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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种双履带工程车辆双功率流电机驱动桥-CN202210868506.9在审
发明人：马鹏宇;贾晨辉;胡永彪;田明锐;汪学斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：一种双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，包括驱动电机、转向电机、联轴器、第一差速行星组、第二差速行星组、第三差速行星组、锥齿轮对和摇把锁紧机构等；驱动电机左端通过联轴器与外部轮边减速器连接，右端与第一差速行星组的太阳轮连接；转向电机输出端与第二行星组的行星架连接；第一差速行星组和第二差速行星组并排设置，第一和第三差速行星组的行星架通过轴连接，第三差速行星组的太阳轮通过联轴器与外部轮边减速器连接，摇把锁紧机构通过锥齿轮对设置在第三差速行星组上；本发明是一种新型双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，其结构简单紧凑，设计新颖，布局合理。
一种履带工程车辆功率流电驱动

[实用新型]一种双功率流电机驱动桥-CN202221916365.5有效
发明人：马鹏宇;贾晨辉;胡永彪;田明锐;汪学斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B60K1/00 文献下载
摘要：一种双功率流电机驱动桥，包括驱动电机、转向电机、联轴器、第一差速行星组、第二差速行星组、第三差速行星组、锥齿轮对和摇把锁紧机构等；驱动电机左端通过联轴器与外部轮边减速器连接，右端与第一差速行星组的太阳轮连接；转向电机输出端与第二行星组的行星架连接；第一差速行星组和第二差速行星组并排设置，第一和第三差速行星组的行星架通过轴连接，第三差速行星组的太阳轮通过联轴器与外部轮边减速器连接，摇把锁紧机构通过锥齿轮对设置在第三差速行星组上；本实用新型是一种新型双履带工程车辆双功率流电机驱动桥，其结构简单紧凑，设计新颖，布局合理。
一种功率流电驱动

[实用新型]一种全向移动底盘及其制成的移动机器人-CN202222547367.8有效
发明人：张路;胡青;周易乐;胡应頔 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种全向移动底盘及其制成的移动机器人，其中该全向移动底盘包括：驱动轮，从动轮，托盘，其中还包括：轴承件，其中所述驱动轮为单组双差速轮模组，所述轴承件的第一环与托盘连接，所述双差速轮模组与轴承件的第二环连接以与若干从动轮一同配置在托盘底部，所述双差速轮模组随双轮差速旋转，以经由轴承件的第二环来旋转调整其与托盘的相对位置，籍此以采用单组双差速轮模组作为移动底盘的驱动轮，来实现无需底盘调头的全向移动功能。
一种全向移动底盘及其制成机器人

[实用新型]一种基于SLAM导航的双差速轮系试验车-CN202020477027.0有效
发明人：韩立志;杨晓军;张太龙 -专利权人：北京九曜智能科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于SLAM导航的双差速轮系试验车，包括：车身框架，由多根连接梁首尾固接成长方体形框架结构；前差速轮，固定于所述车身框架下表面的前侧；后差速轮，固定于所述车身框架下表面的后侧；电池组，通过电池托架固定设置于所述车身框架上表面的中部；电控箱，固定设置于所述车身框架上表面的前部与后部；所述前差速轮、后差速轮与所述电池组电性连接，所述电池组与所述电控箱电性连接。通过前后差速轮系的驱动方式，可以应用到复杂场景的工作环境，提高运输效率，且进一步提高AGV小车的自动化水平。
一种基于 slam 导航双差速轮系试验

[发明专利]一种双差速轮驱动单元综合性能检测系统-CN202011543713.4在审
发明人：董秀林;陈宇;张路;马文质;肖庆;陈晓利;陆南烯 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开的属于检测技术领域，具体为一种双差速轮驱动单元综合性能检测系统，其技术方案是：包括双差速轮驱动单元，所述双差速轮驱动单元上端通过螺栓固定安装检测系统结构部件，所述双差速轮驱动单元底端抵接驱动单元直线行驶承载部件，所述双差速轮驱动单元两端抵接驱动单元直线行驶模拟路面阻力加载部件，所述双差速轮驱动单元底端抵接驱动单元转向承载部件，本发明的有益效果是：达到形成动态响应曲线，通过曲线可以判断双差速轮驱动单元各工况下运行时性能的效果，且达到实现对双差速轮驱动单元转向精度等性能进行检测的效果。
一种双差速轮驱动单元综合性能检测系统

[实用新型]一种双电机控制的差速机构-CN201620285266.X有效
发明人：王森;邓强国;王梦盈;叶远恒 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2016-09-21 - 主分类号： B60K1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双电机控制的差速机构，属于机械驱动技术领域。本实用新型所述主动传动轴安装在主动电机上且通过锥形齿轮与主动轴连接，差速轮系Ⅰ和差速轮系Ⅱ分别安装在主动轴的两端，输出轴Ⅰ和输出轴Ⅱ的一端分别安装在差速轮系Ⅰ和差速轮系Ⅱ的另一端，输出轴Ⅰ和输出轴Ⅱ的另一端分别与联轴器Ⅰ和联轴器Ⅱ相连，差速传动轴一端安装在差速电机上，差速传动轴另一端与差速齿轮组连接，差速轴Ⅰ、Ⅱ的一端分别安装在差速齿轮组两端，差速传动轮Ⅰ和差速传动轮Ⅱ分别安装在差速轴Ⅰ和差速轴Ⅱ的另一端，差速传动轮Ⅰ、Ⅱ分别与差速轮系Ⅰ、Ⅱ啮合。
一种电机控制机构

[其他]双差速轮系惯性无级变矩器-CN85108083无效
发明人：赵兴龙 -专利权人：赵兴龙
申请日： 1985-10-26 - 公布日： 1986-07-02 - 主分类号： F16H1/40 文献下载
摘要：双差速轮系惯性无级变矩器，由两组差速轮系组成。这两组差速轮系的中心轮互相约束，并使其中至少有一对成变速比传动。一差速轮系的行星架作输入轴，另一差速轮系的行星架作输出轴。
双差速轮系惯性无级变矩器

[发明专利]一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法-CN202011640551.6有效
发明人：胡亚南;明瑞浩;李鸿向;李宗雯 -专利权人：江苏金陵智造研究院有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双差速轮驱动型AGV的循迹控制方法，首先根据前、后两个差速轮组的转向角求出瞬时转向中心；再根据瞬时转向中心坐标计算前、后差速轮组和AGV的转向半径；进而计算AGV的角速度，然后根据AGV的期望行驶速度和转向中心到差速轮的距离计算差速轮的参考速度；根据横向偏差计算纠错速度差；最后将速度差叠加到参考速度上得到控制目标速度。
一种用于双差速轮驱动 agv 控制方法

[实用新型]一种具有双排万向轮的移动底座及AGV-CN201921252145.5有效
发明人：彭华明;彭伟 -专利权人：广州市远能物流自动化设备科技有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV技术领域，具体公开了一种具有双排万向轮的移动底座，包括矩形底座本体、两组主动轮驱动装置及四组双排万向轮，两组主动轮驱动装置对称设于矩形底座本体的前端和后端，四组双排万向轮分设于矩形底座本体的四角采用这样的设计，由于主动轮设于矩形底座本体的前端和后端，在驱动的同时可以避免差速行驶的问题，双排万向轮设于矩形底座本体的底部的四角，可以支撑AGV以及带动AGV行驶，当AGV在转弯时，弯内双排万向轮与弯外双排万向轮进行差速行驶并且，由于设于四角的都是双排万向轮，即每个双排万向轮自身也在进行差速行驶，从而可增大AGV的车身稳定性。另外，本实用新型还公开了一种AGV。
一种具有万向轮移动底座 agv

[发明专利]一种双履带车辆的电机驱动桥-CN202011643922.6在审
发明人：马鹏宇;许自强;胡永彪;田明锐;汪学斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B60K17/16 文献下载
摘要：一种双履带车辆的电机驱动桥，包括驱动电机、差速行星组、轮边减速器、转向电机、电磁制动器、中心壳体和减速锥齿轮对；驱动电机设置在中心壳体内底部，驱动电机的两端输出端均连接到差速行星组的太阳轮，每个差速行星组的行星架均连接轮边减速器；中心壳体的顶部设置有转向电机，转向电机的输出端设置有电磁制动器，转向电机的输出端连接有减速锥齿轮对，每个锥齿轮分别通过齿轮连接到两个差速行星组的外齿圈。采用行星架减速和差速过程，整体结构简单小巧，此结构很好的解决了双履带车辆的转向问题。整个机械稳定性高，通过电磁制动器的制动，在确保直行的前提下，很好保证了在直行过程中的打滑现象。
一种履带车辆电机驱动

[实用新型]汽车四轮驱动分动机构-CN200520069248.X无效
发明人：张作洋;杨士钦;华从波;廖武;李戈航 -专利权人：安徽江淮汽车股份有限公司
申请日： 2005-02-21 - 公布日： 2006-05-17 - 主分类号： B60K17/344 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种SUV四轮驱动汽车的恒时分动机构。其特征在于汽车四轮驱动分动机构由双差速单元和分动器机构组成；双差速单元的壳体通过螺栓与主减速器被动齿轮连接，左行星齿轮组的轴安装在壳体上，左行星齿轮组分别与齿圈和左太阳轮啮合，右行星齿轮组的轴安装在右行星齿轮架上，一端右行星齿轮与齿圈啮合，另一端右行星齿轮与右太阳轮啮合；分动器机构组成包括粘液耦合器、内空心管和外空心管。粘液耦合器与双差速单元通过内空心管和外空心管花键连接。本实用新型恒时动力分配合理，结构简单。
汽车四轮驱动机构

[发明专利]一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质-CN202210606102.2在审
发明人：杨红广;王金源;师英豪;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制差速轮组底盘运动的方法、装置、设备及介质，涉及差速轮组底盘的运动控制技术领域。该方法应用于AGV，通过如下步骤：确定差速轮组底盘的运动路径；控制差速轮组底盘按照运动路径以整体速度和整体角速度运动，其中差速轮组底盘的整体速度和整体角速度为根据刚体运动学关系得到个差速轮组的速度矢量。避免了每套差速轮组中的单轮上产生的功率会随时跳变，忽高忽低，不具有稳定性的问题，同时由于舵轮的控制方法，不能是舵轮原地自旋，且相比于舵轮的控制方法，差速轮组能够实现原地自旋，解决了占用较大的旋转空间的问题
一种控制差速轮组底盘运动方法装置设备介质

[发明专利]一种差速转向汽车搬运机器人-CN202010342235.4在审
发明人：余卓平;陈辛波;杭鹏;韩燕群;徐翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种差速转向汽车搬运机器人，搬运机器人包括行走装置、控制组件和多个万向从动轮，行走装置和多个万向从动轮均设于搬运底板的底部，行走装置包括多个差速轮组，差速轮组包括两个差速轮组件，差速轮组件包括差速轮、差速轮驱动组件和差速轮制动组件，控制组件与控制组件电连接，差速轮驱动组件固定于搬运底板的底部，差速轮驱动组件的输出轴与差速轮固定连接，差速轮制动组件固定于差速轮驱动组件上，两个差速轮组件差速运行带动搬运底板转向与现有技术相比，本发明结构简单，能够利用差速运行的差速轮组件实现搬运底板转向，搬运机器人的机动性和灵活性高。
种差转向汽车搬运机器人

[发明专利]一种全向差速轮结构-CN202110493974.8在审
发明人：季彩玲;丁伯兵;曹俊森 -专利权人：安徽宇锋仓储设备有限公司
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及AGV技术领域，且公开了一种全向差速轮结构，包括固定座、差速轮装置、角度编码器、传动齿轮和角度齿轮；所述固定座上开设有滚槽，所述差速轮装置通过锥形轴在固定座上的滚槽内滚动，且传动齿轮安装在差速轮装置上；所述差速轮装置包括框架、伺服电机和差速轮。该全向差速轮结构，通过差速轮组通过轴承整合连接一对称布置的锥形轴，固定座上有配合锥形轴的滚槽，通过堆成布置的锥形轴，在地面不平时差速轮组可自行调节保证差速轮双轮着地，保证差速转向效果，配合轴承连接的锥形轴，差速轮组可顺畅的在滚槽内转向调节，整体结构简单，效果稳定可靠。
一种全向差速轮结构

[实用新型]一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置-CN202121231177.4有效
发明人：董秀林;陈宇;张路 -专利权人：航天智造（上海）科技有限责任公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本实用新型属于双差速轮驱动技术领域，且公开了一种模拟双差速轮地面行走动摩擦系数的测算装置，包括安装平台和支架，所述支架安装于安装平台上，且支架的底部连接有双差速轮驱动单元，所述安装平台的顶部靠近双差速轮驱动单元的下方通过轴承活动连接有滚筒，相邻两个所述滚筒的齿轮轴之间通过链轮相连接，且其中一个滚筒的齿轮轴通过联轴器连接有扭矩传感器，所述扭矩传感器的负载端安装有变速箱，本实用新型结构灵活、设计巧妙，可快速调整差速轮对滚筒表面的压力，同时扭矩传感器可根据变频电机输出功率的改变，测量出相应的转矩，测算结构合理，非常适用于差速轮动摩擦系数的测算。
一种模拟双差速轮地面行走摩擦系数测算装置

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