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[发明专利]一种基于HVS和四元数的彩色图像质量评价方法-CN201410650245.9有效
发明人：李勃;陈惠娟;于海峰;吴炜;赵鹏;张宇澄;何玉婷;许宗平 -专利权人：南京大学
申请日： 2014-11-14 - 公布日： 2017-09-19 - 主分类号： G06T7/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于HVS和四元数的彩色图像质量评价方法，属于图像处理与计算机视觉技术领域。本发明的步骤为一、通过分析人眼视觉特性构建原始参考图像和待评价失真图像的数学评价模型图像的空间位置函数QL、局部方差QV、纹理边缘复杂度函数QTE和颜色函数QC；二、构造原始参考图像和待评价失真图像的四元数矩阵，并对四元数矩阵进行奇异值分解得到图像的奇异值特征向量；三、利用原始参考图像和待评价失真图像的奇异值特征向量的欧氏距离度量图像失真程度。本发明将人眼视觉特性和四元数相结合，提取图像的亮度和色度信息，利用人眼视觉特性构造空间位置函数、纹理边缘复杂度函数和局部方差，评价结果与人眼感知图像的效果更相符。
一种基于 hvs 四元数彩色图像质量评价方法

[发明专利]动态星图拖尾星像的数值模拟方法-CN201410393788.7有效
发明人：王海涌;宋振飞;李镇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-08-12 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：实现步骤如下：(1)确定龙哥库塔积分步长，应用龙格库塔方法解算基于四元数的星敏感器姿态四元数运动学方程，得到曝光时间内的星敏感器姿态四元数序列；(2)基于星敏感器姿态四元数序列求解视场内所有模拟导航星在星敏感器本体系下的星光矢量序列
动态星图拖尾星像数值模拟方法

[发明专利]利用加速度计判断车辆行驶状态的算法和装置-CN201810323235.2有效
发明人：陈重奋 -专利权人：陈重奋
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用加速度计判断车辆行驶状态的算法和装置，所述算法包括：持续实时获取由三轴加速度计采集的待识别车辆的第一加速度向量；持续实时计算渐次迫近期望四元数的四元数，根据所述四元数对所述第一加速度向量进行旋转，所述四元数代表汽车姿态；对旋转后的加速度向量进行偏航校正；将校正后的加速度向量与加速度向量阈值进行比较，根据比较结果识别所述待识别车辆的当前驾驶行为。
利用加速度计判断车辆行驶状态算法装置

[发明专利]姿态四元数确定方法、装置及用户朝向确定方法、装置-CN201710104781.2有效
发明人：郑志超;毛灵飞;杨志强 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态四元数确定方法、装置及用户朝向确定方法、装置，本申请当前时刻的加速度计测量结果对应的特征函数，确定加速度计梯度增益；根据当前时刻的磁力计测量结果对应的特征函数，确定磁力计梯度增益；根据加速度计梯度增益、磁力计梯度增益，对当前时刻的姿态梯度进行修正，得到修正后的当前时刻的姿态梯度；根据上一时刻的姿态四元数、修正后的当前时刻的姿态梯度和确定的当前时刻的陀螺仪测量结果，确定终端当前时刻的姿态四元数。本申请方案通过确定加速度计梯度增益和磁力计梯度增益，对姿态梯度进行修正，加快了姿态梯度的收敛速度，进而根据修正后的姿态梯度确定终端当前时刻的姿态四元数，能够加快方位角收敛速度。
姿态四元数确定方法装置用户朝向

[发明专利]一种基于α-β滤波的星矢量测量误差在轨估计方法-CN201811384313.6有效
发明人：李新鹏;马英超;吴永康;胡雄超;孙朔冬;黄厦 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-11-20 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于α‑β滤波的星矢量测量误差在轨估计方法，包含如下步骤：S1，由定姿星的观测星矢量和参考星矢量，采用等权值的方法计算姿态四元数S2，采用α‑β滤波器处理姿态四元数DDA0001872614100000012.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />得到参考姿态四元数DDA0001872614100000013.JPG" imgContent="drawing" imgFormat="JPEG" orientation="portrait" inline="no" />S3，由参考姿态四元数
一种基于滤波矢量测量误差估计方法

[发明专利]一种基于在线学习的航天器临近操作自主控制方法及系统-CN202010375578.0有效
发明人：胡庆雷;杨昊旸;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于在线学习的航天器临近操作自主控制方法及系统，针对航天器在近临近操作任务中所存在的视线场约束、接近走廊约束以及控制性能实时在线优化等实际工程问题，提出一种基于在线学习的临近操作自主控制技术的方法；本发明包括以下步骤：首先，基于对偶四元数建立航天器的位姿一体化动力学模型，并利用对偶四元数将位姿运动约束刻画为不等式形式；其次，面向航天器临近操作自主控制的任务需求，基于对偶四元数的性质设计在线学习控制的回报函数。最后，在对偶四元数的框架下，设计在线学习方法，使得控制器能从一个简单的控制策略，利用在线数据逐步提升为一个次优控制器，以提升航天器的任务执行能力。
一种基于在线学习航天器临近操作自主控制方法系统

[发明专利]TR_OFDM系统中基于星座旋转的加密及传输方法-CN202010458656.3有效
发明人：陈善学;冯叶青;李方伟 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04L27/26 文献下载
摘要：本发明涉及无线通信技术领域，涉及TR_OFDM系统中基于星座旋转的加密及传输方法；所述加密方法包括发送端与接收端分别对估计到的信道进行量化，判决为一个四元数作为秘钥；发送端将发送信号串并转换后进行星座映射，映射为三维星座点，利用四元数对调制好的QPSK信号进行旋转加密；并采用OFDM方式进行调制；发送端将估计到的信道状态信息进行时间反演，得到时间反演镜；将调制后的OFDM符号经过并串转换后通过时间反演镜，由信道传输，对于传输方法，接收端接收到加密后的星座点；利用信道生成的四元数进行相应的解密，而窃听者和发送端的信道具有差异性，故无法得到相应的四元数进行解密，从而保证TR_OFDM系统的安全性。
tr_ofdm 系统基于星座旋转加密传输方法

[发明专利]一种卫星多敏感器融合姿态确定方法和系统-CN202110520494.6有效
发明人：程春晓;辛星;翟峻仪;王鹏飞;黄丽雅;金震 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明的实施例公开一种卫星多敏感器融合姿态确定方法和系统，所述方法包括：S1、根据纳型星敏感器和微型星敏感器的信息使用陀螺角速度外推出四元数变化，对星敏四元数进行补偿，得到补偿后的四元数；根据太阳敏感器信息确定本体系太阳矢量；S2、根据所述补偿后的四元数和本体系太阳矢量及其他敏感器信息进行角速度和姿态解算，完成直接定姿；S3、根据陀螺测量角速度和各敏感器测量信息进行滤波定姿，输出滤波后的姿态、陀螺漂移和地敏测量偏差；S4、
一种卫星敏感融合姿态确定方法系统

[发明专利]基于修正ZC序列的非线性涡旋电磁波的产生方法-CN201910873737.7有效
发明人：张海林;赵林军;程文驰 -专利权人：西安电子科技大学;陕西理工大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可用于圆阵列产生同向多模态非规则涡旋电磁波的相移复数序列的产生方法，它由涡旋电磁波模态数与圆阵列的阵元序号之和作为复数序列的参量构建，该相移复数序列在复平面内的圆周上呈现周期性、非均匀与非对称性，且该相移复数序列在其周期内关于涡旋电磁波的模态求和等于其关于圆阵列的阵元序号求和；同时，公开了基于所构建的相移复数序列实现的圆阵列涡旋电磁波的相位加权矩阵和模态分离的相移复数序列矩阵。
基于修正 zc 序列非线性涡旋电磁波产生方法

[发明专利]一种CEEMDAN-小波阈值去噪方法、装置、设备及光时域反射仪-CN202111252061.3有效
发明人：姜海明;罗惠中;谢康;李妮;谭俊;刘偲嘉;甘育娇;朱铮涛 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04B10/071 文献下载
摘要：本发明涉及信号去噪技术领域，尤其是涉及一种CEEMDAN‑小波阈值去噪方法、装置、设备及光时域反射仪，其方法包括基于CEEMDAN分解算法，对添加自适应白噪声的原始信号采用EMD分解算法分解，获得第1至n层的IMF分量和残差，并将阶数小的IMF分量作为信号占主导的IMF分量，阶数大的IMF分量作为噪声占主导的IMF分量；确定噪声占主导的IMF分量和信号占主导的IMF分量的临界点，并去除噪声占主导的IMF分量；预设小波阈值算法的小波基、分解层数、阈值和阈值函数，基于预设的小波阈值算法，对信号占主导的IMF分量进行去噪处理。
一种 ceemdan 阈值方法装置设备时域反射

[发明专利]基于特定切换选通时序的雷达运动目标相位恢复的方法-CN201810517622.X有效
发明人：林沂;付云起;杨凯 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明提供一种基于特定切换选通时序的雷达运动目标相位恢复的方法，应用于单发射多接收的单通道调频连续波雷达。技术方案是：接收天线阵列的阵元切换选通时序是第1、4、2、3、5、6、7、8、9、…、N‑1、N阵元，N表示接收天线阵列的总阵元数，以上述切换选通时序循环接收目标的回波信号。在信号处理过程中，对前4个阵元接收信号的相位进行处理，提取目标运动引入的相位项，构建相位恢复矩阵对接收天线阵列的接收信号进行相位恢复。本发明无需计算目标速度，适用于单发射多接收的单通道调频连续波雷达。
基于特定切换时序雷达运动目标相位恢复方法

[发明专利]一种球面小波变换方法及装置-CN202011280178.8在审
发明人：施云惠;吴刚;尹宝才;王瑾 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：公开一种球面小波变换方法及装置，包括：(1)采用基于QTM的递归剖分的方法生成球面规格化的球面三角格网模型；(2)将由QTM方法生成的球面三角像元变形成为直角三角形，并在经纬度坐标为(±180°,0°)的点处将球面展开成平面排列方式，这种排列方式将球面三角形两两结合成一个正方形；(3)对变形后的球面直角三角像元执行提升小波变换，并不断对生成的低通系数lm重复小波变换分解步骤，得到多尺度的小波系数集合；这些小波系数组合称为子带图像，高通系数组成多张高通子带图像，低通系数最终组成一张低通子带图像，分解层次根据具体应用来确定。
一种球面变换方法装置

[发明专利]基于嵌套式最小冗余阵列的波达方向估计方法-CN201510725142.9在审
发明人：杨明磊;陈伯孝;王晶;曾小路 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G01S3/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于嵌套式最小冗余阵列的波达方向估计方法，主要解决现有技术在目标个数大于阵元数时波达方向估计分辨率低的问题。其实现过程是：1给定总阵元数构造嵌套式最小冗余阵列NMRA；2根据NMRA得到NMRA的接收数据X(t)；3根据X(t)估计NMRA的协方差矩阵R_XX，向量化R_XXc划分为多个子阵接收数据，计算每个子阵接收数据的协方差矩阵并进行前后向平滑平均得到秩恢复数据协方差矩阵R_SS；5对R_SS进行特征值分解，得到波达方向估计角度本发明在同等条件下具有孔径大，自由度高，波达方向估计测角性能好的优点，可用于雷达目标信号检测或功率估值。
基于嵌套最小冗余阵列方向估计方法

[发明专利]一种二元硫醇低聚物及其制备方法和应用-CN201810929528.5有效
发明人：余彪;潘港元;杨健;贾永梅;李建鹏;周晓平;宋秀美;杨桂珍 -专利权人：岭南师范学院
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： C08G18/83 文献下载
摘要：本发明公开了一种二元硫醇低聚物及其制备方法和应用。所述低聚物的结构通式如式(I)、式(II)或式(III)所示：，其中，R₁为小分子二元醇与异氰酸酯反应后的残基，或小分子二元胺与异氰酸酯反应后的残基；所述小分子二元醇的碳链长度为2～10；所述小分子二元胺的碳链长度为2～10；R₂为二元异氰酸酯与羟基反应后的残基，所述二元异氰酸酯的分子主链的碳原子数为4～18；R₃为聚二元醇低聚物与异氰酸酯官能团反应后的残基，所述聚二元醇低聚物的数均分子量为200～2000。
低聚物残基式( I )制备方法和应用二元异氰酸酯小分子二元胺小分子二元醇异氰酸酯反应二元硫醇聚二元醇碳链长度异氰酸酯官能团数均分子量分子主链光敏树脂结构通式碳原子数体积收缩羟基反应制备聚合

[发明专利]一种基于MEMS传感器的球形电机转子位置检测方法-CN201711241998.4有效
发明人：李桂丹;冯家煦;李斌 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：将补偿后的角速度、加速度和磁感应强度数据进行基于互补滤波的数据融合，并代入四元数微分方程中得到姿态更新四元数。由姿态更新四元数转换到欧拉角，并结合欧拉角在不同区间的变化特点，做出准确的区间转移判断，实现全角度范围变化的条件下欧拉角的转换。
一种基于 mems 传感器球形电机转子位置检测方法