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[实用新型]学号脉器-CN201420001946.5有效
发明人：于淼广;康国彬 -专利权人：于淼广;康国彬
申请日： 2014-01-02 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：它包含有调控脉搏变换的控制器和模拟脉搏跳动的硅胶制仿人体上肢远端。控制器内含有控制微型特制扬声器振动的芯片，芯片内存有二十八种脉象的音频数据组。硅胶制仿人体上肢内含二十七个利用扬声器的振动原理改装而来微型特制扬声器。控制器输出不同的音频数据组，微型特制扬声器振幅、频率不同，进而使其振动端在硅胶制仿人体上肢远端关尺寸三部模拟出不同的脉象，以供使用者熟悉、学习脉象。
号脉

[实用新型]一种腋窝分层解剖训练模型-CN201220710845.6有效
发明人：王廷;赵戈;王岭;吕勇刚;张聚良;李南林;袁时芳 -专利权人：中国人民解放军第四军医大学
申请日： 2012-12-20 - 公布日： 2013-07-31 - 主分类号： G09B23/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腋窝分层解剖训练模型，包括人体上肢模型，在人体上肢模型的腋窝处有人体腋窝的各层次组织，从表面由浅入深逐层打开，可以逼真模拟腋窝解剖结构，具有众多的优点。
一种腋窝分层解剖训练模型

[实用新型]一种人体上肢健身按摩椅-CN202020306132.8有效
发明人：钱凌汉 -专利权人：苏州安科蒲电子有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A61H15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种人体上肢健身按摩椅，涉及按摩设备领域，包括椅子骨架、驱动机构、按摩机构以及贴设在椅子骨架上的舒适层，使用时人体以自然的方式躺在按摩椅上，此时按摩机构的偏心盘位于人体的肩部后侧，两只手以类似骑车的方式交叉转动手柄，驱动轮带动驱动轴转动，驱动轴带动多组具有按摩凸块的偏心盘偏心转动，偏心盘能够在人体的肩部施加轻重间隔的挤压力，进而高效缓解肩部和背部的疲劳和僵硬；该按摩器通过人体手摇手柄的方式提供动力，不仅能够增加人体上肢的运动量，提高健身效果，而且随着手臂的摆动能够进一步舒缓人体上肢的经脉和关节。
一种人体上肢健身按摩

[实用新型]一种气压式人体穴位按摩衣-CN201020108324.4无效
发明人：朱珺;谢钰荣 -专利权人：南昌大学
申请日： 2010-02-04 - 公布日： 2010-12-15 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：一种气压式人体穴位按摩衣，它包括外衣套、外衣内衬、气穴、气囊，其特征是外衣套内表面连有外衣内衬，外衣内衬上按人体上肢体穴位图分布位置连有气穴，气穴与气穴之间由气道连通，气道连接气囊形成密封循环气路。本实用新型的技术效果是：该按摩衣按照人体上肢体穴位图布置气穴，通过气囊充气，达到间隔持续正确按摩的效果。
一种气压人体穴位按摩

[发明专利]警用抓捕技术训练人体模拟装置-CN202210601179.0在审
发明人：李小伟;王亮;曲洪雷 -专利权人：山东警察学院
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种警用抓捕技术训练人体模拟装置，包括设有模拟人体头部、模拟人体颈部、模拟人体躯干、模拟人体上肢和模拟人体下肢的训练模拟人体，模拟人体上肢上设有上肢前后摆动装置、上肢侧向伸展装置、肘部前后摆动装置、模拟人体手腕和模拟人体手部；模拟人体下肢的下端铰接有模拟脚部和姿态自适应装置，模拟人体躯干内安装有姿态传感器；还包括信号检测装置、微处理器和声光提示器；各部件配合能够使警员完成抓捕术的动作练习，整个训练中的动作和力度均可在信号检测装置与微处理器的配合下
抓捕技术训练人体模拟装置

[发明专利]一种数据手套系统-CN201610168064.1有效
发明人：方斌;张韬懿;范立明 -专利权人：北京轩宇智能科技有限公司
申请日： 2016-03-23 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型数据手套系统，该手套系统包括若干个传感器、微处理器和数据处理显示单元，其中若干个传感器分别设置在人体的大臂、小臂、手背和每个手指的各个关节之间，用于采集人体上肢不同部位的运动信息；微处理器设置在人体手腕上，用于从传感器接收运动信息，并将所述运动信息发送给数据处理显示单元，数据处理显示单元实时接收微处理器发送的运动信息进行解算，得到人体大臂、小臂、手背以及每个手指的姿态，该手套系统充分考虑人体上肢模型的特征，将各个功能模块进行合理布局，使得穿戴使用更加方便、舒适，稳定性更高，并且在充分考虑人体上肢特征基础上设计的解算方法，使得解算结果更加准确可靠。
一种新型数据手套系统

[发明专利]类人机器人实时模仿人体上肢动作的优化与约束方法-CN201510223295.3有效
发明人：赵群飞;朱特浩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种类人机器人实时模仿人体上肢动作的优化和约束方法,针对有限视角的人体动作捕获设备异常值产生机理，采用稳健回归算法，对肩关节和肘关节角度分步进行运动趋势估计、异常值判断以及角度修正优化；本发明算法简单，易于实现，可以有效提高有限视角的人体动作捕获设备的数据精度，实现类人机器人实时地、逼真地模仿人体上肢动作。
人机实时模仿人体上肢动作优化约束方法

[发明专利]一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼-CN202111520623.8在审
发明人：陈春杰;王强;吴新宇;徐升;沈国栋;胡佳;王昌朋 -专利权人：山东中科先进技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，涉及外骨骼装置技术领域，可以包括：穿戴模块，所述穿戴模块能够穿戴于人体上，所述穿戴模块包括连接在一起的背部穿戴模块、腰部穿戴模块和腿部穿戴模块；驱动模块，所述驱动模块包括腿部驱动模块和上肢驱动模块，所述腰部穿戴模块与所述腿部穿戴模块通过所述腿部驱动模块进行连接，所述腿部驱动模块能够驱动所述腿部穿戴模块转动；所述上肢驱动模块安装于所述背部穿戴模块上，所述上肢驱动模块连接有搬运手套；控制模块，所述控制模块与所述驱动模块连接本发明能够有效的提高搬运过程中对人体的助力效率，大大减少腰部和人体上肢的损伤，进而实现腰部和上肢的有效助力。
一种有源腰部上肢一体化助力骨骼

[实用新型]一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼-CN202123124576.3有效
发明人：吴新宇;王强;陈春杰;徐升;胡佳;沈国栋;王昌朋 -专利权人：山东中科先进技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种有源腰部和上肢一体化助力外骨骼，涉及外骨骼装置技术领域，可以包括：穿戴模块，所述穿戴模块能够穿戴于人体上，所述穿戴模块包括连接在一起的背部穿戴模块、腰部穿戴模块和腿部穿戴模块；驱动模块，所述驱动模块包括腿部驱动模块和上肢驱动模块，所述腰部穿戴模块与所述腿部穿戴模块通过所述腿部驱动模块进行连接，所述腿部驱动模块能够驱动所述腿部穿戴模块转动；所述上肢驱动模块安装于所述背部穿戴模块上，所述上肢驱动模块连接有搬运手套本实用新型能够有效的提高搬运过程中对人体的助力效率，大大减少腰部和人体上肢的损伤，进而实现腰部和上肢的有效助力。
一种有源腰部上肢一体化助力骨骼

[发明专利]一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法-CN201610983919.6在审
发明人：张智军;林舒阳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种实时模仿人体上半身动作的人形机器人控制方法，包括1)通过Kinect传感器获取人体骨骼信息、彩色信息和深度信息；2)从骨骼信息中提取上肢各关节的三维坐标，通过几何分析方法计算出人体上肢左右手臂的关节角度；3)利用彩色信息和深度信息作为输入，通过Kinect SDK中的面部追踪算法获取人的面部转动角度；4)在深度图像中分割出人的手部并判断手掌开合状态；5)用步骤2) ‑ 4)计算出的人体上肢左右手臂角度本发明无需建模即可计算出上肢左右手臂的关节角度；基于面部识别的角度获取方式解决了机器人模仿人头部转动的问题；利用深度信息进行手掌分割的方法简便地判断人手部状态。
一种实时模仿人体上半身动作人形机器人控制方法

[发明专利]一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统-CN202310266890.X在审
发明人：曹军义;王鸿博;赵欢;谢俊枭;雷亚国;乔煜庭 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统，包含硬件模块和模型方法；其中，硬件模块包含肌电信号传感器、惯性测量单元传感器、三维运动牵引测量装置、控制器和显示器；模型方法包含人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型和三维机械阻抗表示方法；具体先测量上肢物理参数，确定人体起始姿态，贴装肌电信号和惯性测量单元传感器；再设计阻抗测量轨迹，添加位移干扰激励；采集传感器数据，显示可视化运动轨迹；控制器建立人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型；最后，
一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统

[发明专利]一种刚柔混合式上肢辅助运动装置-CN201911371354.6有效
发明人：伏荣真;左国坤;施长城;杨茗予;宋涛 -专利权人：中国科学院宁波工业技术研究院慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔混合式上肢辅助运动装置，包括机械肩关节、机械上臂、机械肘关节与机械前臂；机械肩关节的外展/内收运动副设计为刚性关节，机械肩关节的屈曲/伸展运动副设计为具有刚度调整机构的柔性关节，机械肘关节的屈伸运动设计柔性关节该装置可高度兼容人体上肢的运动生理特征，能够对人体上肢提供运动辅助，提高人机交互的安全性和舒适性。
一种混合式上肢辅助运动装置

[发明专利]高仿真上肢神经损伤检查技能训练模型-CN202011623827.X在审
发明人：孟猛;李文兰;孙维艳;王尧 -专利权人：营口东峰工贸有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供一种高仿真上肢神经损伤检查技能训练仿真模型，用痛觉检查针在高仿真人体上肢模型上进行针刺来检查病人的痛觉，损伤的神经的分布区域痛觉必然减退，通过微电脑监测控制器发出语音提示及指示灯的颜色不同，以此判断损伤的上肢神经部位本成果用于医学院校和教学医院对医学生和在职医务人员进行上肢神经损伤检查技能训练，可显著提高教学效果。一种高仿真上肢神经损伤检查技能训练模型，它包括：高仿真人体上肢模型、微电脑监测控制器、痛觉检查针，其特征在于：4个高仿真人体上肢模型（1‑1、1‑2、1‑3、1‑4）均设有仿真皮肤（2）、皮下组‑肌肉层
仿真上肢神经损伤检查技能训练模型

[发明专利]一种上肢关节运动仿生康复训练装置-CN202211103228.4在审
发明人：刘玉泽 -专利权人：山东工业职业学院
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢关节运动仿生康复训练装置，其包括：外基座；伸缩调节架，垂直固定在所述外基座的上端面；仿生转向训练组件，设置在所述伸缩调节架的上端；绑接带，设置在所述仿生转向训练组件上，用于将人体上肢关节对应绑接在仿生转向训练组件上；以及曲腕握架组件，可相对滑动的设置在所述仿生转向训练组件上，所述曲腕握架组件能够优先对人体上肢腕关节进行曲腕调整，并在腕关节定位后抓握练肌，以便在康复训练前激活上肢肌群。
一种上肢关节运动仿生康复训练装置

[实用新型]人体上肢屈伸动作模型-CN201020559801.9无效
发明人：王英霞 -专利权人：王英霞
申请日： 2010-09-29 - 公布日： 2011-05-04 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种生物教学模型，具体来说是一种人体上肢屈伸动作模型，包括用螺钉连接的木制肱骨和尺桡骨，还包括用乳胶手套的食指和中指部分，充一定量气体制成的肱二头肌和肱三头肌，肱二头肌和肱三头肌的两端分别固定在肱骨和尺桡骨上
人体上肢动作模型