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[发明专利]一种辅助截骨手术的方法及设备-CN202210151521.1在审
发明人：周朝政;朱振中;张喜会;林子隽;赵志浩 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：该方法包括：在病灶部位进行截骨手术的过程中，获取所述病灶部位中血管的第一位姿和作用于所述病灶部位的手术器械的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿的位置关系，提示用户是否调整所述第二位姿，以使所述手术器械作用于所述病灶部位形成的截骨面符合预先规划的所述截骨面
一种辅助手术方法设备

[发明专利]座椅调节方法及装置、座椅、车辆-CN202210771472.1在审
发明人：杨志飞;宋阳;王兵 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B60R16/037 文献下载
摘要：本发明提供一种座椅调节方法及装置、座椅、车辆，座椅调节方法包括获取当前的人脸信息和车辆的当前工况；若已存储当前的人脸信息，基于当前的人脸信息、车辆的当前工况以及存储的人脸信息、车辆的工况与座椅的目标位姿数据的对应关系，确定当前的人脸信息和车辆的当前工况对应的目标位姿数据；基于当前的人脸信息和车辆的当前工况对应的目标位姿数据，对座椅的位姿进行调节。解决了现有技术中手动调节座椅导致的使用者体验较差的问题，实现了基于当前的人脸信息和车辆的当前工况对座椅的位姿进行快速自动的调节，提升了使用者的体验。
座椅调节方法装置车辆

[发明专利]一种基于实时视频的位姿估计方法-CN202011295425.1在审
发明人：张中;黄俊杰;汪明明 -专利权人：合肥湛达智能科技有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及视频处理技术领域，具体涉及一种基于实时视频的位姿估计方法，包括以下步骤S1利用摄像机获取实时视频数据，并建立摄像机模型；S2利用摄像机模型在三维空间点和二维图像点之间建立映射；S3对于相邻图像之间的位姿变换关系，采用对极几何的方式进行度量；S4利用PnP算法求解三维空间点到二维图像点对运动；S5持续计算新的图像帧对应的位姿变换，并保证尺度一致性；S6利用BA算法对位姿估计进行优化，最终得到最佳的位姿估计结果。本发明提升位姿非线性优化过程中对外点的抵抗能力，有效提升了位姿追踪算法的精度和鲁棒性，实现了视频序列中位姿参数的精确求解，同时本发明算法的精度高于传统算法、可靠性更强、具有很强的实时性。
一种基于实时视频估计方法

[发明专利]手术机器人的全自动注册方法及手术机器人-CN202211519718.2在审
发明人：解虎涛;张建国;杨岸超;张泉 -专利权人：华科精准（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种手术机器人的全自动注册方法及手术机器人，该方法包括：将图像采集设备调整至初始位姿，获取初始位姿下的二维图像及三维点云；对初始位姿下获取的二维图像进行语义分割，并结合二维图像与三维点云中像素点的对应关系，得到初始位姿下获取的三维点云的分割结果；根据初始位姿下采集的三维点云的分割结果确定目标对象和障碍物的空间位置，基于目标对象和障碍物的空间位置确定图像采集设备的一组采集位姿；调整图像采集设备至采集位姿分别采集三维点云，并将各位姿采集到的三维点云进行融合，得到融合三维点云；将融合三维点云与医学影像模型进行配准，完成注册。
手术机器人全自动注册方法

[发明专利]一种手术视野自适应调整方法-CN202111304164.X在审
发明人：程敏;杨辉;申登伟;向周涛 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术视野自适应调整方法，包括步骤：(1)安装调整器械的初始位置在内窥镜视野内，根据器械末端设置的可追踪特征点在内窥镜视野内的投影，构建最佳可视圆和手术操作圆；(2)手术过程中实时获取手术操作圆的位姿，根据其在最佳可视圆内的目标位姿计算得到最佳可视圆的目标位姿；(3)根据最佳可视圆与内窥镜之间的位姿关系，计算得到内窥镜的目标位姿；(4)根据内窥镜的目标位姿通过机械臂逆向运动学计算得到持镜臂各关节的目标位置
一种手术视野自适应调整方法

[发明专利]手术机器人系统及方法-CN202210737676.3在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：苏州微创畅行机器人有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及一种手术机器人系统及方法，包括：手术装置，搭载有机械臂；导航系统，用于基于机械臂的起始位姿和目标手术位姿，确定真实手术空间中的机械臂的规划运动路径，规划运动路径包括运动路径和机械臂沿运动路径运动的位姿变化信息；以及增强现实装置，增强现实装置与导航系统通信连接，用于获取规划运动路径，并根据规划运动路径在增强现实装置上显示虚拟机械臂模型的位姿变化过程，虚拟机械臂模型的位姿变化过程包括虚拟机械臂模型的虚拟运动路径和虚拟位姿，以展示与真实手术空间物体的相对位置关系。
手术机器人系统方法

[发明专利]位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质-CN201811591706.4有效
发明人：周晓巍;鲍虎军;刘缘;彭思达 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对多个关键点进行筛选出目标关键点；根据目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。
估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于RFID系统中移动机器人绝对定位方法-CN201910807094.6有效
发明人：陶波;吴海兵;黄飞虎;黎真龙;武翀;尹周平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：该绝对定位的方法包括下列步骤：(a)建立初始粒子集，其中，粒子对应移动机器人，一个粒子的位姿对应一个移动机器人的位姿；(b)对于每个粒子当前t‑1时刻的位姿，采用航迹推测法预测每个粒子t时刻的位姿；(c)构建t时刻粒子总权重与可读性权重和相位差权重的关系式，以此获得t时刻的每个粒子的总权重；(d)利用总权重和每个粒子的位姿计算移动机器人t时刻的位姿，以此实现所述移动机器人的绝对定位。
一种基于 rfid 系统移动机器人绝对定位方法

[发明专利]一种基于不确定性估计的车辆轨迹预测方法-CN202111360841.X有效
发明人：田炜;周斯泓;熊璐;黄禹尧;邓振文;谭大艺;韩帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于不确定性估计的车辆轨迹预测方法，包括：实时采集周围车辆的位姿信息和局部语义地图信息，并得到车辆历史位姿信息；根据采集的车辆位置信息，结合高精地图、车道连通关系以及交通规则，确定出未来轨迹终点的所有候选车道；根据车辆位姿和局部语义地图评估车辆历史位姿的不确定性；将车辆历史位姿转换至各车道坐标系下，结合车道走向等信息进行特征编码，预测车辆行驶终点在各候选车道上的概率；根据特征编码预测目标车辆的未来行驶路线的概率分布与现有技术相比，本发明解决了现有技术中忽视输入车辆历史位姿不确定性和轨迹多模态建模不完整的问题，能够为自动驾驶的下游决策规划提供准确可靠的信息来源、降低风险。
一种基于不确定性估计车辆轨迹预测方法

[发明专利]基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车-CN202210188413.1有效
发明人：汤兆丰;王宽;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉与地图车道线匹配的定位位姿校准方法及汽车，该方法包括：1)获取前方道路图像信息、地图数据信息和本车的初始位姿；2)根据前方道路图像信息和地图数据信息确定本车所在车道；3)根据前方道路图像信息和地图数据信息计算对本车初始位姿校准的修正量；4)根据本车的初始位姿及对本车初始位姿校准的修正量计算得到修正后本车的位姿并输出。本方法使用少量点通过迭代找到最佳的模型参数，剔除了偏差较大的数据点，避免了大偏差数据点参与运算影响匹配定位的准确度，提高了算法鲁棒性，同时本方法中定位的准确性与计算代价无明显的制约关系，不会造成计算代价的增加
基于视觉地图车道匹配定位校准方法汽车

[发明专利]一种AR室内实景导航方法及系统-CN202110898176.3在审
发明人：宋家明;吴亚东;陈强;王岩;李海明;孟若曦;贾立波;谢海栋;祝佳伍;陶亮亮 -专利权人：中铁建工集团有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：视觉定位包括移动端定位，获取移动端位姿，服务端定位，输入查询图，自查询图中提取二维特征点，并与地图数据中的三维特征点进行匹配，获取对应关系，输出查询图位姿，对移动端位姿进行实时校正；最后根据移动端的位姿和查询图的位姿在高精度图中生成路线指引并渲染
一种 ar 室内实景导航方法系统

[发明专利]一种基于组合靶标的位姿计算方法、系统、介质及设备-CN201810530954.1有效
发明人：郭祥艳;周立;刘传凯;王晓雪;王保丰;王炎娟;李晓明;游祎 -专利权人：中国人民解放军63920部队
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于组合靶标的位姿计算方法、系统、介质及设备，其中的方法包括：通过固定在机械臂末端执行器上的视觉相机拍摄圆形目标和组合靶标的图像，从图像中提取分别提取圆形目标特征和靶标特征，结合预先标定的圆形目标和靶标的空间位置，计算视觉相机相对于圆形目标的概略位姿，利用最小二乘法对概略位姿进行修正，最后确定机械臂末端执行器相对于圆形目标的位姿。本发明利用组合靶标解算机械臂末端执行器与目标之间的相对位姿关系，可为机械臂与目标之间的运动规划提供精确引导。
一种基于组合靶标计算方法系统介质设备

[发明专利]一种基于IMU与单目图像的运动场景重构无监督方法-CN202010395642.1有效
发明人：张礼廉;屈豪;胡小平;何晓峰;潘献飞;范晨;毛军;韩国良 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：所述方法包括：根据视觉位姿预测网络，得到两帧图像之间的视觉相对位姿估计值，根据惯导信息位姿估计网络，得到两帧图像之间的惯导相对位姿估计值，根据视觉相对位姿估计值和所述惯导相对位姿估计值，得到两帧图像之间的相对位姿估计值，根据深度预测网络，得到原始图像的深度估计值，根据前后两帧图像之间相对位姿估计值与深度估计值的转换关系，构建用于网络训练的损失函数，根据损失函数，对视觉位姿预测网络、惯导信息位姿估计网络以及深度预测网络进行训练
一种基于 imu 图像运动场景重构无监督方法

[发明专利]操作臂的控制方法和手术机器人系统-CN202110946424.7在审
发明人：徐凯;吴百波;王龙飞;刘旭 -专利权人：术锐（上海）科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：操作臂的控制方法，包括：获取定位图像；在定位图像中，识别位于操作臂上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于操作臂上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定操作臂相对参考坐标系的当前相对位姿；以及基于当前相对位姿和操作臂的目标位姿，确定操作臂的驱动信号。
操作控制方法手术机器人系统

[发明专利]一种相位偏折术测量系统标定方法及系统-CN201710976667.9有效
发明人：张旭;李晨;王文超 -专利权人：华中科技大学无锡研究院
申请日： 2017-10-19 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相位偏折术测量系统标定方法及系统，该方法采用平行阶梯平面镜对显示屏幕反射成像，位姿关系中旋转矩阵可通过一个平行平面镜位置获得，位姿关系中平移矩阵只需改变一次平行阶梯平面镜位置，通过线性求解
一种相位偏折术测量系统标定方法