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[发明专利]一种双余度线传转向系统-CN201710555766.X有效
发明人：连小珉;米峻男;王通;蔡智凯;陈曦 -专利权人：清华大学;清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提出的一种双余度线传转向系统，属于汽车转向系统技术领域，包括双余度电源子系统，双余度方向机子系统，双余度转向机子系统，双余度线传网络以及双‑单余度网关；双余度电源子系统通过双余度供电输出接口分别与双余度方向机、转向机子系统，以及双‑单余度网关的双余度供电接口相连，双余度电源子系统还与整车CAN总线相连；双余度线传网络分别通过相应的单片机双余度通信接口与双余度方向机、转向机子系统以及双‑单余度网关的单片机双余度通信接口相连；双‑单余度网关与整车CAN总线相连接；双余度方向机、转向机子系统还分别与方向盘转向柱、转向齿条机械连接。
一种双余度线传转向系统

[发明专利]一种270V双余度大功率电动舵机-CN202011246235.0有效
发明人：刘超;孙宏伟;张允志;李萌萌;李林;郭志攀;王满达;吴智名;刘旭 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所;江苏杰瑞科技集团有限责任公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种270V双余度大功率电动舵机，包括伺服驱动器、机电作动器和反馈单元。伺服驱动器采用电气双余度配置方式，两余度之间通过高速交叉通道数据链进行指令数据与状态信息共享。机电作动器采用机械双余度配置方式，由电机和作动机构构成，电机配备制动器。反馈单元包括电流反馈、旋变反馈及LVDT反馈。电动舵机的双余度管理主要包括信号表决、故障监控、模态管理及余度切换四部分。本发明实现了双余度冗余功能和完善的故障处理机制，具备一次故障能力，飞行安全性高、载荷能力强，适合用于中大型直升机等旋翼飞行器。
一种 270 双余度大功率电动舵机

[发明专利]双余度电动舵机的控制系统、控制方法和双余度电动舵机-CN202211730942.6在审
发明人：黄立;易爱清;方恒;胡万斌;刘曦;朱海东 -专利权人：武汉高德红外股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本申请提供了双余度电动舵机的控制系统、控制方法和双余度电动舵机，包括：第一余度，第二余度，与所述第一余度、第二余度分别连接的MCU、双余度电机，当检测到所述第一余度出现故障或所述双余度电机出现故障时，由第一余度控制切换为第二余度控制通过双余度设计，保证了舵机系统的高可靠性。
双余度电动舵机控制系统控制方法

[发明专利]一种基于电机速度合成的双余度机电作动器-CN201610343906.2在审
发明人：王怀;王连丛;熊官送;卢扬;王瑛琦;卢红波;张秀林 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： H02K7/06 文献下载
摘要：本发明属于机电作动器技术领域，具体涉及一种基于电机速度合成的双余度机电作动器。本发明的基于电机速度合成的双余度机电作动器，包括第一电机、第二电机、电磁式制动器、第一电机齿轮、第二电机齿轮、行星减速器、惰轮、滚珠丝杠副和直线电位器。本发明解决了现有的双余度机电作动器力纷争现象和故障隔离的解决方案会带来对控制单元的控制精度要求非常高，或对加工精度和装配精度要求非常高，并且转动惯量大的问题。提供一种双余度机电作动器，该双余度机电作动器不仅体积小，而且惯量低，对控制单元的精度要求低，可以满足无人机电传作动系统对器在小型化、轻质化、高功率密度比、高效率、高精度传动方面的发展需求。
一种基于电机速度合成双余度机电作动器

[发明专利]一种双余度控制器的主从抢权切换方法-CN202211320510.8在审
发明人：湛文韬;杨柳;王小波;袁迹;朱宝杰;李雪源 -专利权人：中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种双余度控制器的主从抢权切换方法，包括双余度控制器中两个控制器上电并进行自检，记录上电自检执行时间和上电自检结果；根据上电自检结果、上电自检执行时间、差分抢权离散量，判断双余度控制器中两个控制器加载的是主配置表还是从配置表；依据双余度控制器中两个控制器的配置表加载时网络看门狗的喂狗时间，设置各控制器的主从角色，完成主从抢权过程；双余度控制器中两个控制器工作，若控制器出现失效情况，则进行主从切换。上述方法面向双余度控制器高可靠工作要求，能够避免传统静态设置所带来的不均衡等问题。
一种双余度控制器主从切换方法

[发明专利]一种基于设备交叉冗余的低空载运飞艇控制装置和方法-CN202111541961.X在审
发明人：郭虓;梁奇兵;孙康文;李奇 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于设备交叉冗余的低空载运飞艇控制装置和方法，本发明包括双余度艇载飞行控制与管理计算机、双余度传感设备、双余度艇载执行机构组成；所述双余度传感设备、双余度艇载执行设备均设置有主设备和副设备；所述双余度艇载飞行控制与管理计算机包括主计算机、副计算机；双余度传感设备主设备、主输入接口电路、主计算处理模块、主输出接口电路、双余度艇载执行设备主设备依次相连构成主通道；使用相同设备相应设置有副通道双余度主备传感设备、双余度艇载主备飞行控制与管理计算机和双余度主备执行机构间分别交叉连接，以及双余度艇载飞行控制与管理计算机内部主备通道各功能模块交叉连接。
一种基于设备交叉冗余低空载运飞艇控制装置方法

[实用新型]一种基于设备交叉冗余的低空载运飞艇控制装置-CN202123172438.2有效
发明人：郭虓;梁奇兵;孙康文;李奇 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于设备交叉冗余的低空载运飞艇控制装置，本实用新型包括双余度艇载飞行控制与管理计算机、双余度传感设备、双余度艇载执行机构组成；所述双余度传感设备、双余度艇载执行设备均设置有主设备和副设备；所述双余度艇载飞行控制与管理计算机包括主计算机、副计算机；双余度传感设备主设备、主输入接口电路、主计算处理模块、主输出接口电路、双余度艇载执行设备主设备依次相连构成主通道；使用相同设备相应设置有副通道双余度主备传感设备、双余度艇载主备飞行控制与管理计算机和双余度主备执行机构间分别交叉连接，以及双余度艇载飞行控制与管理计算机内部主备通道各功能模块交叉连接。
一种基于设备交叉冗余低空载运飞艇控制装置

[发明专利]一种无人机双余度测量系统及其控制方法-CN201910196246.3有效
发明人：田心宇;李厚春;潘计辉;林凡涌;田云鹏;李丽锦 -专利权人：西北工业大学;西安爱生技术集团公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机双余度测量系统及其控制方法，基于两套不同工作原理的测量系统及控制策略，以达到系统一次故障后正常工作且明显提高系统的可靠性和安全性的目的。本发明采用非相似双余度系统模型，实现简单，可靠性、安全性高；双余度测量系统的控制策略和切换完全由无人机软件完成，未在无人机增加额外设备；双余度测量系统的控制策略实现简单，适用面广可以在不同无人机系统中推广应用
一种无人机双余度测量系统及其控制方法

[实用新型]用于飞机前轮主动转弯控制的双余度电作动机构-CN201821699226.5有效
发明人：李建成;丁茂起;赵东风;李鹏飞 -专利权人：北京新兴东方航空装备股份有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B64C25/50 文献下载
摘要：本实用新型属于飞机前轮在地面滑行及起飞/着陆过程中的方向控制领域，涉及一种用于飞机前轮主动转弯控制的双余度电作动机构，包括输出齿轮、副减速机构、主减速机构、磁阻尼器、双余度伺服电机、电磁离合器和旋转变压器本实用新型双余度电作动机构结构紧凑，采用磁阻尼器，不存在泄漏问题，且受温度影响不大；采用电气双余度结构，系统可靠性高，具备电气一次故障工作的能力，即双余度伺服电机主通道发生故障时，由双余度伺服电机备通道保持正常工作状态
双余度飞机前轮作动机构磁阻尼器伺服电机本实用新型发生故障方向控制主动转弯滑行着陆正常工作状态起飞电磁离合器系统可靠性旋转变压器主减速机构飞机地面减速机构输出齿轮温度影响备通道主通道摆振泄漏

[发明专利]一种导航系统双余度控制和显示的方法-CN201510574867.2有效
发明人：马望福;杨黎;张向虎;陈皓;赵西育 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-10 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于导航系统双余度设计技术，具体涉及一种导航系统双余度控制及显示的方法。本发明导航系统双余度控制及显示的方法针对载机双套配置惯性导航部件及双套配置控制显示单元的情况，通过双套控制显示单元对双套惯性导航部件实施的双余度控制管理策略，实现了导航系统双余度控制；双套惯性导航部件输出的导航信息进行监控判断有效性该方法实现了机载导航系统真正的余度配置策略，解决了导航系统双余度控制管理和融合显示的问题，提升了载机关于导航的性能指标和可靠性。
一种导航系统双余度控制显示方法

[发明专利]一种三余度双腔作动器-CN202111624223.1有效
发明人：孙志超;徐传胜;王潮敏;邵声扬;张成龙 -专利权人：中国航空工业集团公司金城南京机电液压工程研究中心
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本发明属于液压作动技术，涉及一种三余度双腔作动器，由两个阀块组件和一个作动筒组件组成，两个阀块组件结构相同；阀块组件包括三余度电磁阀、三余度电液伺服阀、三余度阀芯传感器、沟通阀；作动筒组件包括作动筒、三余度作动筒传感器本发明由两个三余度电液伺服阀驱动作动筒，两个三余度伺服阀组成流量驱动部分的电气双三余度配置，大大提高了作动器的任务可靠性。出现故障后，作动器在单电气通道或者单液压系统情况下也能工作。本发明简化了作动器的结构，具有部件数量少、基本可靠性高、故障率低的优点。
一种三余度双腔作动器

[发明专利]一种门电路控制双余度压差信号器-CN202211403891.6在审
发明人：袁树峥;金虹;王琦桢;张砚宣;付居岳;廖远洋;邵灿;胡守信;吴超 -专利权人：中国航发北京航科发动机控制系统科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01L13/06 文献下载
摘要：本发明公开一种门电路控制双余度压差信号器，包括压差部分和信号器部分，压差部分包括阀芯、主动磁体和弹簧，主动磁体径向两极性充磁，固定在阀芯上端且与阀芯同轴，弹簧放置在主动磁体上端且与阀芯同轴，阀芯在两端压力差作用下可带动主动磁体向上移动，直至与弹簧的弹力平衡；信号器部分与所述压差部分物理隔离，包括从动磁体、开关、双余度从动磁体、双余度开关、门电路、电源和指示灯，从动磁体、双余度从动磁体径向两极性充磁，相对主动磁体对称且共水平面布置，从动磁体、双余度从动磁体与主动磁体径向极性相吸，开关、双余度开关分别放置在从动磁体、双余度从动磁体上，从动磁体、双余度从动磁体向上移动，触发开关、双余度开关闭合并联。
一种门电路控制双余度压差信号器

[发明专利]一种机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法-CN201510830096.9有效
发明人：韩淑梅;张冬;陈纪磊;李慧 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞行控制系统领域，特别是涉及一种机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法，至少解决目前迎角与飞管系统的余度不匹配问题。机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法包括如下步骤：对传感器测量的四个电气信号与三余度飞管计算机进行余度匹配；对所述电气信号进行监控表决，得到迎角表决值。本发明的机械双余度电气四余度的迎角余度管理方法中，能够对传感器测量的四个电气信号与三余度飞管计算机进行余度匹配，再对电气信号进行监控表决，得到迎角表决值，避免误切现象发生。
一种机械双余度电气四余度迎角余度管理方法

[发明专利]一种非相似双余度高可靠电机控制系统及控制方法-CN201810996338.5在审
发明人：院鑫;吴健;饶培峰;罗腾利;孙全艳;陈溯;韩哲;雷晓珍;邓修涛;王宬 -专利权人：西安羚控电子科技有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种非相似双余度高可靠电机控制系统，包括微处理器MCU，微处理器MCU分别与FPGA多余度控制模块A、FPGA多余度控制模块B以及传感器连接，FPGA多余度控制模块A、FPGA多余度控制模块B还分别与余度管理模块连接，余度管理模块又依次与电气隔离模块、电机驱动模块、电机、减速机传动机构连接，减速机传动机构与传感器连接后连接至微处理器MCU，本发明还公开了非相似双余度高可靠电机控制方法，本发明解决了现有技术中存在的以单路
控制模块电机控制系统微处理器MCU 高可靠双余度减速机传动机构传感器连接余度管理电机驱动模块电气隔离模块电机控制模块连接单路电机

[发明专利]一种双余度电动舵机-CN201911375413.7在审
发明人：刘壮华;毕培信;刘泽峰;邸士杰;李莹莹 -专利权人：航天时代飞鸿技术有限公司;中国航天电子技术研究院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双余度电动舵机，属于航空技术领域。该双余度电动舵机包括：差速器，用于两路输入运动合成为预定的单一旋转运动对外输出；第一驱动系统和第二驱动系统，用于分别独立向所述差速器输入旋转运动形式的动力，分别独立采集舵机的工作状态信息，分别独立与上位机进行通信本发明提供了一种可靠性高、体积较小的双余度电动舵机方案。
一种双余度电动舵机

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