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[发明专利]爬壁机器人-CN201910351741.7在审
发明人：许华旸;王立平;聂文政;王志超;刘增光;蒲婷 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种爬壁机器人，包括机器人主体、驱动装置、角度传感器和控制器；机器人主体包括行走单元和铰接件，行走单元包括主体部、行走装置和吸附装置；铰接件连接在多个行走单元之间；驱动装置与机器人主体连接，用于驱动多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转；角度传感器与机器人主体和控制器连接，用于感测多个行走单元以铰接件的轴线为中心相对旋转的角度参数并提供给控制器；控制器与机器人主体和驱动装置连接，控制器用于控制驱动装置启动，并在角度参数达到设定值的状态下控制驱动装置停止
机器人主体行走单元控制器铰接件驱动装置控制驱动装置角度传感器爬壁机器人角度参数相对旋转控制器连接爬壁机器人本发明吸附装置行走装置主体部感测驱动

[发明专利]带有转向限制机构的车辆和车辆的转向控制方法-CN201210145661.4在审
发明人：李全福;洪理晴;董献华;庞凤斌 -专利权人：约翰迪尔（天津）有限公司
申请日： 2012-05-10 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种车辆，包括：行走机构；转向机构，控制所述行走机构的行进方向；转向限制启动机构；以及转向限制机构，其中，所述转向限制启动机构致动所述转向限制机构以限制行驶中的所述车辆的转向。有利地，所述行走机构包括左侧驱动轮和右侧驱动轮；所述转向限制机构通过调节两侧驱动轮的旋转速度差控制所述行走机构相对于当前行进方向的转向角度。
带有转向限制机构车辆控制方法

[实用新型]推草机-CN201821716031.7有效
发明人：董建华;焦万春;亚历山大·泰列;史蒂芬·拉姆 -专利权人：常州格力博有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A01D34/68 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种推草机，包括壳体、用于支撑所述推草机的行走轮、用于驱动所述行走轮自走的自走电机以及用于控制所述自走电机启动与关闭的控制电板。所述行走轮包括一对前行走轮和一对后行走轮，所述自走电机包括第一自走电机和第二自走电机。所述推草机还包括设置在所述行走轮的轮轴上的角速度传感器，所述角速度传感器用于将所述行走轮当前的角速度信息传递给所述控制电板，所述控制电板根据接收到的角速度信息启动或关闭所述第二自走电机。
行走轮推草机电机控制电板角速度传感器角速度信息本实用新型电机启动后行走轮前行走轮壳体轮轴驱动传递支撑

[发明专利]岸桥大车防风制动方法及其系统-CN201811213318.2在审
发明人：王传士;童元中;杜孝义;刘金军;王业海;王旭 -专利权人：上海川丰机电科技发展有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：一种岸桥大车防风制动方法，包括：在大车的状态为：启动前或者即将关闭时，通过变频器给予大车的行走电动机励磁电流，使所述行走电动机的转轴保持力矩，所述励磁电流的值为变频器额定电流值×M，M为N/变频器的数量，N为20％‑40％；检测所述行走电动机上的励磁电流是否达到变频器额定电流值×M，若是，则启动制动器，由制动器对所述转轴进行机械制动。本发明在大车启动前或者即将关闭时先对行走电动机进行电制动，然后再进行机械制动，避免直接对行走电动机进行机械制动，从而导致齿轮箱损坏的问题发生。
大车行走电动机变频器机械制动励磁电流制动器防风制动岸桥转轴齿轮箱制动检测

[发明专利]一种应急起动发动机的控制系统和方法-CN202011179476.8在审
发明人：刘立祥;邢泽成;张斌;魏红敏;仇超敏;苏会杰;郑朋磊 -专利权人：徐州徐工挖掘机械有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： F02D41/06 文献下载
摘要：一种应急起动发动机的控制系统和方法，包括左行走电子脚踏和右行走电子脚踏，所述左行走电子脚踏和右行走电子脚踏通过CAN总线连接有控制器，所述控制器还连接有仪表、ECU、起动继电器、安全手柄和发动机转速传感器本发明的应急起动发动机的控制系统和方法，在遇到紧急情况时，通过踩踏左右行走电子脚踏进行信号输入，启动应急起动发动机功能，并对发动机和安全手柄信号的状态进行确认，配合仪表盘上的功能确认键一起使用，实现应急启动，操作方便，且安全性高，解决了突发状况时，发动机无法及时启动的问题。
一种应急起动发动机控制系统方法

[实用新型]推草机-CN201821716227.6有效
发明人：董建华;焦万春;亚历山大·泰列;史蒂芬·拉姆 -专利权人：常州格力博有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： A01D34/86 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种推草机，包括壳体、与所述壳体相连的推杆、用于支撑所述推草机的行走轮、用于驱动所述行走轮自走的自走电机以及用于控制所述自走电机启动与关闭的控制电板。所述行走轮包括一对前行走轮和一对后行走轮，所述自走电机包括第一自走电机和第二自走电机。所述推杆上设置有推钮，所述推钮与所述控制电板相连，推动所述推钮，以控制所述控制电板启动或关闭所述第二自走电机。
电机控制电板推草机行走轮推钮推杆壳体本实用新型电机启动后行走轮前行走轮驱动支撑

[实用新型]灭火机器人-CN201822187096.3有效
发明人：汪岚;汤仪平 -专利权人：黎明职业大学
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种灭火机器人，包括机器人本体，设有行走机构、烟雾检测装置、火焰检测装置、控制器、灭火装置、报警装置，烟雾检测装置实时检测机器人所处环境的烟雾浓度，控制器根据烟雾浓度大小判断启动灭火装置和/或报警装置，浓度较小时，驱动行走机构根据火焰检测装置的检测信号行走至火源位置时启动灭火装置进行灭火；浓度较大时，还控制报警装置发出警报，该灭火机器人实时检测所处环境的烟雾浓度，浓度较小时，机器人进行灭火，及时有效的发现火情并进行灭火处理，及时消除初期火情，浓度较大时，除了进行灭火，还发送报警装置，及时通知灭火人员进行援助灭火，有效遏制火灾蔓延，避免火灾损失或将火灾可能造成的重大损失降到最低。
灭火机器人

[实用新型]侧式悬臂堆料机行走驱动装置-CN202121085992.4有效
发明人：金国典;王华民;潘渊全;张在利;陈宇磊 -专利权人：卫辉市春江水泥有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本实用新型的实施例提供一种侧式悬臂堆料机行走驱动装置。该侧式悬臂堆料机行走驱动装置包括：行走电机，行走电机的输出端与侧式悬臂堆料机的行走机构连接，用于驱动行走机构；变频器，变频器的输出端与行走电机的输入端电连接；在行走电机启动时，变频器在预设加速时长内将输出频率从零增加至额定输出频率；以及，在行走电机停机时，变频器在预设减速时长内将输出频率从额定输出频率降低至零。本实用新型实施例侧式悬臂堆料机行走驱动装置，可以有效地实现侧式悬臂堆料机的平稳启停，避免行走轮因快加速和快减速对轨道产生较大的冲击力，从而减少行走轮与轨道等部件受损，能够保证堆料作业的安全；而且设备简单
悬臂堆料机行走驱动装置

[发明专利]一种改良型自走式桥梁底面裂缝检测装置-CN202111612847.1在审
发明人：许伟峰;高红霞;马东旭;张晶晶;王开阳;杜超;王楠 -专利权人：许伟峰;高红霞;马东旭
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种改良型自走式桥梁底面裂缝检测装置，包括：第一连接块及与其连接的上安装块和下安装块，上安装块和下安装块分别与主动行走轮和从动行走轮转动连接，主动行走轮和从动行走轮与桥梁本体侧部贴合，第一连接块与伸缩杆转动连接，伸缩杆端头安装有桥梁裂缝检测器件，桥梁裂缝检测器件包括摄像头，使用该装置时，通过启动驱动电机带动主动行走轮和从动行走轮转动，实现该装置的行走，由于上安装块和下安装块形成型结构将该装置卡固在桥梁本体侧面，所以该装置可以在桥梁本体侧壁上进行行走，并通过摄像头对桥梁本体底面裂缝进行检测，该装置可以在桥梁本体侧面进行自动行走，在检测过程中不会占用桥梁道路，测量方便、使用灵活。
一种改良桥梁底面裂缝检测装置

[发明专利]一种机器人-CN201810201590.2在审
发明人：鹿润原 -专利权人：鹿润原
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： A47L11/162 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人，包括机器人本体、控制系统、抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置，控制系统包括安装在机器人本体内部的控制装置，抛光打蜡装置以及行走装置均设置在机器人本体的底部且分别通过驱动装置驱动，抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置均与控制装置信号连接。本发明的机器人，通过设计抛光打蜡装置以及行走装置均设在机器人本体的底部，控制装置安装在机器人本体的内部，抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置均与控制装置信号连接，在启动控制装置后，控制装置控制行走装置进行移动，同时控制装置控制抛光打蜡装置开始对地面进行养护工作，从而取代现有的人工进行养护工作，省时省力的同时还大大地降低了地面养护的费用。
抛光打蜡行走装置机器人本体控制装置驱动装置养护控制系统信号连接机器人启动控制装置同时控制装置人本发明省时省力驱动移动

[实用新型]一种机器人-CN201820336299.1有效
发明人：鹿润原 -专利权人：鹿润原
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A47L11/162 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，包括机器人本体、控制系统、抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置，控制系统包括安装在机器人本体内部的控制装置，抛光打蜡装置以及行走装置均设置在机器人本体的底部且分别通过驱动装置驱动，抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置均与控制装置信号连接。本实用新型的机器人，通过设计抛光打蜡装置以及行走装置均设在机器人本体的底部，控制装置安装在机器人本体的内部，抛光打蜡装置、行走装置和驱动装置均与控制装置信号连接，在启动控制装置后，控制装置控制行走装置进行移动，同时控制装置控制抛光打蜡装置开始对地面进行养护工作，从而取代现有的人工进行养护工作，省时省力的同时还大大地降低了地面养护的费用。
抛光打蜡行走装置机器人本体控制装置驱动装置养护控制系统信号连接机器人启动控制装置同时控制装置本实用新型省时省力驱动移动

[实用新型]全自动磁吸附擦黑板机器人-CN201621099462.4有效
发明人：刘廷聪 -专利权人：刘廷聪
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B43L21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全自动磁吸附擦黑板机器人，包括底座和设置在底座上并用于机器人整体行走的行走系统，还包括设置在底座上用于吸附于铁质黑板上的磁吸附单元和用于对黑板擦拭除尘的擦拭装置；行走系统包括行走轮和行走控制系统，行走轮设置至少一个，行走控制系统包括驱动电机、与驱动电机信号连接的控制器和为驱动电机供电的供电电源，驱动电机对应每一行走轮设置一个；通过设置行走系统和磁吸附单元，可使机器人整体吸附在黑板上，当需要对黑板擦拭时，行走系统在外部启动装置的控制下自动行走对黑板进行擦拭，自动化程度高，无需人手操作即可完成对黑板的擦拭，大大减少了对教学时间的占用。
全自动吸附黑板机器人

[实用新型]一种防损玻璃自动卸片机-CN201620164598.2有效
发明人：赵志飞;陈贵兵;刘陶云;陈新航;秦德俊 -专利权人：英德欧姆智能机械有限公司
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： B65G47/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防损玻璃自动卸片机，包括卸片台、滚轮电机、胶滚轮装置、玻璃翻转装置、滑座底架、齿条固定板、齿条、行走齿轮、行走齿轮轴、减速机和行走伺服电机，玻璃翻转装置将玻璃翻转至竖立状态后行走伺服电机通过减速机驱动行走齿轮轴带动行走齿轮沿滑座底架其两侧上端齿条固定板内侧的齿条行走，同时卸片台在滑座底架上移动将玻璃移到需要放置的位置，行走伺服电机停止工作同时真空吸盘通气使玻璃放落在玻璃架上，行走伺服电机再次启动并驱动卸片台朝玻璃架移动通过真空吸盘轻触玻璃将玻璃往前推，使玻璃架上的玻璃片之间无间隙
一种玻璃自动卸片机

[发明专利]一种新型节能双钢轮振动压路机用功率匹配控制系统-CN200910022942.9有效
发明人：冯忠绪;张志友;沈建军;张志峰;侯劲汝 -专利权人：长安大学
申请日： 2009-06-15 - 公布日： 2009-11-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型节能双钢轮振动压路机用功率匹配控制系统，包括控制器、行走状态控制装置、频率调整开关、压路机行走状态和压实状态的压实/行走选择开关以及实时对压路机的发动机转速进行检测的速度传感器；行走泵电磁阀和行走马达电磁阀由控制器控制；振动泵电磁阀与通过控制其启动时间实现将行走机构液压驱动系统和振动压实液压驱动系统两个动力系统的功率峰值错开的控制器相接且压实工作模式时振动泵电磁阀由控制器据速度传感器所检测信号相应控制进行启动。本发明设计合理、使用操作简便且性能卡靠、使用效果好，在可靠抑制压路机行走和振动系统瞬时功率的同时，也能有效降低振动压路机的装机功率，减小功率消耗、节省使用成本。
一种新型节能钢轮振动压路机用功匹配控制系统

[实用新型]一种新型节能双钢轮振动压路机用功率匹配控制系统-CN200920033533.4无效
发明人：冯忠绪;张志友;沈建军;侯劲汝;张志峰;刘龙 -专利权人：长安大学
申请日： 2009-06-15 - 公布日： 2010-07-21 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型节能双钢轮振动压路机用功率匹配控制系统，包括控制器、行走状态控制装置、频率调整开关、压路机行走状态和压实状态的压实/行走选择开关以及实时对压路机的发动机转速进行检测的速度传感器；行走泵电磁阀和行走马达电磁阀由控制器控制；振动泵电磁阀与通过控制其启动时间实现将行走机构液压驱动系统和振动压实液压驱动系统两个动力系统的功率峰值错开的控制器相接且压实工作模式时振动泵电磁阀由控制器据速度传感器所检测信号相应控制进行启动本实用新型设计合理、使用操作简便且性能可靠、使用效果好，在可靠抑制压路机行走和振动系统瞬时功率的同时，有效降低振动压路机的装机功率，减小功率消耗、节省使用成本。
一种新型节能钢轮振动压路机用功匹配控制系统