切向力矩和法向力矩，分析实际法向力；S6：将实际法向力引入摩擦力表达式获得摩擦力矩；S7：将摩擦力矩引入到机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型中，建立机器人柔性关节含摩擦力的动力学模型。本发明建立了一种考虑摩擦力特性的机器人柔性关节动力学模型，提高了机器人柔性关节运动解析的精确度。
一种机器人柔性关节摩擦力解析建模方法

[发明专利]一种约束原子速度的方法及装置-CN202110955870.4在审
发明人：郭振江;郭璟;柳宇驰;郭晨 -专利权人：北京思朗科技有限责任公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G16C10/00 文献下载
摘要：本发明提供一种约束原子速度的方法及装置，通过确定刚性模型中的原子构型，基于原子构型确定约束原子对并进行分组得到约束原子对组，基于每个组内约束条件构建N×N矩阵和N阶矢量；基于N×N矩阵和N阶矢量计算每个约束原子对对应的约束力；在每个约束原子对下，基于约束力、单步迭代时间和待约束原子的原子质量进行计算，得到约束精度；判断约束精度是否小于预设约束精度，若否，则重新构建N阶矢量，并执行迭代计算，直至当前得到的原子速度小于所述预设约束精度在本方案中，通过快速收敛每个时刻刚性整体内原子速度，并将计算得到的速度用于下一时刻的原子运动，从而实现提高刚性模型约束原子速度的计算效率的目的。
一种约束原子速度方法装置

[发明专利]一种用于改善内外零件端口回弹缺陷的工装-CN202111156638.0在审
发明人：石磊;肖华;陈仙风;张骥超;徐栋恺 -专利权人：宝山钢铁股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B21D22/16 文献下载
摘要：本发明通过增加工件口部的变形约束力，使工件口部和底部的变形约束力相近，从而克服内外齿零件旋压成形后的喇叭口导致产品尺寸超差的问题。
一种用于改善内外零件端口回弹缺陷工装

[实用新型]一种耳机自动收线器-CN202020130802.5有效
发明人：邹珺;罗东;张媛 -专利权人：内江师范学院
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供一种耳机自动收线器，包括盖体、壳体，所述盖体与壳体可拆卸连接，所述壳体内转动安装有绕线器，所述绕线器在无旋转约束力下可实现自动复位，还包括棘轮锁止机构，所述棘轮锁止机构为绕线器提供旋转约束力
一种耳机自动收线