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[发明专利]一种超大视场红外双目立体视觉观察系统-CN201910471921.9在审
发明人：黄富瑜;陈一超;华文深;武东生;黄欣鑫;国涛 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超大视场红外双目立体视觉观察系统，由红外体视成像单元、视频图像采集与处理单元和视频图像输出显示单元组成；所述红外体视成像单元包括探测器固定结构单元、红外双目视觉单元和双目系统三维调整单元；所述探测器固定结构单元固定于双目系统三维调整单元上方；所述红外双目视觉单元活动安装于探测器固定结构单元上；所述红外双目视觉单元和视频图像输出显示单元分别与视频图像采集与处理单元其输入、输出端电连接；本发明的超大视场红外双目立体视觉观察系统，能够克服单通道长波红外图像立体缺乏体视感的缺陷，双目基线距离可在一定范围内进行调整，体视灵敏阈较大，整个系统的水平和垂直角度可进行大范围调节。
固定结构单元双目立体视觉超大视场观察系统双目视觉探测器体视视频图像采集输出显示单元成像单元处理单元三维调整视频图像双目系统长波输出端电连接大范围调节红外图像活动安装基线距离单通道灵敏阈双目垂直

[发明专利]一种多视角远心相机的视差测量方法-CN202011607919.9在审
发明人：左超;陈钱;张晓磊;胡岩;沈德同;郑凯杰 -专利权人：南京理工大学智能计算成像研究院有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种多视角远心相机的视差测量方法，所述相机为双目相机，所述双目相机包括左相机和右相机，所述双目相机拍摄双目图像，包括如下步骤：步骤一：所述左相机和右相机均装配远心镜头并标定计算出内参矩阵和外参矩阵，所述内参矩阵为A，所述外参矩阵为RT，将内参矩阵和外参矩阵进行计算得到单应性矩阵H，H＝A×RT，步骤二：对双目相机装配的远心镜头的坐标和双目相机的靶面坐标进行畸变补偿，步骤三：对拍摄的双目图像进行远心双目极线水平矫正
一种视角相机视差测量方法

[发明专利]一种基于多尺度特征对齐及精化网络的双目图像修复网络模型的训练方法-CN202210350860.2在审
发明人：李恒宇;李珅;杨小康;刘靖逸;谢少荣;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明属于图像修复处理技术领域，公开了一种基于多尺度特征对齐及精化网络的双目图像修复网络模型的训练方法，步骤为：获取样本图像集，样本图像集中包括多对双目图像，每对双目图像包括一个左视角图像和一个右视角图像，左视角图像或右视角图像为损坏图像，保留损坏图像的原始未损坏图像作为该损坏图像的真值，将样本图像集按比例随机划分为训练集和测试集；采用训练集对预先构建的双目图像修复网络模型进行训练，更新双目图像修复网络模型，得到训练后的双目图像修复网络模型；采用测试集对训练后双目图像修复网络模型进行测试，从中选出最优双目图像修复网络模型。
一种基于尺度特征对齐网络双目图像修复模型训练方法

[发明专利]双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210305808.5在审
发明人：李江涛 -专利权人：北京鉴智科技有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H04N5/247 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种双目相机的调整方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据双目相机的目标工作距离获取所述双目相机的第一距离，所述第一距离为所述双目相机中第一成像部件和第二成像部件之间的距离；基于所述目标工作距离和所述第一距离本发明实施例提供的一种双目相机的调整方法，通过根据双目相机的目标工作距离计算出双目相机需要进行调整的第一距离，并根据第一距离和目标工作距离对第一成像部件和第二成像部件进行物理调整，从而避免通过计算机对双目图像进行软件调整或减少软件调整幅度
双目相机调整方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统-CN202310452230.0在审
发明人：宗长富;韩嘉伟;郑宏宇;靳立强;李建华;肖峰;张旭 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统，包括行驶信息检测单元、双目摄像头综合评价指标计算单元、双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元、双目摄像头式混合电磁悬架执行单元。行驶信息检测单元用于获取室外温度、全馈能控制模式执行时间、半馈能半耗能控制模式执行时间、全耗能控制模式执行时间；双目摄像头综合评价指标计算单元用于计算图像预检测评价因子、原始图像校正评价因子、温度补偿评价因子，从而得到双目摄像头综合评价指标；双目摄像头式混合电磁悬架控制模式选择单元包括全馈能控制模式、半馈能半耗能控制模式、全耗能控制模式；双目摄像头式混合电磁悬架执行单元根据不同控制模式对车辆进行相应规则调整
一种基于双目摄像头式混合电磁悬架控制系统

[发明专利]车载双目测距避障系统-CN202310410129.9在审
发明人：葛太;陈宝远 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了视觉检测技术领域的车载双目测距避障系统包括帧差调取模块，利用改进型帧差法调用双目相机进行目标的检测与识别，得到实际场景中目标位置信息，矫正模块，利用双目相机参数对双目相机获取的左、右图像进行矫正，并通过SGM立体匹配算法得到校正后左、右目标区域图像的视差图，计算模块，利用双目测距公式得到目标与双目相机的距离；最后在输出图像上显示检测到的图像中目标的距离，决策模块，根据目标的距离以及相对速度做出相应决策判断；车载双目测距避障系统系统是基于ZYNQ平台实现；不仅利用运动目标检测算法对目标实时检测，同时利用双目视觉技术对检测到的目标物体进行准确测距以及根据目标信息进行避障预警判断。
车载双目测距系统

[发明专利]基于双目立体视觉的番茄叶面积测定方法-CN202310025679.9在审
发明人：方舒娴;李延龙;丁浩;程乐;胡程灿;张子茜;张慧珊;侯芷萌 -专利权人：安徽大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目立体视觉的番茄叶面积测定方法，包括：利用棋盘标定法进行双目标定：设定多个坐标系，结合定焦多角度图像，求解双目相机的内参数；利用左右视差计算出双目相机到番茄叶的距离；进行立体校正和畸变矫正：计算双目相机的旋转矩阵和平移矩阵，得到平行配置双目立体图像对，并利用纠正公式进行畸变矫正；统计番茄叶的像素面积，推算出实际叶面积。本发明可无损、快速测定番茄叶面积，动态追踪作物生长过程中的叶面积变化，不破坏叶面结构，解放人力，效率较高；精度较高、速度快、柔性较好,具有较大潜力；对双目相机获得的图片进行畸变处理，得到平行配置双目立体图像对
基于双目立体视觉番茄叶面积测定方法

[发明专利]双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111143485.6在审
发明人：王包东;李瑞 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种双目相机的评估方法、装置、计算机设备和存储介质，属于计算机视觉技术领域。所述方法包括：获取双目相机拍摄的视差图，在拍摄视差图时，标定板放置在双目相机的拍摄范围内，标定板与双目相机的主轴垂直；在视差图中确定标定板对应的局部图的位置范围信息；基于位置范围信息，在视差图中确定局部图对应的评估参数，其中，评估参数包括平均深度值、有效像素比例、深度值波动度中的至少一种参数；基于评估参数，确定双目相机的视差图生成质量。本申请在评估出视差图生成质量不达标的双目相机时，可以及时更换双目相机，在此基础上，对于装配双目相机的设备，可以降低基于视差图进行的功能处理出现错误的可能性。
双目相机评估方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种双目图像匹配方法、装置、设备和存储介质-CN202110873191.2在审
发明人：李宏扬;黄泽昊;王乃岩 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种双目图像匹配方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：对双目图像的第一图像进行目标检测，得到所述第一图像内目标的第一边界框；在所述双目图像的第二图像中确定所述第一边界框所对应的第二边界框；利用所述第二边界框回归出所述目标在所述第二图像内的第三边界框本发明实施例提供的技术方案，实现双目图像内目标的准确匹配，无需对双目图像中的两个图像均进行目标检测，然后采用匹配算法两个图像内检测出的目标进行匹配，极大减少了双目图像内目标匹配的计算开销，避免双目图像内目标匹配的局限性，提高双目图像内目标匹配的高效性、准确性和鲁棒性。
一种双目图像匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于双目视觉惯性里程计的无人机定位方法及系统-CN202211295353.X在审
发明人：缪志强;陈振航;王耀南;王传成;刘慧明;白银龙 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉惯性里程计的无人机定位方法及系统，通过双目相机采集周围环境图像，得到双目图像，飞控上的惯性测量单元采集IMU数据，将双目图像和IMU数据进行时间和空间同步；根据环境选择对应的图像质量检测方法进行检测，将满足环境要求的双目图像传输给双目视觉前端；双目视觉前端对双目图像提取Fast特征点，通过KLT光流算法进行跟踪，得到有效Fast特征点对，并将其传输给等变滤波器后端；等变滤波器后端利用IMU数据进行预测
一种基于双目视觉惯性里程计无人机定位方法系统

[发明专利]一种双目光学模组主动对准系统及方法-CN202310921965.3在审
发明人：卢捷;孙佳平;侯伟洪;陈航;程德文;王其为;侯起超 -专利权人：德伽智能光电（镇江）有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种双目光学模组主动对准系统及方法。所述系统包括：移动机构，包括轨道和载物台，所述轨道包括上游区域和下游区域，所述载物台承载双目光学模组，并沿轨道移动；点胶机构，设置在上游区域，以在双目光学模组的点胶位置点胶；主动对准机构，位于下游区域的轨道上方，以获取双目光学模组的合像检测结果，并基于合像检测结果调整双目光学模组的显示元件和其他光学元件之间的相对位置使其满足设定标准；所述固化机构以在保持主动对准后的双目光学模组的光学元件的相对位置不变的状态下，对双目光学模组的点胶位置进行固化。通过上述方法可以保证固化后的双目光学模组的精度和成像效果。
一种双目光学模组主动对准系统方法

[发明专利]基于深度学习的立体视频质量客观评价方法-CN201710566729.9有效
发明人：杨嘉琛;王焕玲;姜斌;朱英豪;计春祺 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的立体视频质量客观评价方法：处理图像得到独眼图、双目和图及双目差图；独眼图上提取HOG特征；分别在双目和图和双目差图提取GM和LOG的联合分布特征；光流场上提取时域特征；时间方向上求视频每组特征平均值；通过稀疏自编码器对输入特征抽象表达，分别建立深度学习网络评价模型；利用深度学习网络评价模型分别预测独眼图、双目和图和双目差图、流场图的质量分数；独眼图、双目和图和双目差图、流场图加权整合。
基于深度学习立体视频质量客观评价方法

[发明专利]基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法-CN202010300270.X有效
发明人：智少丹;韦永斌 -专利权人：中国建筑股份有限公司;中建工程研究院有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地空耦合的大区域变形摄影测量方法，包括如下步骤：建立无人机机载视觉探测系统和地面双目视觉系统，其中，无人机机载视觉探测系统包括机载相机，地面双目视觉系统包括多架作为定位点的双目相机；对双目相机进行共面线校准；无人机启动巡航飞行，开启无人机机载视觉探测系统，通过无人机机载相机拍摄双目相机；开启地面双目视觉系统，双目相机耦合定位；利用双目相机对飞行中的无人机进行联合追踪，并进行几何校准以修正无人机的飞行位置
基于耦合区域变形摄影测量方法

[发明专利]一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法-CN201910260540.6有效
发明人：蔡成涛;乔人杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态环境下双目立体定位角度补偿方法，包括以下步骤：在双目设备中安装倾角传感器，倾角传感器与基线平行，分别获取双目设备绕Y轴和绕X轴旋转角度θ1,θ2；以双目设备中左眼相机光心作为坐标原点建立空间摄相机坐标系；根据双目设备的结构参数分别求取双目设备绕Y轴旋转θ1的坐标变换矩阵和绕X轴旋转θ2的坐标变换矩阵；根据S3中所述的两个坐标变换矩阵分别求取对应方向的单独偏差，进而求取合成变换矩阵，然后对双目设备获取的坐标进行角度补偿，得到补偿后的坐标本发明解决了动态条件下双目获取物体空间信息有偏差的问题，提高了三维重建的精度。
一种动态环境双目立体定位角度补偿方法

[发明专利]相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端-CN201911403533.3有效
发明人：贾宁;陶永康;袁国斌 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及相机技术领域，具体涉及一种双目相机参数的精确度的确定方法、装置、存储介质及终端设备，所述方法包括：对双目相机进行标定，得到标定参数及重投影误差，根据所述重投影误差确定双目相机的投影模型的精确度；获取双目相机的原始图像，根据所述标定参数对所述原始图像去畸变处理，根据去畸变图像中的直线特征确定畸变参数的精确度；获取双目相机的去畸变图像的左右图像，对所述左右图像进行极线校正，根据校正后的左右图像的对齐程度确定双目相机的旋转矩阵的精确度；根据所述投影模型的精确度、畸变参数的精确度及旋转矩阵的精确度确定双目相机的标定参数的精确度。本申请能够提高双目相机参数的精确度的判断效率及准确度。
相机参数精确度确定方法装置存储介质终端

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