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[发明专利]一种基于滑模控制的直流微电网改进自适应下垂控制策略-CN202011560609.6在审
发明人：吕艳玲;崔皓璞;滕翀 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： H02J1/00 文献下载
摘要：一种基于滑模控制的直流微电网的改进自适应下垂控制策略，属于DC‑DC变换器控制领域。步骤1、建立滑模控制的状态空间模型及滑模控制方程；步骤2、建立自适应PI控制器模型，其中一个PI控制器根据瞬时误差连续调整比例和积分增益调整下垂系数来克服系统参数和加载条件的变化；另一个自适应PI控制器专门用于二次控制回路，通过改变下垂线来调节微电网的直流母线电压；步骤3、所述滑模控制和PI控制器共同构成直流微电网自适应下垂控制系统。本发明解决了传统下垂控制在直流微电网的系统参数或负载变化较大时，由于系统的非线性和固定下垂系数导致现有控制方法控制性能不佳、输出响应慢的问题。
一种基于控制直流电网改进自适应下垂策略

[发明专利]一种三相永磁同步电机全速度调速方法-CN202211478774.6在审
发明人：郭凯凯;张乃峰 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种三相永磁同步电机全速度调速方法，此方法通过改进滑模观测器，实现了电机从零速到额定转速的平滑稳定运行，解决了滑模观测器在电机低速运行时的抖动问题以及改变旋转方向时转速无法过零问题。本发明的具体方案为：通过设计一种改进滑模观测器，采用连续饱和函数替代传统符号函数，此外，将转速估计器进行了改进，采用实际电机转速wr来进行反馈调节，能够实现电机正反转连续运行；采用改进滑模控制来替代转速环和电流环中的PI控制，以转子速度偏差和d、q轴电流偏差作为输入量，设计了一种连续饱和函数。
一种三相永磁同步电机速度调速方法

[发明专利]一种静止变流器的电流传感器微小故障诊断方法-CN202310296708.5在审
发明人：许水清;王嘉欣;张云龙;黄大荣;都海波;陈立平;柴毅 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：该方法包括构建电压电流基本关系式，建立电流状态方程和微小故障方程并表示成增广形式，构建新型自适应滑模观测器，给定故障状态阈值和检测特征量并进行故障诊断。该方法将原系统的电流状态方程和微小故障方程表示成增广形式，以进行故障重构，让故障对系统的影响更直观的表现出来；该方法利用新型自适应滑模观测器通过合理的参数设计，可以更快的到达滑模面并减小滑模运动的抖振，从而达到更好的跟踪实际情况的效果；该方法利用自适应阈值取代传统的常数阈值，防止漏报或者误报，提高故障诊断的鲁棒性。
一种静止变流器电流传感器微小故障诊断方法

[发明专利]一种基于四电平功率变换器的开关磁阻电机改进滑模控制系统与方法-CN202310969997.0在审
发明人：蔡燕;吴宇航 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四电平功率变换器的开关磁阻电机改进滑模控制系统与方法，在提升动态响应的同时，降低开关磁阻电机的转矩脉动。将改进的滑模控制引入到速度控制器中，通过使用改进的滑模趋近律，抑制了传统滑模控制固有的抖振问题。
一种基于电平功率变换器开关磁阻电机改进控制系统方法

[发明专利]基于数据驱动的ACC系统离散二阶滑模控制系统的控制方法-CN201610389196.7有效
发明人：张袅娜;李昊林;王晓东;魏巍;李绍松;王杨;刘美艳;周长哲;矫德强;孙影;卢晓晖;姜春霞 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于数据驱动的ACC系统离散二阶滑模控制系统的控制方法涉及混合动力汽车自适应巡航系统的控制技术领域，该方法利用子空间辨识的方法建立基于输入输出数据的ACC模型，并通过观测器和增广最小二乘的方法对模型中的参数进行辨识，最后采用自适应离散二阶滑模的车距跟随控制方法实现车辆的自适应巡航。本发明中由于子空间辨识的方法实时跟进车辆状态的变化，不断调整自身的模型参数，操作中对非线性不确定项进行拆分处理，减少了建模过程中外界干扰的影响，因此可以显著提高车辆的建模精度，自适应离散二阶滑模的应用有效改善了传统离散滑模的抖阵问题
基于数据驱动 acc 系统离散二阶滑模控制系统及其方法

[发明专利]一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法-CN201711248155.7有效
发明人：陈志勇;张婷婷;李振汉;王奋勇;郑永铭 -专利权人：福州大学
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，该方法基于双柔性空间机械臂的柔性补偿奇异摄动模型，由慢、快变两个可独立设计的子控制器组合而成。慢变子控制器包含有一类指数趋近滑模控制律及附加设计的模糊鲁棒控制项，可实现对传统滑模控制固有抖振的有效削弱及系统刚性运动轨迹的精确跟踪；快变子控制器则采用了最优控制理论进行设计，以抑制系统所产生的柔性振动本发明提出的一种双柔性空间机械臂模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法，对系统的参数不确定性保持有很强的鲁棒性，其刚、柔性运动控制效果亦符合预期控制要求。
一种柔性空间机械模糊鲁棒滑模削抖运动控制方法

[发明专利]一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法-CN201910712919.6有效
发明人：郝立颖;李平;郭戈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法，包括：对车辆纵向运动进行受力分析，并结合执行器故障模型，建立执行器故障下的车辆纵向动力学模型；根据车辆自身信息，构造带有故障信息下界的变时间间距策略；基于构建的变时间间距策略，建立比例积分微分滑模面和耦合滑模面基于带有故障信息下界的变时间间距策略，证明交通流量稳定性；基于比例积分微分滑模面和耦合滑模面，证明车队的队列稳定性。本发明的技术方案相比于传统的变时间间距策略，不仅能解决非零初始间距误差的问题，而且还可以增加临界交通容量。
一种基于时间间距策略车队容错控制方法

[发明专利]新能源电动汽车驱动系统电流传感器微小故障诊断方法-CN202110747200.3有效
发明人：许水清;刘锋;戴浩松;柴晖;马铭遥;陶松兵;丁立健 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：该方法包括以下步骤：建立混合逻辑动态模型、建立状态方程、建立增广系统并进行坐标变换、建立新型自适应滑模观测器、做残差、给定自适应阈值、故障诊断。本发明采用的状态增广法对故障进行重构，使得微小故障更加容易检测；该方法采用的新型自适应滑模观测器先相较于传统滑模观测器减少了发生滑模运动的时间和抖振；该方法采用的自适应阈值提高了故障诊断的准确性、鲁棒性和抗干扰性
新能源电动汽车驱动系统电流传感器微小故障诊断方法

[发明专利]一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存储介质-CN202210661061.7有效
发明人：史维佳;赵勃;谭久彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于迟滞逆模型的压电换能器滑模控制方法、装置、计算机及存储介质，涉及压电迟滞补偿控制技术领域。解决传统迟滞逆模型的控制方法受操作算子和阈值数量的限制，需要人工选择动态阈值函数和密度函数，影响补偿效果与跟踪精度的问题。所述方法包括：根据压电传感器构建深度线性化迟滞模型和模型辨识；根据深度线性化迟滞模型构建深度线性化迟滞补偿逆模型，并获取参考轨迹；根据参考轨迹计算补偿控制电压序列；根据补偿控制电压序列构建滑模控制器；根据补偿控制电压序列和滑模控制器的控制电压，建立压电换能器的控制律；根据压电换能器的控制律和输入控制电压控制压电换能器获取输出位移，完成滑模控制器的反馈。
一种基于迟滞模型压电换能器滑模控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种可调漏斗边界的自适应滑模控制方法及设备-CN202210181128.7有效
发明人：王怀震;刘润晨;高明;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调漏斗边界的自适应滑模控制方法及设备，属于串联型机械臂的运动控制技术领域，用于解决传统的时延估计技术对系统存在误差以及系统暂态和稳态跟踪性能低的技术问题。对机器人动力学模型进行未知动态估计，得到改进的漏斗函数；根据改进的漏斗函数，限制轨迹跟踪误差的范围，得到转换误差函数；根据虚拟控制输入函数，对转换误差函数的导数进行优化，得到优化后的转换误差导数；通过漏斗连续非奇异快速终端滑模面，得到漏斗连续非奇异快速终端滑模控制器函数；基于改进的漏斗函数的有界性，对漏斗连续非奇异快速终端滑模控制器函数中的自适应增益量进行设计，得到自适应律函数。
一种可调漏斗边界自适应控制方法设备

[发明专利]一种并网逆变器控制方法及其应用-CN202310638807.7有效
发明人：罗伊逍;杨凯;郑逸飞;徐智杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明公开了一种并网逆变器控制方法，包括：构建三相并网逆变器的α轴、β轴电流状态方程及电流状态观测器计算电流观测误差；以电流观测误差为状态变量构建超螺旋滑模观测器输出α轴、β轴电网电压观测值，并经正交锁相环得到电网电压角频率观测值和相位观测值；建立同步速旋转坐标系下的γ轴、δ轴电流状态方程，并以此建立集总扰动的扩张滑模干扰观测器；根据扩张滑模干扰观测器输出的γ轴、δ轴电网电压观测值计算相位补偿值，实现并网逆变器的矢量控制。其可以解决传统并网逆变器控制的滑模观测器采用低通滤波器存在相位延迟、逆变器非线性因素造成相位误差以及使用锁相环提取相位与频率信息时产生稳态相位误差的问题。
一种并网逆变器控制方法及其应用

[发明专利]一种稳定时间可调的永磁同步电机滑模控制方法-CN202110794225.9有效
发明人：丁世宏;王磊;马莉 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定时间可调的滑模控制器设计方法，用于永磁同步电机的调速控制。其主要步骤如下：步骤1，基于矢量控制策略，实现速度环和电流环的解耦，采用令#imgabs0#的控制方法，建立速度环的数学模型；步骤2，利用预定时间稳定的滑模控制算法，设计永磁同步电机的速度环控制器；步骤3，在预定时间稳定的滑模控制器的基础上引入扰动观测器进行前馈补偿，以此减小控制系统的抖振。本发明所提出的控制方法不仅能使系统状态在预定的时间T之内收敛到平衡点，而且可以改善传统滑模控制方法固有的抖振问题，最终的复合控制器具有良好的跟踪精度和抗扰性能。
一种稳定时间可调永磁同步电机控制方法

[发明专利]基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法-CN202111169597.9有效
发明人：王邢波;陆闯;张岩 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中mn；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。
基于 tde 灵巧手指自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种基于遗传算法的DCDC buck变换器离散滑模控制算法-CN202311059260.1有效
发明人：王明杰;魏敬和;于宗光;刘国柱;奚琦;高营 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十八研究所
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本发明公开一种基于遗传算法的DCDC buck变换器离散滑模控制算法，属于电气自动化设备领域，包括以下步骤：（一）DC‑DC buck变换器电压跟踪误差系统的构建；（二）基于BP神经网络的离散滑模控制器设计本发明采用BP神经网络的输出作为离散滑模控制器切换部分的系数，有效克服了传统离散滑模控制切换部分的抖振；另外，针对BP神经网络容易出现局部最小化以及收敛速度慢的问题，本发明采用遗传算法对BP神经网络的初始权重值以及阈值进行全局优化
一种基于遗传算法 dcdc buck 变换器离散控制

[实用新型]滑模施工物资运输装置-CN201320743046.3有效
发明人：侯利军;李冠东;袁晓红;温波 -专利权人：中铁三局集团有限公司;中铁三局集团第六工程有限公司
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型属于高墩滑模施工的技术领域，具体涉及一种滑模施工物资运输装置，解决了传统滑模施工工艺用于多肢高墩的施工，存在施工周期长、成本高，施工质量、安全控制难度大的问题。本实用新型的有益效果：同时减少了吊车或砼泵的投入，节约了施工成本；降低了不利天气对施工的影响，保证施工质量及滑模施工的连续性；提高了施工工效，缩短总体施工工期的1/2甚至更多。
施工物资运输装置