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[发明专利]车载传感器异常检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310922557.X在审
发明人：邹辉;罗衡荣 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请提供一种车载传感器异常检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测车辆中各传感器的感知数据；根据各传感器的感知数据，确定各传感器对同一目标的目标检测结果；根据各传感器的对同一目标的目标检测结果，确定待测车辆的感知融合异常检测结果；根据待测车辆的感知融合异常检测结果，确定待测车辆的传感器异常检测结果。上述方案提供的方法，通过根据车载传感器之间的实际感知融合情况，判断车载传感器是否存在异常，提高了车载传感器异常检测结果的准确性，为提高车辆行车安全奠定了基础。
车载传感器异常检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种叉车与目标物体的对位方法、装置及计算机设备-CN202310662915.8在审
发明人：王发平;徐家凯;胡仁强 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种叉车与目标物体的对位方法、装置及计算机设备，其中叉车与目标物体的对位方法包括：获取目标物体的位姿信息；根据位姿信息确定叉车与目标物体的对位直线；获取叉车的第一当前位置；根据第一当前位置和对位直线，确定叉车由第一当前位置移动至对位直线上的上线轨迹，其中上线轨迹中包括圆弧；控制叉车按照上线轨迹移动至对位直线上；控制叉车按照对位直线移动至预设的插取位姿点。由于上线轨迹中包括圆弧，在控制过程中不会引入超调量，因此可以提高一次托盘插取成功率；而且由于上线轨迹中包括圆弧，可以使得作业更加流程，可以提高插取效率。
一种叉车目标物体对位方法装置计算机设备

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310822233.9在审
发明人：王发平;李冰;李南星 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，公开了目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。目标检测方法，包括：在同一时刻下，分别获取第一点云数据和目标图像；第一点云数据为激光雷达在目标方向上采集的点云数据；目标图像为图像采集装置在目标方向上采集的图像；基于第一点云数据中各点数据的分布情况，检测目标图像是否存在感兴趣区域，得到区域检测结果；若区域检测结果为目标图像存在感兴趣区域，则对目标图像中与感兴趣区域对应的区域图像进行目标检测，得到目标图像的目标检测结果。通过本发明提供的目标检测方法，能够有助于提高检测精度和目标检测效率，从而保障目标检测结果的准确性。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]挂车横向控制方法、装置以及目标挂车-CN202310808686.6有效
发明人：唐建平;林晓鹏;胡海龙 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶领域，公开了挂车横向控制方法、装置以及目标挂车。该方法包括：获取目标挂车的当前行驶状态；当前行驶状态包括前进状态和后退状态；根据当前行驶状态，确定目标挂车对应的预设横向控制方法；利用预设横向控制方法，计算目标挂车对应的前轮转角；基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制。上述方法，可以保证预设横向控制方法可以满足目标挂车所有作业工况下的控制要求。进而保证了计算得到的目标挂车对应的前轮转角的准确性。基于前轮转角，对目标挂车的方向盘进行控制，保证了对目标挂车的方向盘进行控制的准确性，进而可以满足目标挂车在各种工况下的横向控制要求。
挂车横向控制方法装置以及目标

[发明专利]车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202310808687.0有效
发明人：姜波;朱海龙;胡仁强 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了车辆的自动驾驶方法、装置、设备、存储介质及车辆，包括：获取目标车辆预设范围内的目标点云，对目标点云进行平面拟合，确定拟合平面；若根据拟合平面的属性确定预设范围内存在目标障碍物，获取检测基准点，并在拟合平面查询与检测基准点之间距离最小的目标检测点；基于目标检测点的坐标确定目标障碍物与目标车辆的位置关系；根据位置关系对目标车辆进行控制。本方法只需对目标点云进行一次平面拟合，基于拟合平面的属性判断是否存在目标障碍物，可避免预设范围内其他非目标障碍物造成的干扰；根据拟合平面上的目标检测点确定目标障碍物与目标车辆的位置关系，资源占用压力小，且可提高检测效率。
车辆自动驾驶方法装置设备存储介质

[发明专利]点云目标检测模型构建方法、点云目标检测方法及装置-CN202310777126.9在审
发明人：李银;胡仁强 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请提供一种点云目标检测模型构建方法、点云目标检测方法及装置，该点云目标检测模型构建方法包括：获取点云数据样本及点云数据样本对应的真值标签；将点云数据样本，输入到生成模型，以基于生成模型，确定点云数据样本的不确定性标签；基于点云数据样本、真值标签及不确定性标签，训练点云目标检测模型，以得到目标点云目标检测模型。上述方案提供的方法，通过先基于生成模型生成点云数据样本的不确定性标签，以联合不确定性标签和真值标签，训练点云目标检测模型，提高了目标点云目标检测模型对点云数据的目标检测精度。
目标检测模型构建方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310743382.6在审
发明人：熊峰;姜波 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，包括：获取目标托盘的位姿，以确定目标车辆的目标停靠位姿以及参考线；基于参考线与预设角度参考线确定角度参数，并基于角度参数以及目标车辆的当前位姿确定目标车辆到参考线的距离参数；基于距离参数、角度参数以及目标停靠位姿确定参考线上的路径点；控制目标车辆移动至路径点，直至目标车辆到达目标停靠位姿。本发明无需预先进行路径规划，基于目标停靠位姿减少规划所需的时间，提高整体效率，基于目标停靠位姿控制车辆，实现车辆段距离行驶的高精度自主到位。
车辆控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质-CN202310845769.2在审
发明人：林李泽;欧阳琼林;李南星 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶作业技术领域，公开了破碎作业的控制方法、装置、系统、工程机械设备及介质。破碎作业的控制方法，包括：接收工程机械场的场端设备发送的作业执行指令，作业执行指令包括待破碎物体在工程机械场内的目标位置以及待破碎物体的尺寸信息；根据目标位置以及尺寸信息，从预置的栅格地图中的多个栅格区域中，确定目标栅格区域，栅格地图为对工程机械场地面进行栅格划分后得到的地图；确定目标栅格区域对应的累计作业次数；若累计作业次数小于指定次数阈值，则从当前位置移动到目标栅格区域，对待破碎物体进行尺寸检测，得到尺寸检测结果；基于尺寸检测结果，执行破碎作业。能够避免破碎作业被重复执行的情况发生，提高作业效率。
破碎作业控制方法装置系统工程机械设备介质

[发明专利]一种无人叉车系统-CN202310809633.6有效
发明人：李祉歆 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种无人叉车系统，系统包括：无人叉车、云平台和客户端；客户端用于发送复杂任务指令到云平台；云平台用于接收客户端发送的复杂任务指令，并对复杂任务指令进行分析和拆解，将复杂任务指令按照时间顺序拆解为若干基础任务的组合，并依次下发基础任务到无人叉车，基础任务是循迹任务、装载任务、卸载任务、泊车任务、充电任务和取消任务中的一个，基础任务是云平台中预先部署的任务程序，能够通过无人叉车直接运行；无人叉车用于接收云平台发送的基础任务，并运行基础任务。本发明解决了因无人叉车任务场景频繁变化导致的无人叉车使用效率低的问题。
一种无人叉车系统

[发明专利]自适应感知路径决策方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310809880.6有效
发明人：林晓鹏;姜波 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及无人机技术领域，公开了一种自适应感知路径决策方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取多个目标障碍物的第一属性信息集合、目标车辆的第二属性信息集合以及目标车辆的当前行驶路径；根据第一属性信息集合，确定当前周期内的决策执行频率阈值；根据决策执行频率阈值，确定当前的滑动窗口；根据第一属性信息集合和第二属性信息集合，得到参考规划路径；根据参考规划路径和当前行驶路径，得到参考规划路径和当前行驶路径之间的偏移结果；根据偏移结果、滑动窗口以及决策执行频率阈值，得到目标规划路径。解决了现有的路径决策方案适用度不广且在感知信息不稳定时，易出现路径决策不准确的问题。
自适应感知路径决策方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种单目视觉三维物体检测方法、装置、域控制器及介质-CN202310558978.9在审
发明人：朱海龙 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种单目视觉三维物体检测方法、装置、域控制器及介质，方法包括：通过样本图像训练得到目标检测模型，所述样本图像中的样本目标均标记了二维边框和样本目标在地面的落脚点；获取待检测图像，并通过所述目标检测模型在所述待检测图像中识别检测目标，同时标注检测目标的地面落脚点；将标注的地面落脚点转换到车身坐标系下，得到物理落脚点；通过所述物理落脚点生成不限制所述检测目标高度的三维检测信息。本发明解决了传统三维物体检测方案成本低廉和检测准确度高不能同时兼顾的问题。
一种目视三维物体检测方法装置控制器介质

[发明专利]体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310656944.3在审
发明人：罗衡荣 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及计算机技术领域，公开了体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取图像信息、图像信息的图像像素深度分布以及图像信息的点云数据；根据图像信息与图像像素深度分布得到体素特征，根据点云特征得到三维网格的网格特征，其中，体素特征为存在高度信息的像素特征；根据体素特征获取多个预设视角下的图像特征，根据网格特征获取多个预设视角下的点云特征；根据预设视角下的图像特征和预设视角下的点云特征以及目标模型，得到图像信息所属的目标体素语义类别，其中，目标模型用于确定图像信息所属的障碍物类型。解决相关技术中由于二维栅格地图的表征能力的欠缺，无法满足现实中复杂多样的自动驾驶场景的问题。
语义类别确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种视频传输方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310716879.9在审
发明人：王发平;金鹏程;姜波;欧阳琼林 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N21/262 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种视频传输方法、装置、计算机设备及存储介质，其中视频传输方法包括：获取待传输图像，将待传输图像按照预设的分块规则划分为多个数据块；在多个数据块中选取当前待传输数据块，并将当前待传输数据块传输至异构框架的第二核的内存中；判断当前待传输数据块是否为感兴趣区域；当当前待传输数据块为感兴趣区域时，结束待传输图像的传输。在进行图像传输时，并不需要将所有的数据块都传输到异构框架的第二核的内存中，而是当当前待传输数据块为感兴趣区域时，则认为待传输图像传输成功，由此可以降低传输数据块的频次，减少了启动传输的开销和资源消耗。
一种视频传输方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]通信信号优化方法、装置、系统及存储介质-CN202310693890.8在审
发明人：王发平;吴聪;江奕辰;张竞 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：本发明涉及通信技术领域，公开了通信信号优化方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取天线阵列当前通信信号的信号质量；在信号质量不满足预设通信要求时，以相位和振幅为优化主体利用粒子群优化算法进行信号寻优，得到目标相位和目标振幅；基于目标相位和目标振幅对天线阵列进行相位和振幅的调制。从而通过对天线阵列实时通信信号的信号质量进行监测，当信号质量满足预设通信要求时，利用粒子群算法来计算最优的相位和振幅解，通过对当前通信进行相应的振幅和相位的调节，以最优信号进行通信，提升通信质量。
通信信号优化方法装置系统存储介质

[发明专利]托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310624519.6在审
发明人：王发平;刘耀午 -专利权人： 深圳海星智驾科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及托盘检测领域，公开了托盘检测方法、装置、计算机设备及存储介质。托盘检测方法，包括：获取托盘点云数据，托盘点云数据包括目标点云数据；从托盘点云数据中提取目标区域的目标点云数据，以及根据目标点云数据得到托盘的目标部位的目标顶点坐标集；获取目标部位的参考顶点坐标集和托盘的参考中心点坐标；基于目标顶点坐标集和参考顶点坐标集之间的对应关系，确定目标部位的位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵和参考中心点坐标，确定托盘的中心点坐标。能够降低托盘检测的计算量，节省检测时间，从而能够有效提高托盘检测效率。
托盘检测方法装置计算机设备存储介质

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