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[发明专利]一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法-CN201910935188.1有效
发明人：刘炫博;何晋豪;成慧 -专利权人：中山大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及地图融合术领域，更具体地，涉及一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法。首先使用点云平面提取，法向量估计，法向量投影角统计的方法迭代计算旋转矩阵R，然后用R迭代变换源点云，最后对两组点云做三视图投影得到两组灰度图，对灰度图使用相位相关法计算平移向量t；最终得到两组点云之间的变换矩阵本发明提供的一种适用于子地图重叠部分较少的地图融合方法，能够正确完成低重叠度下的子地图的融合，既规避了前几种方法寻找对应点的误差，又使该方法适用于重叠部分较少，且三轴同时都有旋转角度的两组大型地图点云之间的配准
一种适用于地图重叠部分较少融合方法

[发明专利]多曝光图像建模方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010200756.6在审
发明人：李昌岭;董宇彬;王文斌 -专利权人：先临三维科技股份有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：所述方法包括：获取多个采集设备采集的多组第一图像，其中，每组所述第一图像包括多组曝光参数对应的第一子图像；将每个采集设备采集到的多个第一子图像进行图像处理获得第一点云数据，基于多个采集设备获得多个所述第一点云数据；将多个所述第一点云数据拼接为完整三维数据。采用本方法能够通过获取多组曝光参数的第一子图像，可以适应不同环境光下的扫描场景，提高第一点云数据的精准度，进而提高完整三维数据的精准度。
曝光图像建模方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于分布式并行的大规模点云复杂空间曲面重构方法-CN201410439972.0有效
发明人：姚兴苗;税凡;胡光岷 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式并行的大规模点云复杂空间曲面重构方法。其包括以下步骤主控PC读入初始细节、划分子块，将点云数据放入子块，将子块分发给节点PC预处理，子块网格化、将点云数据放入网格，构建平面三角网，构建平面约束三角网，构建空间三角网并块内平滑，全局平滑并主控本发明的有益效果是本发明采用并行方案为大规模点云数据重建曲面提供了足够的内存空间，减少了曲面构建过程中数据所占用的内存空间与平面Delauany三角网的构建时间，大大提高曲面构建的效率。
基于分布式并行大规模复杂空间曲面方法

[发明专利]基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统-CN202211560987.3在审
发明人：杨健健;佟艺博;周晓路;吴淼;杜智强;罗文杰;李健 -专利权人：中国矿业大学（北京）;内蒙古准格尔旗特弘煤炭有限公司官板乌素煤矿
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种基于描述子特征优化矿山点云临近迭代的配准方法、系统；其中方法包括：去除采集的巷道退化环境初始点云数据中的离群点，获得巷道退化环境有效点云数据；提取巷道退化环境有效点云数据中的关键点，获取关键点的FPFH特征；基于关键点的FPFH特征，采用采样一致性初始配准算法进行点云的粗配准，获得巷道退化环境点云粗配准变换矩阵；基于巷道退化环境点云粗配准变换矩阵，采用GICP算法获得点云之间坐标变换参数，完成点云的精配准；该方法能够有效提高掘进巷道退化环境的点云配准精度，在精配准环节也能提高配准效率。
基于描述特征优化矿山临近方法系统

[发明专利]一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置-CN202011141551.1有效
发明人：宗文鹏;李广云;王力;项学泳;李帅鑫;孙森震;李枭凯;杨啸天;罗豪龙;高扬骏;朱华阳;王鹏 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种多线LiDAR点云数据平面特征的提取方法及装置。提取方法包括：获取多线LiDAR的原始点云数据，得到包括N条扫描线的距离图像；找出每条扫描线的断点，利用断点将各扫描线分割为若干子段；以子段为单位进行扫描线上和扫描线间的生长，得到合并子段；根据合并子段的面积、维度特征描述符、点集变化最小的方向、被投票平面的法向量确定合并子段在各个潜在平面上的投票得分，选取得分较高的若干个潜在平面作为该合并子段的候选平面；选出为候选平面投票的合并子段进行平面拟合，得到若干平面片；将若干平面片进行以点为单位的区域生长，生长停止后计算各平面片的参数，完成平面特征的提取。本发明能够准确和完整的提取出多线LiDAR点云的平面特征。
一种 lidar 数据平面特征提取方法装置

[发明专利]一种基于局部曲率及其近邻特征的点云配准方法-CN202111040513.1在审
发明人：李明昊;王毅;张明理;何新 -专利权人：西安热工研究院有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于局部曲率及其近邻特征的点云配准方法，本发明将点云局部曲率及其相关特征信息引入点云特征提取过程，提升了点云配准的精度与速度。首先基于点密度分布完成点云下采样算法降低点云密度，使用半径滤波算法剔除点云噪声点；其次，通过提取探测点曲率值、探测点到其近邻点所构成拟平面距离、探测点与近邻点拟合平面的距离标准差，结合三个特征参数完成点云特征的参数构建工作，使用快速点特征直方图FPFH作为特征描述子；最后结合SAC‑IA采样一致性初始配准算法与ICP迭代最近点算法，求解最优旋转矩阵R与平移矩阵t，完成整个点云配准过程。
一种基于局部曲率及其近邻特征点云配准方法

[发明专利]一种机器人3D点云地图动态更新方法、装置及机器人-CN202210437336.9在审
发明人：袁国斌;刘彪;柏林;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华 -专利权人：广州高新兴机器人有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人3D点云地图动态更新方法，其包括如下步骤：S1，获取机器人基于3D点云地图定位的第一位姿；S2，根据激光里程计输出的机器人第二位姿，并维持一个预定时间的子图；S3，判断所述第一位姿与第二位姿的角度差始终大于一第一阈值或者位移差始终大于一第二阈值；如是，则执行步骤S4；S4，从已有3D点云地图提取当前位置对应的局部地图；S5，将所述子图以及所述局部地图进行点云地图投影成深度图像格式；S6，在局部地图深度图与子图深度图的方差差值大于第三阈值时，则直接将子图替换局部地图本发明根据局部地图深度图与子图深度图的方差差值来评估3D点云地图变化成图，能够准确判断是否需要进行地图更新。
一种机器人地图动态更新方法装置

[发明专利]一种点云地图初始化方法和装置-CN202010048424.0在审
发明人：张鹏 -专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了点云地图初始化方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取当前帧的点云数据，生成当前图像，以计算当前词袋向量；基于点云地图各子图对应的词袋向量，分别计算与当前词袋向量的相似度，以确定作为初始化区域的子图，进而得到当前帧的位姿。从而，本发明的实施方式能够解决现有在点云地图中的初始化定位效率低、不易维护的问题。
一种地图初始化方法装置

[发明专利]一种基于分布的点云配准方法-CN202111277493.X在审
发明人：陶文源;孙洛茹;翁仲铭 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开一种基于分布的点云配准方法，主要由点云特征提取模块、注意力重叠部分识别模块、点云分布式配准模块构成，用于存在部分重叠的点云配准任务中。其中点云特征提取模块使用RRI算法提取点云旋转不变描述子；注意力识别模块由GNN网络、多头自注意力模块、多头交叉注意力模块构成。学习点云的几何特征和全局特征，有效地识别源点云与目标点云的重叠点；点云分布式配准模块由三层全连接构成，得到点云的GMM分布参数用于点云配准计算，得到源点云与目标点云的旋转矩阵和平移矩阵。本发明可以应用于基于三维点云的定位与重建任务中。
一种基于分布点云配准方法

[发明专利]外参标定方法、装置、计算设备、介质和车辆-CN202211627253.2在审
发明人：彭超;郭林栋;刘羿 -专利权人：北京斯年智驾科技有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：外参标定方法包括：获取局部点云并获取预先扫描的参照点云；基于待标定外参的初始值对局部点云进行坐标变换，得到第一变换坐标；基于目标里程计传感器坐标系与参照坐标系的已知转换关系将第一变换坐标变换为第二变换坐标；基于局部点云中检测点的坐标和参照点云中检测点的坐标，确定参照点云中与局部点云配准的子点云，并获取子点云中检测点在参照坐标系中的精准坐标；基于第二变换坐标和精准坐标修正待标定外参的初始值，得到待标定外参的修正值
标定方法装置计算设备介质车辆

[发明专利]一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211566846.2在审
发明人：沈嘉成;巫远;黄永明;夏井新 -专利权人：网络通信与安全紫金山实验室
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计第一位姿估计值；根据第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变并提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计第二位姿估计值；根据第一位姿估计值和特征点得到第三位姿估计值；将第二位姿估计值、第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；根据后端优化的位姿估计值将去畸变后的当前激光点云帧拼接到历史点云地图中，生成静态点云地图，提高地图精度。
一种高精度地图生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种适用于快速扫描场景的靶标及其控制点的提取方法-CN201610355307.2有效
发明人：王程;程明;李军 -专利权人：厦门大学
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于快速扫描场景的靶标及其控制点的提取方法，所述靶标由三个互不平行的平面X、Y、Z组成，在其靶标面上涂有银白色涂料。所述方法包括以下步骤：S1、使用激光扫描系统扫描靶标并对多获得的点云数据进行坐标解算；S2、对三维点云数据中靶标点云数据进行识别、截取以获得点云子空间；S3、对点云子空间进行平面模型估计并以二分法去噪获得基础点云，剔除噪声；S4、对基础点云进行迭代去噪处理，最终获得精准的平面参数；S5、使用所获得的最终平面参数，联立组成非齐次线性方程组，求解靶标控制点。本发明提供的靶标及其靶标控制点的提取方法适用于载体平台快速移动的场景，能快速准确地确定靶标控制点在点云中的坐标，从而提高点云数据的准确度，具有广泛的应用价值。
一种适用于快速扫描场景靶标及其控制提取方法

[发明专利]基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统-CN202110644536.7有效
发明人：周军;赵一凡;欧金顺;皇攀凌;孟广辉;高新彪;李留昭;林乐彬 -专利权人：山东大学;山东亚历山大智能科技有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于SLAM的移动机器人矿山场景重建方法及系统，获取同步标定过的通过移动机器人测得的激光点云数据和视觉点云数据；对获取的激光点云数据和视觉点云数据进行融合；对融合后的点云数据进行点云运动畸变去除处理和点云滤波处理；结合处理后的点云数据，采用基于图优化的多约束因子图算法，将IMU预积分数据、点云关键帧数据以及GNSS数据加入约束子图，进行回环检测后得到重建后的三维地图；本公开能够有效实现矿山场景下的三维重建，并且最终获得带有颜色的点云地图
基于 slam 移动机器人矿山场景重建方法系统

[发明专利]料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211052467.1在审
发明人：何文彦;程毅;刘世洋;贾宏伟;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种料堆点云的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：将待测场景对应的点云数据投影到多个二维栅格内，得到每个二维栅格内所有点的第一高度值集合；其中，待测场景为包含料堆的场景；针对每个二维栅格，根据第一高度值集合中的最值，确定二维栅格内所有点的高度范围；针对每个二维栅格，在高度范围内，识别出满足预设料堆高度分布条件的高度子范围；根据高度子范围内的点云数据，确定出料堆的点云数据。采用本方法能够快速获得料堆的点云数据。
料堆点云确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种点云数据的标注方法、系统、终端及存储介质-CN202310951444.2在审
发明人：刘长青;罗禄波;张琪;张璇;谭琴 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请涉及涉及点云技术领域，具体是涉及一种点云数据的标注方法、系统、终端及存储介质。通过获取待标注点云数据和标注任务信息，根据标注任务信息确定目标标注模型和标注人员；将待标注点云数据输入目标标注模型，得到预测标注数据；若标注人员的数量大于一，则根据标注人员的数量对预测标注数据进行拆分，得到各标注人员的子预测标注数据；获取各标注人员分别基于各自的子预测标注数据确定的人工标注数据，根据各人工标注数据确定目标标注数据。本发明采用模型标注与人工标注相结合的方式，可以兼顾点云标注的效率和精度。同时可以将模型标注的结果拆分至多个标注人员进行人工调整，适用于多人协助标注的场景。
一种数据标注方法系统终端存储介质