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[发明专利]一种显示设备及平面拟合方法-CN202111341006.1在审
发明人：付廷杰;岳国华 -专利权人：海信视像科技股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请示出一种显示设备及平面拟合方法。通过获取基于深度图像确定的锚点集合，锚点集合中包括多个符合预设条件的锚点；从锚点集合中任意选取至少三个点进行平面拟合，以获得多个拟合平面；从多个拟合平面中确定第一拟合平面和第一拟合平面的共面拟合平面；根据第一拟合平面和共面拟合平面确定第二拟合平面；对第二拟合平面执行区域增长算法，以获得目标拟合平面。该平面拟合方法通过锚点集合间接确定拟合平面，实质是将移动对象与待检测平面的接触点生成的锚点进行平面拟合以间接确定待检测平面，较于通过直接利用深度摄像机获取的深度图像确定待检测平面的方法，本申请能够使显示设备能够更加全面、准确的进行平面检测。
一种显示设备平面拟合方法

[发明专利]地面点云分割方法、装置、存储介质及计算单元-CN202211711815.1在审
发明人：张雨非;苗乾坤 -专利权人：新石器慧通（北京）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：方法包括：利用极坐标网格对待分割的点云进行分割，得到多个点云块；依次对点云块进行竖直平面拟合和地平面拟合，得到一个拟合平面；利用注水算法将中心拟合平面以及与中心拟合平面联通的多个拟合平面组成第一拟合地面；根据第一拟合地面对剩余的拟合平面的顶点高度进行预测，并基于顶点高度预测值生成第二拟合地面；将低于第一拟合平面和第二拟合平面的点云标记为地面，将高于第一拟合平面和第二拟合平面的点云标记为非地面。
面点分割方法装置存储介质计算单元

[发明专利]一种用于高精度工件的空间平面数据拟合方法-CN202210328473.9在审
发明人：陈明;肖远辉;田旭;李祺峰;韦升喜;吴冬柳 -专利权人：广西师范大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高精度工件的空间平面数据拟合方法，包括如下步骤：（1）获取待拟合平面数据；（2）从待拟合平面数据中随机抽取10%的数据；（3）采用整体最小二乘法拟合数据，得到第一次拟合平面；（4）采用对坐标点到第一次拟合平面的距离进行排序的思想整体剔除噪点并进行拟合，得到第二次拟合平面；（5）再次剔除噪点并进行拟合，得到第三次拟合平面；（6）计算残差和；（7）迭代。这种方法操作简单、平面数据拟合精度高、重复性好、迭代次数易确定、速度快，易于推广应用。
一种用于高精度工件空间平面数据拟合方法

[发明专利]角度测量方法、装置、设备、计算机程序及存储介质-CN202111326307.7在审
发明人：洪哲鸣;张晓翼;杨伟明;王少鸣;郭润增 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：方法包括：通过对图像采集设备采集的点云图进行平面检测，得到初始拟合平面信息，初始拟合平面信息表征参考平面在点云图中对应的初始拟合平面，参考平面表征真实图像采集场景中的参照物平面；根据初始拟合平面信息，计算点云图中的坐标点与初始拟合平面之间的初始距离；基于初始距离，对点云图进行迭代地点集筛选与平面拟合，直至平面拟合结果满足预设拟合条件时，得到目标拟合平面信息对应的目标距离；目标距离表征图像采集设备的成像中心到参考平面的距离；根据目标距离，计算出图像采集设备的图像采集角度
角度测量方法装置设备计算机程序存储介质

[发明专利]用于视频编解码的装置、方法和存储介质-CN201780092228.X有效
发明人：阿列克谢·康斯坦丁诺维奇·菲利波夫;瓦西里·亚历斯维奇·拉夫特斯基 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04N19/593 文献下载
摘要：所述装置(100)包括处理单元(101)，用于基于所述多个参考样本确定初步拟合平面，其中，所述初步拟合平面由一组初步拟合平面参数定义；将所述一组初步拟合平面参数中参数值在预定义的允许参数值范围之外的初步拟合平面参数修剪为位于所述预定义的允许参数值范围内的调整后的参数值，并保持所述一组初步拟合平面参数中参数值在所述预定义的允许参数值范围内的初步拟合平面参数；基于修剪后的拟合平面参数和未修剪的拟合平面参数确定调整后的拟合平面，其中，所述调整后的拟合平面定义了多个拟合样本，每个拟合样本与拟合样本值和所述帧内的位置相关联；基于所述调整后的拟合平面定义的所述多个拟合样本，预测所述当前视频编码块的样本。
用于视频解码装置方法存储介质

[发明专利]基于约束的三维直线拟合方法-CN202210246943.7在审
发明人：文博;彭斌;姚毅;全煜鸣 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请提供的一种基于约束的三维直线拟合方法，包括确定待拟合点云数据；所述待拟合点云数据通过预设拟合方法确定空间拟合直线以及所述空间拟合直线的参数，所述预设拟合方法包括带局外点拟合和最小二乘拟合；所述空间拟合直线在预设平面投影得到平面拟合直线以及平面拟合直线的参数，所述平面拟合直线的参数中第二偏移量和第二RMS由所述空间拟合直线的参数确定。本申请通过预设拟合方法克服局外点对直线拟合的干扰，提高直线拟合的精度，减小点云投影运算的复杂度。
基于约束三维直线拟合方法

[发明专利]一种去除局外点的平面拟合方法和装置-CN202010930337.8在审
发明人：冯开勇 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种去除局外点的平面拟合方法和装置，该方法对深度图像中的有效深度数据点进行拟合，得到若干候选平面，通过计算有效深度数据点到候选平面的距离，在最大允许迭代次数范围内，对候选平面进行迭代循环，得到次优平面；然后对次优平面中的内点进行拟合，得到若干优选平面，对所述优选平面进行迭代寻优，采用从若干优选平面中筛选出局外点数量最少时的拟合平面即为最优平面。本申请中利用去除局外点进行平面拟合的方法，实质是一个不断迭代寻优的过程，可以根据实际场景设置不同的距离阈值，得到不同的平面拟合结果，不需要对深度图像进行预处理，便可以有效地去除局外点，获得的拟合平面更加准确
一种去除局外平面拟合方法装置

[发明专利]ACC标定板位置精度检定方法、装置和存储介质-CN202111330851.9在审
发明人：杨彦东;冯飞;胡明;王鹏祥;龙进;苏冬玮;文翠柏;王文超 -专利权人：一汽-大众汽车有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：该方法包括：根据标定样架所处于的标准标定位置来建立空间标准坐标系；获取标定板上的多个第一标识点的第一空间坐标；根据第一空间坐标拟合出标定板拟合平面；获取标定样架的水平基准平面上的多个第二标识点的第二空间坐标；根据第二空间坐标拟合出水平基准拟合平面；获取标定样架的垂直基准平面上的多个第三标识物的第三空间坐标；根据第三空间坐标拟合出垂直基准拟合平面；计算标定板拟合平面与水平基准拟合平面和垂直基准拟合平面之间的角度
acc 标定位置精度检定方法装置存储介质

[发明专利]基于聚类算法的体素化平面分割方法-CN202210659230.3有效
发明人：程东阳;王月恒;阮玉玲;袁克飞;何晶晶;许洪健 -专利权人：中水淮河规划设计研究有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于聚类算法的体素化平面分割方法，包括如下步骤：A）对初始点云体素化，得到多个体素立方块；B）随机选一体素立方块作为中心立方块，计算其相邻立方块的拟合平面法向量，计算各拟合平面法向量与中心拟合平面法向量的夹角，在夹角小于设定的夹角阈值时，将中心立方块与该相邻立方块拟合形成立方块拟合平面，并确定立方块拟合平面的初步点云；C）将立方块拟合平面投影成二维数据并进行网格划分，基于点数阈值，映射新数据点，基于聚类算法将新数据点的编号进行归类，得到精分割平面；D）重复上述步骤遍历初始点云，得出所有的精分割平面，并对过分割平面进行优化。本发明的基于聚类算法的体素化平面分割方法能够快速分割平面。
基于算法体素化平面分割方法

[发明专利]电池表面平面度的检测方法、涂胶方法、装置和介质-CN202210794779.3在审
发明人：刘松;陈林;华夏 -专利权人：时代上汽动力电池有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本申请提供一种电池表面平面度的检测方法、涂胶方法、装置和介质，该检测方法包括：利用测距仪对电池表面进行测距，得到电池表面的原始测距数据；基于原始测距数据确定电池表面的多个测距点的位置信息；基于多个测距点的位置信息进行拟合，以得到拟合电池表面；基于多个测距点的位置信息进行平面拟合，以得到拟合平面；基于拟合电池表面以及拟合平面，确定电池表面平面度。
电池表面平面检测方法涂胶装置介质

[发明专利]一种叶轮焊缝起始端点检测方法、装置、设备及存储介质-CN202310629427.7在审
发明人：朱志磊 -专利权人：无锡砺成智能装备有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种叶轮焊缝起始端点检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：首先扫描焊缝前段底盘边沿，通过扫描获取的数据拟合底盘平面，接着将底盘边沿点投影至所拟合的平面上，通过拟合的底盘平面上的底盘边沿点拟合底盘边沿标准圆，随后扫描叶片与底盘平面形成的焊缝，并将焊缝点投影至拟合的底盘平面上，最后通过拟合的底盘平面上的焊缝点拟合焊缝曲线计算焊缝曲线与底盘边沿标准圆的交点；该方法通过快速扫描底盘边沿，在得到底盘边沿数据的同时也能获得底盘平面的数据
一种叶轮焊缝起始端点检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于局部优化的三维点云平面度计算方法-CN201910200930.4有效
发明人：李文龙;胡著;王刚;田亚明 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-03-18 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明属于光学测量领域，并具体公开了一种基于局部优化的三维点云平面度计算方法。该方法包括：选取测量平面，获得该测量平面的点云并进行网格划分；对单个网格内的点云进行平面度拟合获得拟合平面，然后计算网格内每个点到拟合平面的距离，并将距离的绝对值进行降序排列，最后将排在前面的点作为噪点剔除；重复计算直至遍历所有网格，对余下的点云进行平面度拟合获得测量平面的平面度。本发明针对光学测量中容易产生噪点并且原始数据量大的特点，通过对测量平面的点云进行网格划分，去除每个网格中与拟合平面距离相对较大的点，然后对剩余的点进行拟合获得测量平面的平面度，从而避免了因噪点造成点云局部分布不均的问题
一种基于局部优化三维平面计算方法

[发明专利]路径规划方法、装置、自移动设备及存储介质-CN202310309508.9在审
发明人：刘元财;张泫舜;陈浩宇 -专利权人：深圳市正浩创新科技股份有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：该路径规划方法包括：获取工作区域的高程数据；对所述高程数据进行拟合，得到拟合平面；获取地平面的第一法向量和所述拟合平面的第二法向量；根据所述第一法向量和所述第二法向量，确定所述拟合平面的坡度以及主方向角；所述主方向角是所述拟合平面在投影面上的方向角；若所述坡度大于坡度阈值，则根据所述主方向角生成所述拟合平面的规划路径。
路径规划方法装置移动设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达的标定方法-CN201910952199.0在审
发明人：张智腾;朱田;易慧斌;彭之川;赵平安;刘修扬;刘光伟 -专利权人：中车时代电动汽车股份有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达的标定方法，用于车辆驾驶系统，包括：获取激光雷达的地面拟合点数据，根据地面拟合点的信息计算每个地面拟合点在直角坐标系的位置；选取第一组地面拟合点和第二组地面拟合点，所述第一组地面拟合点和所述第二组地面拟合点与车辆前进方向的夹角不同，分别拟合出第一组地面拟合点的直线方程和第二组地面拟合点的直线方程；分别根据所述第一组地面拟合点的直线方程和所述第二组地面拟合点的直线方程，计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量；计算第一组地面拟合点所在平面的第一法向量和第二组地面拟合点所在平面的第二法向量的夹角；分析夹角，完成标定。
一种激光雷达标定方法

[发明专利]车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202310808687.0有效
发明人：姜波;朱海龙;胡仁强 -专利权人：深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：获取目标车辆预设范围内的目标点云，对目标点云进行平面拟合，确定拟合平面；若根据拟合平面的属性确定预设范围内存在目标障碍物，获取检测基准点，并在拟合平面查询与检测基准点之间距离最小的目标检测点；基于目标检测点的坐标确定目标障碍物与目标车辆的位置关系；根据位置关系对目标车辆进行控制。本方法只需对目标点云进行一次平面拟合，基于拟合平面的属性判断是否存在目标障碍物，可避免预设范围内其他非目标障碍物造成的干扰；根据拟合平面上的目标检测点确定目标障碍物与目标车辆的位置关系，资源占用压力小，
车辆自动驾驶方法装置设备存储介质

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