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[发明专利]一种穴盘苗的自动移栽方法-CN201911218409.X在审
发明人：胡敏娟;张文毅;纪要;祁兵;严伟;夏倩倩;李坤;扈凯 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穴盘苗的自动移栽方法，先将整盘穴盘苗喂入自动移栽机的秧箱中开始移栽作业，再将整盘穴盘苗分切成单株带钵体苗等待移栽，最后将单株带钵体苗带钵移送至定植位置完成定植。本发明实现穴盘苗连同钵体的带盘移栽，对作物本身育苗要求低，适应性广、机械结构简单、作业效率高，适合可降解材料穴盘的穴盘苗的大规模带钵移栽种植。
一种穴盘苗自动移栽方法

[发明专利]一种穴盘苗移栽机-CN201610271510.1在审
发明人：张振国;吕全贵;韩长杰;许红军;李昊坤;张宁宁;白紫勋 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2016-04-28 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：一种穴盘苗移栽机，由人工从穴盘放置架取出穴盘放置在穴盘输送带上，由穴盘固定机构固定穴盘，运送穴盘至取苗机械手下方。顶杆机构整体提升顶起穴盘苗，再有取苗机械手抓取穴盘苗基质块，由机械手抬升机构抬升送苗装置，经过送苗装置至穴盘苗输送带上方。取苗机械手打开，穴盘苗下落至穴盘苗输送带，由穴盘苗输送带运送至导苗漏斗并将穴盘苗导入栽植器中。开沟器开沟，由栽植器将苗放入已开好沟中，并由覆土轮覆土，完成最终动作。依次循环，直至取完穴盘中的所有穴盘苗后，空穴盘回收至穴盘回收机构内。本发明解决了穴盘苗自动化取苗、投苗、栽苗的全过程，是目前穴盘苗自动化种植机械上的一种理想移栽机。
一种穴盘苗移栽

[发明专利]分选移栽装置及方法-CN202010289888.0在审
发明人：李恺;魏晓明;王春辉;侯永;尹义蕾;何芬 -专利权人：农业农村部规划设计研究院
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分选移栽装置及方法，该分选移栽装置包括：机架；穴盘输送组件，其中的原始穴盘输送带用于输送待分选移栽的原始穴盘苗，多个分级穴盘输送带用于输送不同级别的分级穴盘苗；第一移动组件，根据控制信号同步驱动第一同步带组和第二同步带组使得滑轨沿着第一方向和/或第三方向移动；第二移动组件，根据控制信号驱动多个滑块使得多个拾取机构沿着第二方向移动；视觉分级组件，用于采集原始穴盘苗的图像，根据分级算法识别图像以对原始穴盘苗分级，得到分级穴盘苗；控制组件，用于根据分级穴盘苗的级别和相应级别的分级穴盘的空穴孔位置信息该分选移栽装置提高了穴盘苗的分选移栽作业效率和商品苗成苗质量。
分选移栽装置方法

[实用新型]一种防干穴的漂浮育苗盘-CN201821821511.X有效
发明人：石剑;黄云志;季泽顺;张转勇;余凤塘;胡家田 -专利权人：红塔烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A01G9/029 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种防干穴的漂浮育苗盘，属于烤烟育苗技术领域，本实用新型包括育苗盘本体、苗穴和水肥传输带；所述苗穴为开设在育苗盘本体上的通孔，苗穴在育苗盘本体均匀分布；所述水肥传输带穿过苗穴的穴壁，一端露出于苗穴内，另一端露出于育苗盘本体的底部；每个苗穴均设有对应的水肥传输带。本实用新型通过在育苗盘内设置水肥传输带，水肥传输带作为育苗基质与育苗液的桥梁纽带，将育苗池内的育苗液传输给基质，解决了基质因吸收不到育苗液而造成“干穴”的现象，对提高烟苗出苗率、整齐度以及提升烟苗壮苗率有着重要的意义；且水肥传输带能将育苗基质固定于苗穴内，有效防止幼苗在育苗盘搬运过程中掉落。
苗穴水肥传输带育苗盘本实用新型漂浮育苗盘育苗基质育苗防干基质烟苗烤烟育苗桥梁纽带出苗率育苗池整齐度壮苗率掉落通孔穴壁幼苗搬运穿过传输吸收

[发明专利]一种穴盘苗全自动移苗机-CN201610675367.2在审
发明人：田素博;刘威;彭嘉舜;邢作常;郭娜;王瑞丽;王玉乾 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明属于一种穴盘苗全自动移苗机，特别是一种能完成不同规格蔬菜和花卉穴盘苗从高密度穴盘向低密度穴盘或容器的全自动移栽的机器。本发明的有益效果是提供一种全自动的穴盘苗移苗机，结构简单，成本较低，使用性能可靠，能方便进行穴盘苗的移栽。一种全自动穴盘苗移苗机，包括：放盆支架(1)、上部机架(2)、下部机架(3)、花盆输送带(4)、穴盘苗输送带(5)，所述放盆支架(1)安装在上部支架(2)上；花盆输送带(4)和穴盘苗输送带(5)安装到下部机架(3)上，还包括：移栽部分(6)、打坑部分(7)、下土部分(8)、抓盆部分(9)，其中抓盆部分(9)、下土部分(8)、打坑部分(7)和移栽部分(6)按照先后穴盘苗移栽顺序安装在上部机架(2)上。
一种穴盘苗全自动移苗

[发明专利]一种整排穴盘苗快速分苗装置-CN201910901546.7在审
发明人：任玲;王宁;叶星晨;曹卫彬;李江全;宋文彬;刘欢 -专利权人：石河子大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种整排穴盘苗快速投苗装置。整排穴盘苗快速分苗装置包括旋转固定架、接苗带固定架、传送接苗带、接苗带旋转气缸、接苗带电机、气缸固定件、带座轴承、接苗栽植器。传送接苗带平行于旋转固定架时整排放苗装置将整排穴盘苗放入接苗带栅格中，接苗带旋转气缸带动接苗带固定架旋转一定角度，接苗带转动将穴盘苗投出落入接苗栽植器中进行栽植，两条传送接苗带交替工作实现快速分苗。本发明的整排穴盘苗快速分苗装置机械结构简单紧凑，成本低，运行平稳，响应速度快，工作效率高，有效地提高了全自动移栽机分苗速度，提高了移栽机的工作效率，具有很强的实用性。
一种整排穴盘苗快速装置

[实用新型]一种整排穴盘苗快速分苗装置-CN201921585246.4有效
发明人：王宁;任玲;叶星晨;李江全;曹卫彬;宋文彬;刘欢 -专利权人：石河子大学
申请日： 2019-09-23 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种整排穴盘苗快速分苗装置。整排穴盘苗快速分苗装置包括旋转固定架、接苗带固定架、传送接苗带、接苗带旋转气缸、接苗带电机、气缸固定件、带座轴承、接苗栽植器。传送接苗带平行于旋转固定架时整排放苗装置将整排穴盘苗放入接苗带栅格中，接苗带旋转气缸带动接苗带固定架旋转一定角度，接苗带转动将穴盘苗投出落入接苗栽植器中进行栽植，两条传送接苗带交替工作实现快速分苗。本实用新型的整排穴盘苗快速分苗装置机械结构简单紧凑，成本低，运行平稳，响应速度快，工作效率高，有效地提高了全自动移栽机分苗速度，提高了移栽机的工作效率，具有很强的实用性。
一种整排穴盘苗快速装置

[发明专利]一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置及实现方法-CN201910536245.9在审
发明人：谭彧;肖章;陈雨航;李晓龙;杨圣慧 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置及实现方法。所述装置包括交替顶升装置(1)、水平开合装置(2)、水平图像采集背景板(3)、垂直方向相机(4)、支架(5)、水平方向相机(6)、穴盘苗(7)、传送带(8)。利用传送带(8)将穴盘苗(7)移动到指定位置后，通过交替顶升装置(1)将穴盘苗顶起，水平开合装置(2)将顶起穴盘苗与下方密集穴盘苗隔离。通过垂直方向相机(4)和水平方向相机(6)对顶起的穴盘苗进行图像采集，通过图像处理，进而对穴盘苗进行分类识别。本发明可以实现对穴盘苗垂直方向和水平方向的无干扰图像采集，进而为穴盘苗分级识别提供保障。
穴盘苗相机分级顶升装置基于机器识别装置水平开合图像采集传送带视觉分类识别水平图像图像处理现代农业装备技术背景板无干扰支架采集隔离智能移动

[实用新型]一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置-CN201920933441.5有效
发明人：谭彧;肖章;陈雨航;李晓龙;杨圣慧 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型属于现代农业智能装备技术领域，涉及一种基于机器视觉的穴盘苗分级识别装置。所述装置包括交替顶升装置(1)、水平开合装置(2)、水平图像采集背景板(3)、垂直方向相机(4)、支架(5)、水平方向相机(6)、穴盘苗(7)、传送带(8)。利用传送带(8)将穴盘苗(7)移动到指定位置后，通过交替顶升装置(1)将穴盘苗顶起，水平开合装置(2)将顶起穴盘苗与下方密集穴盘苗隔离。通过垂直方向相机(4)和水平方向相机(6)对顶起的穴盘苗进行图像采集，通过图像处理，进而对穴盘苗进行分类识别。本实用新型可以实现对穴盘苗垂直方向和水平方向的无干扰图像采集，进而为穴盘苗分级识别提供保障。
一种基于机器视觉穴盘苗分级识别装置

[发明专利]温室穴盘苗移栽机-CN201610269369.1有效
发明人：王冠华;贺磊盈;蔡颖峰;谢奇志;徐飞鸿;张粮佶 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明涉及温室穴盘苗移栽机。目的是提供的装置应能精确又快速地将小穴盘中的多种穴盘苗移栽到位于传送机构上的大穴盘中，不伤苗且具有结构紧凑的优点。技术方案是温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架；其特征在于框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区、安装在框架上的移栽机械手以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板；所述放苗区包括通过带辊水平定位在框架上的穴盘传送带以及驱动带辊转动的电机。
温室穴盘苗移栽

[实用新型]温室穴盘苗移栽机-CN201620366383.9有效
发明人：王冠华;贺磊盈;蔡颖峰;谢奇志;徐飞鸿 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及温室穴盘苗移栽机。目的是提供的装置应能精确又快速地将小穴盘中的多种穴盘苗移栽到位于传送机构上的大穴盘中，不伤苗且具有结构紧凑的优点。技术方案是：温室穴盘苗移栽机，包括带有轮子可在地面移动的框架；其特征在于：框架内布置有用于放置小穴盘的取苗区、安装在框架上的移栽机械手以及位于取苗区下方用于放置大穴盘的放苗区；所述取苗区包括水平固定在框架内且用于托持的托板；所述放苗区包括通过带辊水平定位在框架上的穴盘传送带以及驱动带辊转动的电机。
温室穴盘苗移栽

[发明专利]一种双视觉检测的带链交叉输送式剔补苗移植机-CN202011220155.8有效
发明人：童俊华;饶益成;郑筱光;邱子安 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：技术方案是：一种双视觉检测的带链交叉输送式剔补苗移植机，其特征在于：包括机架以及分别安装在机架上的带式供剔苗工作台、带式供补苗工作台、视觉检测机构、链式剔苗工作台、链式补苗工作台、剔补苗机构和穴盘收集机构；所述带式供补苗工作台、链式补苗工作台和穴盘收集机构用于输送补苗穴盘并沿补苗穴盘的输送方向依次水平布置；所述带式供剔苗工作台和链式剔苗工作台用于输送剔苗穴盘并沿剔苗穴盘的输送方向依次水平布置。该移植机能识别穴盘中的空穴和不健康的幼苗(以下统称劣苗)，且能在剔苗区和补苗区之间作业，实现精确的剔苗、取苗、植苗作业，提高剔补苗移植过程的工作效率以及温室穴盘的利用率。
一种视觉检测交叉输送补苗移植

[实用新型]一种全自动穴盘苗移苗机-CN201620889446.9有效
发明人：田素博;刘威;彭嘉舜;邢作常;郭娜;王瑞丽;王玉乾 -专利权人：沈阳农业大学
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型属于一种全自动穴盘苗移苗机，特别是一种能完成不同规格蔬菜和花卉穴盘苗从高密度穴盘向低密度穴盘或容器的全自动移栽的机器。本实用新型的有益效果是提供一种全自动的穴盘苗移苗机，结构简单，成本较低，使用性能可靠，能方便进行穴盘苗的移栽。一种全自动穴盘苗移苗机，包括放盆支架(1‑1)、上部机架(1‑2)、下部机架(1‑3)、花盆输送带(1‑4)、穴盘苗输送带(1‑5)，所述放盆支架(1‑1)安装在上部支架(1‑2)上；花盆输送带(1‑4)和穴盘苗输送带(1‑5)安装到下部机架(1‑3)上，还包括移栽部分(1‑6)、打坑部分(1‑7)、下土部分(1‑8)、抓盆部分(1‑9)，其中抓盆部分(1‑9)、下土部分(1‑8)、打坑部分(1‑7)和移栽部分(1‑6)按照先后穴盘苗移栽顺序安装在上部机架(1‑2)上。
一种全自动穴盘苗移苗

[实用新型]一种新型移栽机器人-CN201922186226.6有效
发明人：李长勇;张品;李贵宾;陆豪;于博向 -专利权人：新疆大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型包括苗盘传输机构、苗盘支撑平台、空苗盘储存机构、移栽机械手，机架；苗盘传输机构安装有左、右传送带呈对称状态，左、右传送带上规则安装支撑悬臂板和苗盘挂钩机构，左、右传送带、苗盘挂钩机构、支撑悬臂板结合可以使得苗盘保持正确的运行方式苗盘支撑平台设置在机器人中部，两侧安装有传送带，传送带上有传送拨针，传送拨针卡在苗盘间隔中，可以使苗盘与传送带同步运动，苗盘支撑平台有穴苗检测杆与穴苗收拢器，检测有无穴苗和收拢穴苗。空苗盘储存机构位于机器人后部，底端与机架相连；移栽机械手位于苗盘支撑平台与空苗盘储存机构连接处下侧，可以保证穴苗入土姿态端正。
一种新型移栽机器人

[发明专利]一种带活动手指的自动取放穴盘苗装置及方法-CN201310668203.3有效
发明人：董立立;胡建平;毛罕平;黄文岳;靳民;梁林泉;何俊艺;任宴宾 -专利权人：江苏大学
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：发明涉及一种带活动手指的自动取放穴盘苗装置及方法，包括机械悬臂手掌、支撑杆、指距调节板、穴盘苗夹取指体、指尖、功能挡块、手指伸缩驱动单元、指尖运动驱动单元；穴盘苗夹取指体在手指伸缩驱动单元驱动下垂直方向移动，垂直插入穴盘苗；指尖在指尖运动驱动单元驱动下可旋转指向水平方向以插取穴盘苗，也可旋转至垂直位置以放开穴盘苗。本发明在穴盘苗夹取指体垂直插入穴盘苗的基础上，设置指尖运动驱动单元控制指尖旋转指向水平方向，从垂直和水平两个方向牢固夹取穴盘苗，使穴盘苗不易滑脱，避免了穴盘苗夹取指体单纯横向收紧时夹紧力过大造成的穴盘苗及钵体的损伤等缺陷，可用于不同规格的穴盘苗自动移栽。
一种活动手指自动取放穴盘苗装置方法

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