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[实用新型]用于上肢康复训练机器人的关节模块-CN201821338631.4有效
发明人：刘斌;单晖;杨洪波;顾国刚 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于上肢康复训练机器人的关节模块，包括腕关节模块、肘关节模块和肩关节模块；所述腕关节模块包括背屈/掌屈运动机构和尺屈/桡屈运动机构；所述肘关节模块包括屈曲/超伸运动机构和前臂旋前/旋后运动机构；所述肩关节模块包括外摆/内收运动机构、前屈/后伸运动机构和外旋/内旋运动机构。本实用新型各关节模块内部设有独立的驱动单元、检测反馈单元和控制单元等其他单元，可进行独立使用，也可进行各关节模块的组合使用，可重组性强。本实用新型的关节模块可根据不同的患者、不同的康复训练关节重构成不同的康复训练机器人，适用于穿戴式的肢体康复训练机器人的关节模块，弥补了现有的模块化关节不能够进行肢体康复训练的不足。
运动机构关节模块本实用新型机器人上肢康复训练肢体康复训练肩关节腕关节肘关节康复训练机器人前臂模块化关节独立使用反馈单元康复训练驱动单元重组性穿戴内收内旋屈曲外旋掌屈关节检测

[发明专利]用于超声外科器械的关节运动特征结构-CN201480062707.3有效
发明人： F·B·斯图伦;D·A·门罗;W·B·韦森伯格二世;R·C·史密斯;A·K·马登;C·T·戴维斯;B·C·沃雷尔;B·D·迪克森;C·P·布德罗克斯;G·S·斯特罗布尔;T·C·加尔迈耶;A·L·本彻克;T·C·穆伦坎普;S·P·康伦;J·A·希布纳 -专利权人：伊西康内外科有限责任公司
申请日： 2014-09-03 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种外科设备(10)，其包括主体(22)、超声换能器(12)、轴(30)、声波导(166,1366)、关节运动节段(900,1300)、端部执行器(40)、和关节运动驱动组件(200‑600所述关节运动节段包括位于所述波导的波节部分(“N”)的远侧的衬圈(940,1340)并且能够操作以使所述端部执行器远离所述纵向轴线偏移。所述关节运动驱动组件能够操作以驱动所述关节运动节段的关节运动。所述关节运动驱动组件包括与所述衬圈联接的至少一个平移关节运动驱动器(910/912,1310/1314)。所述超声刀能够操作以甚至在所述关节运动节段处于关节运动状态时将超声振动递送到组织。
用于超声外科器械关节运动特征结构

[发明专利]基于关节弯曲与足底压力的膝关节运动疲劳度监测系统-CN201810513008.6有效
发明人：邹腾跃;沈明杰;林寿英 -专利权人：福建农林大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于关节弯曲与足底压力的膝关节运动疲劳度监测系统，包括：用于获取待监测用户足底压力数据的足底压力监测单元、用于获取待监测用户膝关节弯曲度数据的膝关节弯曲度监测单元、以及根据获取的足底压力数据与膝关节弯曲度数据通过计算输出报警的中心决策预警单元；中心决策预警单元通过计算结果，判断待检测用户当前膝关节运动是否过负荷；若过负荷，则通过输出报警信号通知运动者及时停止运动或更换运动方式。本发明采用足底压力传感器组与关节弯曲检测器构成可穿戴监测系统，实时监控并估算膝关节的运动受力情况，从而可在运动过量时及时报警并督促专业运动员或运动爱好者停止膝关节运动，达到保护身体的目的。
基于关节弯曲足底压力膝关节运动疲劳监测系统

[发明专利]用于能够关节运动的外科器械的双关节运动驱动系统结构-CN201680035751.4有效
发明人： C·O·巴克斯特三世;J·S·斯韦兹;A·R·顿基-雅各布斯;F·E·谢尔顿四世;M·R·亨特;D·L·舒尔茨 -专利权人：伊西康有限责任公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61B17/10 文献下载
摘要：一种包括细长轴组件的外科缝合器械，所述细长轴组件包括通过关节运动接头可操作地联接到其的外科端部执行器。所述外科器械可包括可操作地联接到所述外科端部执行器的第一远侧关节运动驱动器，以及联接到所述外科端部执行器的第二远侧关节运动驱动器。至少一个驱动器构件可以可操作地接合所述第一远侧关节运动驱动器和所述第二远侧关节运动驱动器，使得当所述第一远侧关节运动驱动器沿远侧方向运动时，所述至少一个驱动器使所述第二远侧关节运动驱动器沿近侧方向运动，并且当所述第一远侧关节驱动器沿所述近侧方向运动时，所述至少一个驱动器构件使所述第二远侧关节运动驱动器沿所述远侧方向运动。
用于能够关节运动外科器械双关驱动系统结构

[实用新型]一种关节等速肌力测试系统-CN201821731057.9有效
发明人：韩伟;张梦瑶 -专利权人：成都恩漫科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种关节等速肌力测试系统，解决现有技术在进行关节功能评价时不能为受测试者的关节功能评价提供科学原始的力学数据的问题。本实用新型包括用于测定关节运动过程中运动肢体在运动范围内各活动位置上所产生力矩的关节测力计，控制关节测力计运行的计算机控制系统，以及用于固定测试者体位及将测试者运动肢体与关节测力计连接以保证测试者能够在规定姿势下完成等速肌力测试的关节固定装置；本实用新型结构简单、设计科学合理，使用方便，可以采集并存储关节运动过程中运动肢体在运动范围内各活动位置上所产生力矩的力学数据，以便于为受测试者的关节功能评价提供科学原始的力学数据。
关节等速肌力测试本实用新型测试关节功能力学数据运动肢体测力计关节运动活动位置计算机控制系统关节固定装置体位姿势存储采集保证

[发明专利]多自由度臂架的轨迹规划系统、方法及泵车-CN201210559307.6有效
发明人：刘洋;魏素芬;李宇力;张劲 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： E04G21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度臂架的轨迹规划系统、方法及泵车，以控制臂架关节工作在流量稳定的线性区域内。该系统包括：直观空间轨迹规划模块，根据收到的关节状态参数和末端指令运动速度参数确定末端运动轨迹，通过规划算法将运动轨迹进行离散输出离散型运动轨迹参数；速度转换计算模块，根据所述离散型运动轨迹参数进行反解处理，获得关节运动速度参数；对所述关节运动速度参数进行伸缩调整，得到每个离散点的关节运动速度/时间序列参数，抗流量饱和模块，根据设置的抗流量饱和算法针对关节运动速度参数，进行抗流量饱和计算得到优化后各个关节速度信息；控制模块，根据所述优化后的各个关节速度信息，输出泵车的液压执行机构运动速度/时间。
自由度轨迹规划系统方法

[发明专利]一种基于下肢关节力矩估计的关节磨损情况分析系统-CN202011078147.4有效
发明人：董林玺;王佳松;刘超然;杨伟煌;王高峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于下肢关节力矩估计的关节磨损情况分析系统。本发明通过采集使用者运动过程中的下肢运动参数，来估计下肢关节力矩。然后根据估计的膝关节力矩实时分析膝关节磨损较大的时刻，并在该时刻给出实时的提醒，建议使用者改变运动方式、降低运动强度或停止运动，从而避免膝关节磨损得更严重，进而起到保护膝关节的作用。
一种基于下肢关节力矩估计磨损情况分析系统

[发明专利]一种助力上肢外骨骼机器人-CN201811361528.6在审
发明人：匡绍龙;沙连森;林安迪;姚茂云;王梓豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
运动机构关节基座弧形轨道行走轮上肢外骨骼大臂小臂水平运动机构外骨骼机器人肩关节屈曲扭矩传感器肘关节运动齿条啮合动力组件人本发明限位组件依次连接多关节肩关节耦合性齿条机器人手臂配合

[发明专利]一种关节运动障碍康复装置-CN202210290104.5在审
发明人：焦冰;李坤彬;姚先丽 -专利权人：郑州市中心医院
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复设备技术领域，具体涉及一种关节运动障碍康复装置，包括四个用于拼接在关节处的关节运动辅助单元，所述关节运动辅助单元包括壳体、气囊、连接扣，所述壳体内安装有所述气囊，所述气囊充气后的形状与所述壳体内部形状相匹配，所述气囊上安装有充放气口，左右拼接的两个所述关节运动辅助单元的所述壳体之间通过所述连接扣和长度调节装置连接，上下拼接的两个关节运动辅助单元的壳体之间通过运动动力装置和运动缓冲装置连接。本发明的关节运动障碍康复装置可以进行扭曲和弯曲变形，可使关节进行扭动和弯曲训练，锻炼时也可以不消耗电能，节能环保。
一种关节运动障碍康复装置

[发明专利]用于分配具有关节运动轴和关节运动控制元件的外科紧固件的施用器器械-CN201680079210.1有效
发明人： M.卡迪尼奥;D.P.费雷拉;D.索尔斯;S.库瀚;J.郭 -专利权人：伊西康公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： A61B17/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分配外科紧固件的施用器器械，该施用器器械包括柄部和从柄部的远侧端部延伸的关节运动轴。该关节运动轴包括近侧轴区段、远侧轴区段、以及关节运动接头。关节运动控制元件与该近侧轴区段联接，以使远侧轴区段经由关节运动接头相对于近侧轴区段进行关节运动。该施用器器械包括使近侧轴区段和远侧轴区段互连的不可压缩构件，当关节运动轴在直构型和关节运动构型之间移动时，该不可压缩构件保持远侧轴区段的远侧端面与柄部的远侧端部之间的固定距离，以确保一致的击发冲程。
用于分配具有关节运动控制元件外科紧固施用器械

[发明专利]通过内窥镜执行胃缩小手术的装置和方法-CN200610110618.9有效
发明人：马克·S·奥尔蒂斯 -专利权人：伊西康内外科公司
申请日： 2006-08-04 - 公布日： 2007-02-07 - 主分类号： A61B17/94 文献下载
摘要：一种关节运动内窥镜器械，其适于正确定向胃，以便以有效方式切割和缝合。所述器械包括：具有第一端部和第二端部的主体构件，沿所述主体构件的多个抽吸孔，其与在所述主体构件的第一端部处的抽吸入口流体连通，以用于沿所述主体构件产生抽吸，和沿所述主体构件定位的关节运动接头。一种用于胃缩小手术的方法，其通过以下步骤实现：将内窥镜器械插入到胃内和使所述关节运动内窥镜器械作关节运动以大体设置松弛的胃的形状，通过所述关节运动内窥镜器械施加抽吸以将胃组织吸引到与所述关节运动内窥镜器械接触，使所述关节运动内窥镜器械关节运动至所需的方位，和完成胃缩小手术。
通过内窥镜执行缩小手术装置方法

[发明专利]包括第一和第二关节运动闭锁件的轴组件-CN201780079677.0有效
发明人： A·T·贝克曼;R·L·科赫;J·S·斯韦兹;M·S·齐纳;F·E·谢尔顿四世;J·L·哈里斯 -专利权人：爱惜康有限责任公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴组件(6000)，其包括轴，围绕关节运动接头可旋转地连接到该轴的端部执行器(1300)，以及被构造成能够使端部执行器(1300)围绕关节运动接头旋转的关节运动驱动器(1440,1450端部执行器(1300)还包括被构造成能够接合端部执行器(1300)的第一关节运动锁(6496)和被构造成能够接合关节运动驱动器(1440,1450)的第二关节运动锁(6494)，它们协作地防止端部执行器第一关节运动锁(6496)和第二关节运动锁(6494)的致动和/或停止致动可以是同时的，或者在某些情况下是错开的。
包括第一第二关节运动闭锁组件

[实用新型]一种助力上肢外骨骼机器人-CN201821882538.X有效
发明人：匡绍龙;沙连森;林安迪;姚茂云;王梓豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
运动机构关节基座弧形轨道行走轮上肢外骨骼大臂小臂水平运动机构外骨骼机器人本实用新型肩关节屈曲扭矩传感器肘关节运动齿条啮合动力组件限位组件依次连接多关节肩关节耦合性齿条机器人手臂配合

[实用新型]多关节运动机构的位置检测装置及多关节运动设备-CN202120491977.3有效
发明人：王富龙 -专利权人：西安奕斯伟设备技术有限公司;西安奕斯伟材料技术有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本公开提供一种多关节运动机构的位置检测装置及多关节运动机构，多关节运动机构的位置检测装置包括：至少两个位置传感器、电路控制器和报警器，每个运动关节处设置一个位置传感器，位置传感器与电路控制器通过第一线缆连接，电路控制器通过第二线缆与报警器连接，电路控制器还通过第三线缆与运动关节连接。本公开的多关节运动机构的位置检测装置及多关节运动设备，能够改善多关节运动机构定位不准确、运行到目标位置后精确就位需多次且长时间调整的问题；节省使用设备的时间，提高操作人员工作效率。
关节运动机构位置检测装置设备

[发明专利]一种仿人立姿射击试验装置-CN201511025352.3有效
发明人：周克栋;赫雷;金鑫;耿雪浩;赵欣怡;陆海飞;黄雪鹰;张俊斌;宿军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-12-30 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： F41A31/00 文献下载
摘要：本发明提供一种仿人立姿射击试验装置，包括底座、髋关节模块、腰关节模块、胸关节模块、手部关节模块和固枪装置；髋关节模块设置于底座上，用于模拟人体髋关节运动，所述运动包括沿一水平轴旋转和沿垂直于上述水平轴的一水平轴旋转；腰关节模块设置于髋关节模块上；胸关节模块在外力的作用下驱动腰关节模块沿一竖直的轴旋转用于模拟腰部运动；手部关节模块设置于胸关节模块上，用于模拟人体手臂运动；固枪装置用于承载武器，与胸关节模块转动连接，与手部关节模块连接，沿一水平轴旋转；腰关节模块设置一腰关节减速电机，用于腰关节模块沿竖直的轴减速旋转；胸关节模块设置一胸关节减速电机，用于固枪装置沿水平轴减速旋转。
一种立姿射击试验装置

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