“乔煜庭”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果6个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于电机电流分析法的永磁同步电机轴承故障诊断方法-CN202310388436.1在审
发明人：曹军义;袁雨凡;胡峻朝;雷亚国;王鸿博;乔煜庭 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种基于电机电流分析法的永磁同步电机轴承故障诊断方法，先采集永磁同步电机定子U、V相电流信号，计算出W相电流；对三相电流通过空间矢量降维得到直角坐标系下的两相电流，并对两相电流进行矢量归一化处理；基于轴承故障对电流信号的作用机理及电流信号特点对空间矢量降维后的信号进行变分模态分解，对模态分量计算近似熵并组成特征矩阵；改进标准人工蜂群算法使得蜂群类型根据最优解情况相互转化，且改变蜂群初始化种群生成规则，使用优化后的自适应变类型算法优化机器学习模型参数得到最优分类模型；使用最优模型对样本集中的测试集进行故障类型分类，并与标签对比得到测试集准确率；本发明具有准确度高、诊断效率高等优点。
基于电机电流分析永磁同步电机轴承故障诊断方法

[发明专利]一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统-CN202310266890.X在审
发明人：曹军义;王鸿博;赵欢;谢俊枭;雷亚国;乔煜庭 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统，包含硬件模块和模型方法；其中，硬件模块包含肌电信号传感器、惯性测量单元传感器、三维运动牵引测量装置、控制器和显示器；模型方法包含人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型和三维机械阻抗表示方法；具体先测量上肢物理参数，确定人体起始姿态，贴装肌电信号和惯性测量单元传感器；再设计阻抗测量轨迹，添加位移干扰激励；采集传感器数据，显示可视化运动轨迹；控制器建立人体上肢末端三维机械阻抗辨识模型；最后，使用三维机械阻抗表示方法，将计算结果转换为三维颜色球，颜色的深浅反应阻抗值的大小；本发明为神经系统疾病患者提供运功功能和肌肉张力的客观准确评估和康复情况的追踪。
一种人体上肢末端三维机械阻抗特性测量系统

[发明专利]一种参数自适应的机器人碰撞检测方法-CN202111470344.5有效
发明人：曹军义;黄国辉;王鸿博;乔煜庭;雷亚国 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种参数自适应的机器人碰撞检测方法，首先对机器人进行动力学建模及动力学参数辨识，再设计基于广义动量的扰动观测器，用于机器人外部碰撞力的检测，然后设计机器人动力学参数自适应方法，最后设置动态变化的动量观测器残差阈值，采集机器人运行过程中的角度、角速度以及电流信号作为算法输入，当估计的外部碰撞力超过阈值范围时，判断为机器人与外界物体或操作人员发生碰撞；本发明简单有效，不需要增加额外的传感器，且能够有效解决机器人动力学参数辨识不准确且在运行过程中动力学参数发生变化的问题，提高碰撞检测的准确性。
一种参数自适应机器人碰撞检测方法

[发明专利]串联工业机器人的机电控感耦合建模方法-CN202210335762.1在审
发明人：雷亚国;刘欢;曹军义;武通海;乔煜庭;王鸿博 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种串联工业机器人的机电控感耦合建模方法，包括部件建模和部件耦合；部件建模包括连杆建模、减速器建模、永磁同步电机建模、伺服驱动器建模、传感器建模和控制器建模；部件耦合是将串联连杆正向动力学模型与减速器扭转动力学模型融合得到减速器‑连杆耦合动力学模型，将减速器‑连杆耦合动力学模型与永磁同步电机电动力学模型融合得到机电耦合模型，将机电耦合模型离散得到机电耦合离散模型，将机电耦合离散模型与伺服驱动器离散模型、传感器离散模型、控制器离散模型进行融合得到串联工业机器人机电控感耦合模型；本发明充分考虑了部件的非线性特性和多部件之间的耦合关系，能更准确地描述工业机器人部件的动态响应。
串联工业机器人机电耦合建模方法

[发明专利]在线预警和离线诊断的“预测-验证-反馈-优化”闭环系统-CN202010330674.3有效
发明人：曹军义;雷亚国;乔煜庭;刘欢;黄国辉 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种在线预警和离线诊断的“预测‑验证‑反馈‑优化”闭环系统，包括在线预警、离线诊断闭环系统；在线预警闭环系统包括在线预测、验证、反馈、优化，在线预测实现故障类型预测，在线验证判别在线预测是否正确，在线反馈将故障信息反馈至故障预警系统，在线优化对在线误差自检算法进行优化，完善故障案例库；离线诊断闭环系统包括离线预测、验证、反馈、优化，离线预测建立精度退化模型，实现机器人健康状况离线预测，离线验证离线预测准确性，离线反馈将离线预测参数反馈至精度退化模型，离线优化分析参数影响以及精度退化模型演变规律，对数模联动算法进行改进以及参数优化；本发明实现在复杂工况下的准确故障预警，实现更准确的预测性维保。
在线预警离线诊断预测验证反馈优化闭环系统

[发明专利]一种基于多传感融合的RV减速器性能测试装置-CN202010733332.6在审
发明人：曹军义;黄国辉;刘欢;雷亚国;乔煜庭 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：一种基于多传感融合的RV减速器性能测试装置，包括T型槽底板，T型槽底板上通过减速器支座固定有RV减速器，RV减速器通过电机法兰和伺服电机连接，伺服电机输出轴与RV减速器输入轴同轴连接，RV减速器的输出轴与摆臂底端连接，摆臂上开设有多个圆孔，摆臂的上端连接质量块；电机法兰、RV减速器与摆臂之间存在连通的腔体，腔体内注有润滑介质；电机法兰上开设有入油孔，摆臂上开设有出油孔，入油孔、出油孔通过油管与磨粒分析仪连接；RV减速器旁边设有的声发射传感器，RV减速器上安装有三维加速度传感器、贴片式温度传感器；本发明可对全寿命周期内RV减速器状态进行全方位跟踪检测，实时、定量评估RV减速器磨损状态，全面反映RV减速器性能。
一种基于传感融合 rv 减速器性能测试装置