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[发明专利]自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备-CN202210346292.9在审
发明人：汪伟;刘光伟;朱田;彭之川;刘修扬;张智腾;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆弯道通过性判定方法、系统及电子设备，方法包括获取车道中心线、运行参数以及包括最大转向角的车辆固有参数；根据车道中心线以及运行参数获取车辆与车道中心线的横向循迹误差；根据车辆固有参数、运行参数以及横向循迹误差应用预设的车辆转向几何模型计算车辆转向角；将车辆转向角与最大转向角进行比较，并根据比较结果获取车辆弯道通过性判定结果，方法涉及参数简单，基于车辆纵向车速和横向循迹误差两个动态参数，采用预瞄算法对车辆弯道通过性进行预判；结合车辆转向几何模型、车道线识别技术和高精度地图技术，基于车辆的行驶轨迹，对车辆弯道通过性进行预判，解决智能驾驶车辆弯道通行问题，提升驾驶系统智能化与安全性。
自动驾驶车辆弯道通过判定方法系统电子设备

[发明专利]一种高压激活状态的控制方法、系统及相关设备-CN202310902237.8在审
发明人： 刘修扬;高岩 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供了一种高压激活状态的控制方法、系统及相关设备，系统包括高压激活状态请求接口及高压上下电控制模块；高压激活状态请求接口用于确定整车高压激活请求状态，并将整车高压激活请求状态发送给高压上下电控制模块；高压上下电控制模块用于基于整车高压激活请求状态来对高压部件进行控制并反馈高压系统状态。本申请实施例通过高压激活状态请求接口将整车高压激活请求状态识别从域控制器中解耦处理，实现了高压激活状态请求接口与绑定功能的解耦，使得新功能和发生变化的原有功能均可以调用高压激活状态请求接口，无需修改高压激活状态控制程序，提高了车辆新增功能或者改变原有功能的灵活性。
一种高压激活状态控制方法系统相关设备

[发明专利]一种高压上下电控制方法和控制器，及存储介质-CN202310756233.3在审
发明人：董文孔;刘修扬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60L1/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种高压上下电控制方法和控制器，及存储介质，高压上下电控制方法应用于第一控制器，第一控制器部署有高压需求管理服务；第一控制器在有高压需求的情况下，调用高压需求管理服务，并基于高压需求管理服务获取第一需求信息；和/或，响应于第二控制器发送的服务调用请求，以使第二控制器调用高压需求管理服务，并接收第二控制器基于高压需求管理服务发送的第二需求信息；其中，服务调用请求是第二控制器在具有高压需求的情况下发送的；根据第一需求信息和/或第二需求信息，以及预设控制策略，对第一需求信息对应的第一高压功能和/或第二需求信息对应的第二高压功能进行高压上下电控制。
一种高压上下控制方法控制器存储介质

[发明专利]一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法-CN202210198136.2在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;刘修扬;彭之川;张勇;朱泽敏;刘光伟;张智腾;朱田 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种将虚拟障碍物轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标的方法，首先将车身相对坐标转换成ENU坐标，然后将ENU坐标转换为ECEF坐标，再将ECEF坐标转换为GPS坐标，最后计算出虚拟障碍物轨迹点最终的GPS坐标，实现了在实车在环测试中将相对于触发原点车辆设定好的虚拟障碍物的一系列轨迹点的车身相对坐标转换为GPS坐标，得到虚拟障碍物的GPS行进轨迹用于测试，大幅度节约时间和成本，提升测试效率，减少危险事件的发生的概率，重复同样的测试条件进行多次试验。
一种虚拟障碍物轨迹车身相对坐标转换 gps 标的方法

[发明专利]自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统-CN202210198137.7在审
发明人：汪伟;吴炳瑶;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种自定义虚拟障碍物的自动驾驶实车在环测试方法及系统，所述方法包括建立包含触发原点和虚拟障碍物的测试场景，根据触发原点自定义虚拟障碍物的前进轨迹，测试实车行驶至触发原点时触发对应的测试场景，每隔预设时间段获取一次测试实车的GPS坐标和航向角，计算同一时刻虚拟障碍物相对触发原点的相对坐标，然后计算虚拟障碍物的GPS坐标，基于虚拟障碍物的GPS坐标和获取的同一时刻测试实车的GPS坐标，计算出当前时刻虚拟障碍物相对于测试实车的车身坐标并发送给测试实车的决策控制器，决策控制器根据接收的虚拟障碍物的车身坐标作出决策以控制测试实车的运动，实现测试场景自定义和测试条件可重复，大大提升自动驾驶场景测试效率。
自定义虚拟障碍物自动驾驶测试方法系统

[发明专利]以太网数据的采集方法、装置及汽车-CN202310265923.9在审
发明人：黄杰;吕茂林;刘修扬;张鹏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本发明提供一种以太网数据的采集方法、装置及汽车，涉及以太网通信技术领域。该方法包括：数据采集装置接收来自电子设备的第一配置指令，第一配置指令用于指示将以太网数据镜像至采集线缆。响应于第一配置指令，数据采集装置调用目标控制器将目标通道中的以太网数据镜像至采集线缆。数据采集装置通过采集线缆和外设接口向电子设备发送以太网数据。如此，可以解决获取车载以太网数据过程较为繁琐的技术问题。
以太网数据采集方法装置汽车

[发明专利]电动汽车的交直流充电系统及电动汽车-CN202310175330.3在审
发明人： 刘修扬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B60L58/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种电动汽车的交直流充电系统及电动汽车，包括：交流充电件和/或直流充电件；后区域控制器，用于根据采集的直流充电件的多个第一充电信号和/或交流充电件的多个第二充电信号，计算车辆电池目标充电功率、充电请求电流和目标电池电量；左前区域控制器，用于根据采集的单体电池电压与电池单体温度和由多个第一充电信号得到的目标充电功率、充电请求电流、目标电池电量对车辆电池充电；电驱系统总成控制器，用于根据单体电池电压与温度和由多个第二充电信号得到的目标充电功率、充电请求电流、目标电池电量对车辆电池充电。由此，解决充电功能所需控制器数量过多，设计复杂，不利于车辆维护等问题，优化零部件布置，提升用户体验。
电动汽车直流充电系统

[发明专利]交流预约充电设置功能系统、方法、车辆终端及存储介质-CN202310004384.3在审
发明人： 刘修扬 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种交流预约充电设置功能系统、方法、车辆终端及存储介质，其中，包括：服务器；移动终端，用于根据用户的操作指令生成第一设置信息；车辆终端，用于接收服务器发送的第一设置信息，并仲裁第一设置信息和用户在车辆终端输入的第二设置信息，根据仲裁结果得到预约充电设置值，且将预约充电设置值同步至车辆的电池管理系统，以按照预约充电设置值进行交流预约充电设置。本申请基于以太网通讯及集成控制器，通过手机端和车机端进行预约充电，从而有效减少了控制器数量及线束数量，并开放相关信号的接口，使其他控制器能够更加方便的获取预约充电信息，以便于对现有各项功能进行进一步地开发升级。
交流预约充电设置功能系统方法车辆终端存储介质

[发明专利]一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置-CN202111267163.2在审
发明人：汪伟;朱泽敏;朱田;彭之川;张智腾;刘修扬;刘光伟;张勇;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置，所述方法包括：标定目标物；获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果；获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果；至少基于所述各个传感器对所述目标物位置的检测结果，以及基于所述多传感器融合检测方法对对所述目标物位置的检测结果来对所述各个传感器进行诊断，以确定出是否有出现位置偏移的目标传感器。本发明的自动驾驶车载传感器偏移诊断方法能够快速，准确地诊断出车辆上的传感器是否发生偏移。
一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法装置

[发明专利]一种碰撞预测方法及电子设备-CN202111107486.5在审
发明人： 刘修扬;朱田;彭之川;张智腾;刘光伟;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞预测方法及电子设备，该方法包括：确定车辆坐标系及车辆的局部行驶路径；确定环境中位于车辆坐标系内的行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度；基于局部行驶路径、行人与车辆间的相对位置、行人的运动速度确定出相对安全的第一行人及相对危险的第二行人，相对危险的第二行人表征第二行人与车辆发生碰撞的概率满足阈值要求；基于局部行驶路径、车辆当前行驶速度、第二行人与车辆间的相对位置、第二行人的运动速度确定第二行人与车辆若发生碰撞时，车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间，碰撞点位于车辆前方的局部行驶路径上；至少基于车辆与第二行人分别行进至碰撞点所需时间确定第二行人与车辆是否发生碰撞。
一种碰撞预测方法电子设备

[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统-CN202111083766.7在审
发明人：张智腾;彭之川;朱田;刘修扬;朱泽敏;张勇;刘光伟;吴炳瑶;王文明;谢勇波 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及控制系统，方法包括：获取车辆的当前位置信息、自动驾驶路径和前方两侧的车道线长度信息；根据长度信息确定车辆前方是否有临界障碍物，如有，则获取临界障碍物的位置信息，根据车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行；根据判断结果向车辆发送控制指令。本发明利用车道线的遮挡状态判断有无临界障碍物，在此基础上，进一步结合车辆的当前位置信息、临界障碍物的位置信息以及自动驾驶路径，判断临界障碍物是否影响车辆通行，所得结果精确，降低了误制动率及交通事故的发生率，可大幅提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
一种自动驾驶车辆控制方法控制系统

[发明专利]一种车辆行驶轨迹测量系统-CN202111075990.1在审
发明人：张勇;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆行驶轨迹测量系统，包括：储液器，装设在车辆上，用储存标记液；出液管，一端位于所述储液器内，另一端固定在所述车辆的底部，用于在所述车辆行驶时，沿所述车辆的行驶轨迹输出标记液；摄像组件，装设在所述车辆上，用于拍摄记录路面上所述标记液留下的印记；以及控制器，与所述摄像组件相连，以用于获得拍摄数据，并至少基于所述拍摄数据确定所述车辆的实际行驶轨迹。本发明的车辆行驶轨迹测量系统结构简单，易于制备，且能够快速有效地获得车辆真实行驶轨迹。
一种车辆行驶轨迹测量系统

[发明专利]一种车速控制方法及装置-CN202110235573.2在审
发明人：李政颖;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;刘修扬;张勇;张智腾;刘光伟;吴炳瑶;朱泽敏 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60K31/00 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车速控制方法及装置，包括：根据目标速度和当前速度，确定所述目标速度与所述当前速度之间的速度差；判断所述速度差是否大于预设的速度差阈值；如果是，基于加速度环控制模型对车速进行控制；如果否，基于速度环控制模型对车速进行控制。本实施例的方法能够实现自动驾驶车辆的速度和加速度的精确控制。
一种车速控制方法装置

[发明专利]一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110020535.5在审
发明人：朱田;刘修扬;谢勇波;王文明;彭之川;易慧斌;张智腾;刘光伟;李政颖;张勇;朱泽敏;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60K28/14 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质，包括：读取预先生成的地图文件；地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；确定车辆的当前定位点，并根据当前定位点和特征点，判断车辆是否处于危险路段；若判定车辆处于危险路段，则确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到当前定位点的距离，记作第一检测值；确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算第一检测值与第二检测值的差值；确定当前定位点到路沿的距离值；根据差值和距离值，控制车辆的行驶状态。本公开的方案，可以在车辆发生危险的时候及时对车辆的行驶情况进行干预，减少了事故的发生。
一种车辆越界保护方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于自动驾驶的多传感器后融合方法、电子设备及车辆-CN202110044989.6在审
发明人：朱泽敏;谢勇波;王文明;朱田;彭之川;易慧斌;刘光伟;张智腾;刘修扬;张勇;李政颖;吴炳瑶 -专利权人：长沙中车智驭新能源科技有限公司
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本说明书一个或多个实施例提供一种用于自动驾驶的多传感器后融合方法、电子设备及车辆。所述方法包括：获取车辆上不同类型的多个传感器采集的感知数据，并输入预先训练的融合模型；感知数据包括：目标物体位置、目标物体速度及目标物体尺寸；融合模型包括：输入层、卷积层、全连接层和输出层；在输入层，根据感知数据，生成感知数据的向量表示；在卷积层，对感知数据的向量表示进行卷积处理，生成第一特征数据；在全连接层，对第一特征数据进行特征提取，生成第二特征数据；在输出层，根据第二特征数据，生成融合感知数据，融合感知数据用于车辆的自动驾驶。本公开的方案能够实现实用性强，且准确、高效的多传感器后融合，提高自动驾驶的安全性。
用于自动驾驶传感器融合方法电子设备车辆

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