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[发明专利]一种模块化SCARA机器人-CN201710481584.2有效
发明人：管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，所述安装基座顶端与回转关节模块底端相连，所述回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，所述直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，所述摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；所述回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，所述摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，所述双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆。相对于现有技术，本发明技术方案的模块化SCARA机器人具有良好的替换性、便于控制和使用可靠以及结构紧凑等优点。
一种模块化 scara 机器人

[发明专利]一种活力板滑动随动装置-CN201810783717.6有效
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于在活力板滑行运动过程中，对活力板的滑动轨迹进行随动跟踪的装置。所述活力板滑动随动装置包括辅助支架立柱固定台弹簧滑块固定立柱直角连接头竖直校正杆浮动圆柱轴套滚动轴承牛眼轮活力板连接块。所述活力板滑动随动装置结构简单合理，巧妙的利用了活力板滑动时的运动特性，对各部件进行有机的组合，解决了活力板摇摆滑动时难以测量相关运动学参数的难题，本发明所述装置能在活力板滑动的过程中进行随动的保持跟踪活力板的运动轨迹，保持了活力板与所述装置的相对静止，便于有关科研人员在进行活力板的相关运动学参数研究时，更容易地测量活力板的相关运动学参数。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
一种活力滑动装置

[实用新型]一种穿纤设备-CN202222937614.5有效
发明人：杨师华;廖宇韬;曾昭恒 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G02B6/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种穿纤设备，其中，穿纤设备包括用于放置纤芯的第一放置机构和用于放置插芯的第二放置机构、成像机构以及调节机构，成像机构用于获取所述纤芯和插芯在至少两个相互垂直的平面内的视图，调节机构用于调节第一放置机构的位姿从而调节纤芯的位姿。沿穿纤设备的长度方向设置的第一放置机构和第二放置机构能够相对运动以使纤芯伸入插芯。通过这样的设计能够直接获取纤芯和插芯的相对位置，并通过机械设备进行穿纤，能够减少人工操作，并提高穿纤的成功率以及加工效率，更加符合实际的使用需求。
一种设备

[发明专利]夹爪及光纤组装系统-CN202210264451.0有效
发明人： 曾昭恒;卢庆聪;崔志鹏 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G02B6/44 文献下载
摘要：本申请提供一种夹爪及光纤组装系统，夹爪包括第一夹块和第二夹块。第一夹块包括相连接的第一悬臂和第二悬臂，第一悬臂位于第二悬臂沿第一方向的一侧，且第一悬臂位于第二悬臂沿第二方向的一侧，第一方向和第二方向相交；第二夹块包括相连接的第三悬臂和第四悬臂，第四悬臂位于第三悬臂沿第一方向的一侧，第三悬臂位于第四悬臂沿第二方向的一侧；第一悬臂与第三悬臂沿第一方向相向运动而抵接以形成第一夹持面，用于夹持预制缆的光纤；第二悬臂与第四悬臂沿第一方向相向运动而抵接以形成第二夹持面，用于夹持预制缆的钢丝。通过第一夹块和第二夹块的相对运动，使夹爪实现了光纤对准和平整预制缆钢丝功能，使光纤的组装过程更加便捷、高效。
光纤组装系统

[发明专利]基于FCN的图像信息加密方法及装置-CN202011246286.3有效
发明人：陈达权;黄运保;李海艳;曾昭恒;黄智彦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： H04N1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FCN的图像信息加密方法及装置，涉及加密端和解密端，方法包括：通过加密端获取待加密图像Ma；采用预设图像压缩参数对待加密图像Ma进行图像压缩，生成压缩图像Mb；将压缩图像Mb输入到目标全卷积神经网络模型的编码网络部分，生成加密图像Mc；采用加密图像Mc、预设图像压缩参数和预设图像还原参数，构建加密数据并发送到解密端；通过解密端接收加密数据并采用目标全卷积神经网络模型的解码网络部分进行解码，生成解密图像Md；采用预设图像还原参数对解密图像Md进行图像还原，生成目标图像Me。该方法解决了现有技术中由于密钥加密程度较低，导致信息传输的安全性较低的技术问题，提高信息传输的安全性。
基于 fcn 图像信息加密方法装置

[发明专利]基于RNN的语音信息加密方法及装置-CN202110476212.7在审
发明人：陈达权;黄运保;李海艳;曾昭恒;黄智彦 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RNN的语音信息加密方法及装置，本发明的方法包括创建并训练循环神经网络模型，通过语音信号离散化模块将目标加密语音信号以采样频率进行采样，得到离散化目标加密语音信号，分解所述离散化目标加密语音信号得到转换信号；加密转换信号得到密文，将密文发至目标接收端，目标接收端通过解码部分网络进行解密，得到目标语音信息的模拟语音信号，且该模拟语音信号与目标语音信号的失真程度小。本发明通过卷积循环神经网络对语音信息进行加密，极大的提高了语音信息传输过程中的安全性。
基于 rnn 语音信息加密方法装置

[实用新型]一种自动驾驶两轮自平衡车-CN201921431521.7有效
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动驾驶两轮自平衡车，包括前车体、后车体和电气部；所述前车体与后车体可转动连接；所述电气部分别与前车体和后车体连接并驱动前车体和后车体前进。本实用新型的后转向架和前转向架上安装有转向电机，通过转向电机控制转向架的转动，后车体和前车体之间通过扭转电机连接，前车体和后车体可绕电机轴转动。控制器根据导航定位模块的地图数据、视觉传感模块获取的环境信息和车辆上传感器测量的数据的综合分析，进行驶向目标地点的路径规划以及实时避障驾驶分析，结合求解本车的动力学方程，进而得出各电机的控制量，从而协同控制各电机的输出扭矩，使得本车在保持动态平衡的同时，能够按照设定的驾驶目标自动规划驾驶。
一种自动驾驶平衡

[实用新型]一种两轮自平衡移动机器人-CN201921442321.1有效
发明人：陈大业;管贻生;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两轮自平衡移动机器人，包括前连接板、后连接板、前轮、后轮、转向装置、检测装置和控制装置，前轮和后轮分别安装于前连接板和后连接板，前轮和后轮内设有动力装置、传动装置和制动装置；控制装置通过检测装置实时获得的运动状态数据与用户设定的控制目标数据相对比，如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据相符合，控制装置保持对动力装置、制动装置和转向装置的控制；如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据不符合，控制装置输出控制命令控制动力装置、制动装置和转向装置的工作状态改变，使机器人实现在运动过程中的平衡移动，具有全自动检测和反馈调节、稳定性高和使用方便的有益效果。
一种平衡移动机器人

[实用新型]一种金属拉丝机用屑粉回收装置-CN201920748531.7有效
发明人： 曾昭恒;卢颖仪 -专利权人：佛山市南海区联琨金属制品有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B21C43/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种金属拉丝机用屑粉回收装置，包括底座和驱动电机，所述驱动电机安装在所述支架上，还包括清理机构，所述的清理机构包括支撑座、清理环、抽风机以及两个可供金属丝穿过的吸收管筒，所述的吸收管筒中部穿过所述支撑座固定，所述吸收管筒内侧设置有环绕的吸附层，且吸收管筒底部通过气管与抽风机连通，所述清理环两侧通过轴承座分别与所述两个吸收管筒的一端转动连接并形成清理环中部的容置空间，所述的清理环外侧设置有皮带槽，且皮带槽上设置有与驱动电机套接的皮带并受驱动电机驱动，所述清理环的容置空间设置有毛刷层，且所述毛刷层与清洁环随动以便清理穿过的金属丝表面；该金属拉丝机用屑粉清理装置能够提高金属丝成品质量。
一种金属拉丝机用屑粉回收装置

[实用新型]一种金属拉丝机用屑料收集装置-CN201920748550.X有效
发明人：陈伟基;曾昭恒 -专利权人：佛山市南海区联琨金属制品有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B21C1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种金属拉丝机用屑料收集装置，包括机座、张力卷筒和拉丝收集机构，张力卷筒设置在机座内，拉丝收集机构包括支撑框架、第一阶梯板、第二阶梯板、第三阶梯板、卸料板、集料箱以及支撑座，支撑框架一端固定于所述机座内侧端，且支撑框架具有沿其宽度方向延伸的落料通槽，所述的第一阶梯板、第二阶梯板和第三阶梯板依次设置于所述支撑框架的落料通槽上，且所述第一阶梯板、第二阶梯板和第三阶梯板三者间的末端相互连接，所述的第一阶梯板、第二阶梯板和第三阶梯板均具有一个或一个以上的阶梯层，且所述阶梯层的高度沿支撑框架与机座的连接处向支撑框架另一端逐渐增加；该金属拉丝机用屑料收集装置能够收集屑料利用，避免浪费资源。
一种金属拉丝机用屑料收集装置

[发明专利]一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法-CN201910815412.3在审
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶两轮自平衡车及其控制方法，包括前车体、后车体和电气部；所述前车体与后车体可转动连接；所述电气部分别与前车体和后车体连接并驱动前车体和后车体前进。本发明的后转向架和前转向架上安装有转向电机，通过转向电机控制转向架的转动，后车体和前车体之间通过扭转电机连接，前车体和后车体可绕电机轴转动。控制器根据导航定位模块的地图数据、视觉传感模块获取的环境信息和车辆上传感器测量的数据的综合分析，进行驶向目标地点的路径规划以及实时避障驾驶分析，结合求解本车的动力学方程，进而得出各电机的控制量，从而协同控制各电机的输出扭矩，使得本车在保持动态平衡的同时，能够按照设定的驾驶目标自动规划驾驶。
后车体前车体转向架转向电机电气部电机导航定位模块视觉传感模块传感器测量电机轴转动动力学方程可转动连接驾驶地图数据环境信息驾驶目标路径规划目标地点扭转电机输出扭矩协同控制自动规划自动驾驶自平衡车控制器动态平衡控制量综合分析避障求解转动驱动分析

[发明专利]一种两轮自平衡移动机器人及其控制方法-CN201910815449.6在审
发明人：陈大业;管贻生;曾昭恒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种两轮自平衡移动机器人，包括前连接板、后连接板、前轮、后轮、转向装置、检测装置和控制装置，前轮和后轮分别安装于前连接板和后连接板，前轮和后轮内设有动力装置、传动装置和制动装置；本发明还公开了一种控制方法，控制装置通过检测装置实时获得的运动状态数据与用户设定的控制目标数据相对比，如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据相符合，控制装置保持对动力装置、制动装置和转向装置的控制；如果运动状态数据与用户设定的控制目标数据不符合，控制装置输出控制命令控制动力装置、制动装置和转向装置的工作状态改变，使机器人实现在运动过程中的平衡移动，具有全自动检测和反馈调节、稳定性高和使用方便的有益效果。
控制装置控制目标数据运动状态数据后轮用户设定制动装置转向装置前轮动力装置后连接板前连接板控制动力装置输出控制命令通过检测装置全自动检测移动机器人传动装置反馈调节检测装置平衡移动实时获得运动过程自平衡机器人

[实用新型]一种自平衡移动机器人-CN201920268818.X有效
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒;张涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种自平衡移动机器人，包括前体和后体，所述的前体和后体转动连接，所述的前体和后体上各设置有至少一个万向轮，还包括驱动模块，所述的驱动模块分别连接前体和后体，控制前体和后体相对往复摆动；用于调整机器人平衡的平衡模块，所述的平衡模块设置在前体或后体；用于采集运动信息的传感模块，所述的传感模块设置在前体或后体；控制器，所述的控制器与平衡模块、驱动模块和传感模块电连接；电源，所述的电源与控制器、驱动模块、平衡模块和传感模块电连接。运动灵活敏捷，具有动态自平衡以及自主移动的能力。
后体前体传感模块平衡模块驱动模块控制器移动机器人电连接自平衡电源本实用新型采集运动往复摆动转动连接自主移动万向轮机器人灵活平衡

[实用新型]一种模块化驱动装置-CN201920268999.6有效
发明人：管贻生;陈大业;曾昭恒;张涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及行走轮技术领域，更具体地，涉及一种模块化驱动装置，包括轮架、电机和滚轮，所述的电机固定与轮架连接，所述的滚轮转动设置在轮架上，所述的电机与滚轮连接，电机驱动滚轮转动，所述的轮架上设有连接构件。结构简单，便于拆装，方便快速搭建。
轮架滚轮转动电机模块化驱动装置本实用新型便于拆装电机固定电机驱动滚轮连接连接构件行走轮滚轮

[发明专利]一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法-CN201710810932.6有效
发明人：王峰;王裕;翁一航;梁鸿泽;方忠桂;曾昭恒;李诗语;杨春媚;刘怡俊;刘立程 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： B62K11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种二轮单轨车辆及其平衡的控制方法，本发明中嵌入式电脑根据所述行驶数据和行驶目标数据，计算并输出协同的电机驱动信号后，所述电机驱动子系统根据协同的电机驱动信号中的每个信号控制相应的电机的力矩输出，使得二轮单轨车辆达到动态平衡、并按照行驶目标数据规划行驶。这种方法不对车辆的状态进行限定，即车辆无论是处于停止状态，行驶状态，或者是停车状态和行驶状态之间的相互切换状态时，均能够保证车辆动态平衡行驶，解决了现有的自动控制平衡的二轮单轨车辆，在车辆从停车状态到行驶状态或者是从行驶状态到停车状态时，不能自动保持动态平衡的问题。
单轨车辆行驶状态二轮停车状态动态平衡电机驱动信号行驶目标平衡协同电机驱动子系统行驶嵌入式电脑力矩输出切换状态数据规划停止状态信号控制行驶数据自动保持电机输出保证

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