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[实用新型]实训用拼图机器人系统-CN201922207344.0有效
发明人：黄婷;许辉;陈强 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用拼图机器人系统，包括示教器和机器人，机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，机器人的末端装有公快换工具盘，示教器与机器人连接；还包括拼图图块，拼图图块包括多种几何形状的图块该系统通过拼图来实现抓取、转移、定位、旋转夹具、拼接等基础功能的培训，使学员掌握简单工艺的规划和编程，实现简单工艺的自动完成、提高对机器人运行性能的了解，为高级培训打下基础。
实训用拼图机器人系统

[实用新型]一种工业机器人底盘安装用支撑定位装置-CN202020019446.X有效
发明人：刘华 -专利权人：湖北兴拓智能装备有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种工业机器人底盘安装用支撑定位装置，涉及支撑定位技术领域。该工业机器人底盘安装用支撑定位装置，包括定位杆，所述定位杆底部四角均固定连接有支撑杆，所述定位杆内侧设有U形槽，所述定位杆一端设有活动定位机构，所述活动定位机构包括第一螺旋帽、螺旋横杆和活动板。该工业机器人底盘安装用支撑定位装置通过设置活动定位机构来对机器人底盘定位然后进行安装，本实用新型避免了支撑定位装置较难甚至无法调节定位装置而使得底盘安装极为不便，扩大了支撑定位装置的适用范围，便于机器人的底盘安装，减少了安装工人的麻烦，同时提高了机器人底盘在安装时的稳定性，减少支撑定位装置在定位时对底盘磨损。
一种工业机器人底盘安装支撑定位装置

[发明专利]一种工业机器人高精度离线运动路径生成方法-CN202211363688.0在审
发明人：王郑拓;梁文龙;徐冠华;傅建中;徐月同 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人高精度离线运动路径生成方法。包括：首先，建立工业机器人理论运动学模型；接着，对工业机器人理论运动学模型辨识，获得工业机器人辨识运动学模型；然后，根据工业机器人理论运动学模型生成工业机器人的初始离线运动路径；再利用工业机器人辨识运动学模型对工业机器人的初始离线运动路径进行修正，获得修正后的离线运动路径并发送给机器人控制系统；最后，机器人控制系统根据修正后的离线运动路径控制工业机器人作业。本发明可广泛应用于各种机器人高精度离线编程场景，包括焊接、切割、铣削等，具有十分广阔的市场应用前景，对提升我国制造业的数字化和智能化水平具有极其重要的现实意义。
一种工业机器人高精度离线运动路径生成方法

[发明专利]一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统-CN202010343394.6有效
发明人：陈灯;彭煜祺;魏巍;张彦铎;吴云韬;周华兵;刘玮;段功豪;于宝成;卢涛;鞠剑平;唐剑影;徐文霞;彭丽;杨艺晨;王逸文 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于姿态估计的多工业机器人安全性检测方法及系统，其中方法包括：S1:采集多工业机器人标准作业视频，并建立多个单工业机器人动作模式姿态向量序列A14，单工业机器人动作模式姿态向量序列A14中包含多个单工业机器人姿态向量A13，执行S2；S2:实时采集多工业机器人的作业视频，获取多个单工业机器人姿态向量A23，执行S3；S3:将任一单工业机器人姿态向量A23，记为h1,与对应的单工业机器人动作模式姿态向量序列A14进行匹配，若匹配成功，则执行S2,若匹配失败，则检测到异常动作，控制工业机器人急停，本方法检测过程简单准确且成本较低，而且可以同时检测多个工业机器人的工作状态。
一种基于姿态估计工业机器人安全性检测方法系统

[发明专利]一种高负荷工业机器人信息采集方法及装置-CN201810493593.8有效
发明人：张彩霞;王向东;王新东;张江水 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本公开公开了一种高负荷工业机器人信息采集方法及装置，提供一种高负荷工业机器人信息采集方法及装置，通过采集高频负荷以及长时间运行的高负荷运行的工业机器人进行信息，便于工业机器人维护人员统计与管理高负荷运行的工业机器人，针对工业机器人磨损、润滑油耗尽等现象进行维护，提高工业机器人的安全、精度、效率降低，有力的保障了工业机器人运行的安全性以及工作精度，提高维护效率，降低维护费用。
一种负荷工业机器人信息采集方法装置

[发明专利]一种视觉包装工作系统-CN201910683423.0在审
发明人：彭赛金;陈南江;林燕文 -专利权人：北京华晟智造科技有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉包装工作系统，包括工业机器人，所述工业机器人上设有夹爪；夹爪用以夹取工作台柜上的瓶体，工作台柜的台面上设有送瓶单元、视觉检测单元、压盖单元、瓶盖存储单元、存瓶仓、废品回收仓和气动控制单元；所述工作台柜的内部安装有机器人变压器、气源过滤处理单元和工业机器人控制柜。通过工业机器人视觉包装工作系统，使学生全面了解工业机器人，掌握工业机器人技术，提高动手操作能力，充分满足学校对学生开展工业机器人教育的需求。为了解决目前工业机器人人才教育需求，本发明使学生掌握工业机器人技术，提高动手操作能力。
工业机器人工作系统工业机器人技术操作能力工作台柜视觉夹爪废品回收工业机器人控制过滤处理单元气动控制单元视觉检测单元存储单元教育需求内部安装有机器人瓶盖学生工作台夹取瓶仓瓶体气源压盖变压器教育

[发明专利]一种直观的工业机器人示教系统-CN202011267432.0在审
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种直观的工业机器人示教系统，工业机器人系统包括工业机器人和操作设备，所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动本发明的有益效果是，工业机器人的示教更直观、操作便利性好。
一种直观工业机器人系统

[实用新型]一种直观的工业机器人示教系统-CN202022634904.3有效
发明人：孙恺 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种直观的工业机器人示教系统，工业机器人系统包括工业机器人和操作设备，所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动本实用新型的有益效果是，工业机器人的示教更直观、操作便利性好。
一种直观工业机器人系统

[发明专利]一种基于PC的无人值守机房工业机器人控制系统及方法-CN201510095201.9在审
发明人：林琼;陈哲希;葛昌荣;郑贤清 -专利权人：上海电气自动化设计研究所有限公司;上海宽带技术及应用工程研究中心
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2016-10-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于PC的无人值守机房工业机器人控制系统及方法包括：用于人机交互及控制工业机器人的计算机；用于信息传输的转换器；控制工业机器人工作的机器人控制器。连接计算机及工业机器人，读取工业机器人状态，发出指令，传输指令并启动工业机器人按成相应动作。本发明的基于PC的无人值守机房工业机器人控制系统及方法由PC通过编程、地址映射等来控制工业机器人的操作，并且可以监控工业机器人的各种状态。可实现系统设备的灵活性、可拓展性，发出命令的及时性、准确性，机器人的状态也能实时的显示，一旦有报警将及时通知管理人员。
一种基于 pc 无人值守机房工业机器人控制系统方法

[发明专利]实训用焊接机器人系统及其考核方法-CN201911260332.2有效
发明人：许辉;黄婷;陈强 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用焊接机器人系统，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。该实训用焊接机器人系统与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能。
实训用焊接机器人系统及其考核方法

[实用新型]实训用焊接机器人系统-CN201922203691.6有效
发明人：许辉;黄婷;陈强 -专利权人：江苏汇博机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用焊接机器人系统，包括示教器、机器人、焊枪、夹爪、公快换工具盘和母快换工具盘，所述机器人为六轴工业机器人或带外部轴的七轴工业机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘，所述示教器与所述机器人连接；还包括待焊接工件；焊接工件库，所述焊接工件库内设有待焊接工件；焊接固定台，所述焊接固定台用于固定待焊接工件；焊接工具库，所述焊接工具库内设有焊枪和夹爪，所述焊枪和夹爪上均装有母快换工具盘；所述示教器用于控制机器人、焊枪和夹爪。该实训用焊接机器人系统与实际应用联系紧密，能针对整个焊接流程进行自动化编程的培训，使学员具备独立的焊接编程技能。
实训用焊接机器人系统

[发明专利]一种工业机器人自动化标定系统及方法-CN202010312326.3在审
发明人：陈勉;黄慧洁;张坤 -专利权人：上海机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人自动化标定系统，包括待标定的工业机器人，工业机器人与机器人电气控制柜相连，其特征在于，所述工业机器人自动化标定系统还包括设于工业机器人末端的Leica公司的T‑Mac设备，工业机器人的正前方设有Leica公司的激光跟踪仪，T‑Mac设备与激光跟踪仪的控制器相连；所述工业机器人自动化标定系统还包括I/O通信盒，机器人电气控制柜的I/O模块与I/O通信盒相连，I/O通信盒再连接至上位机，上位机与激光跟踪仪之间建立无线通信本发明还涉及一种工业机器人自动化标定方法。
一种工业机器人自动化标定系统方法

[发明专利]一种工业机器人系统刚度性能评价方法-CN202311159284.4在审
发明人：肖正明;段俊杰;康振辉;王浩;张勇;卢敏 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2023-09-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人系统刚度性能评价方法，包括：通过工业机器人关节和末端的传统映射关系，获得工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵；对工业机器人的末端笛卡尔刚度矩阵进行求逆，获得工业机器人得末端柔度矩阵；以末端柔度矩阵中的力—线位移柔度矩阵作为分析对象，得到机器人末端柔度椭球；依据末端柔度椭球体积，建立机器人系统刚度性能评价指标。本发明通过刚度性能评价指标量化了工业机器人的系统刚度，通过评价指标值的大小就能评价不同位姿下工业机器人的系统刚度性能的优劣，能简便、准确和直观地反映工业机器人实时刚度性能。
一种工业机器人系统刚度性能评价方法

[发明专利]一种工业机器人综合基础教学平台-CN201810493804.8在审
发明人：梁佳;左湘;王群;杨海滨;袁祥宗 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人教学技术领域，尤其涉及一种工业机器人综合基础教学平台，包括工业机器人、基础实训台、综合实训台和工具库，工业机器人固定在底板上，工业机器人前端为夹具，基础实训台、综合实训台和工具库分布于工业机器人周围，还包括总控台、计算机、机器人控制柜以及机器人控制系统拆装单元，本发明的优点在于，其工业机器人综合基础教学平台集成了工业机器人、3D轨迹示教平台、流水线输送单元、模拟冲压单元、工具标定单元、工具库单元、机器人控制系统拆装单元、PLC总控系统和离线编程单元等，实现理论学习、基础操作到工业机器人综合应用的一站式教学，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，模块集中，功能强大。
工业机器人基础教学平台工具库机器人控制系统综合实训台拆装单元实训台机器人控制柜底板夹具流水线输送标定单元冲压单元基础操作教学技术离线编程理论学习模块集中示教平台总控系统一站式总控台教学应用计算机融合

[实用新型]一种工业机器人综合基础教学平台-CN201820769184.1有效
发明人：梁佳;左湘;王群;杨海滨;袁祥宗 -专利权人：佛山华数机器人有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业机器人教学技术领域，尤其涉及一种工业机器人综合基础教学平台，包括工业机器人、基础实训台、综合实训台和工具库，工业机器人固定在底板上，工业机器人前端为夹具，基础实训台、综合实训台和工具库分布于工业机器人周围，还包括总控台、计算机、机器人控制柜以及机器人控制系统拆装单元，本实用新型的优点在于，其工业机器人综合基础教学平台集成了工业机器人、3D轨迹示教平台、流水线输送单元、模拟冲压单元、工具标定单元、工具库单元、机器人控制系统拆装单元、PLC总控系统和离线编程单元等，实现理论学习、基础操作到工业机器人综合应用的一站式教学，既能满足基本教学需求，又能融合多种应用，模块集中，功能强大。
工业机器人基础教学平台工具库机器人控制系统本实用新型综合实训台拆装单元实训台机器人控制柜底板夹具流水线输送标定单元冲压单元基础操作教学技术离线编程理论学习模块集中示教平台总控系统一站式总控台教学应用计算机融合