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[发明专利]一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法及相关装置-CN202211312623.3在审
发明人：韩峰涛;赵欢;丁汉;袁顺宁 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61N2/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导方法，通过先确认第一相机和第二相机相对于多轴机器人之间的位置关系，然后再确定第一相机和第二相机与对应标记之间的位置关系，基于第一相机的位置关系先进行引导，然后再基于第二相机的位置关系对引导过程进行校正，以提高对经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导的精度，降低人力操作的成本。本申请还公开了一种经颅磁刺激的机器人定位跟踪引导装置、计算设备以及计算机可读存储介质，具有以上有益效果。
一种经颅磁刺激机器人定位跟踪引导方法相关装置

[发明专利]机器人定位数据的处理方法、装置及机器人设备-CN202111152697.0在审
发明人：刘宇豪 -专利权人：佛山市顺德区美的电子科技有限公司;广东美的制冷设备有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位数据的处理方法、装置及机器人设备，其中，所述方法包括：获取目标环境图像中各个像素单元的像素梯度，并将所述像素梯度超过预设梯度阈值的像素单元作为目标像素单元；在所述目标环境图像中确定至少一个密集区域和至少一个非密集区域，所述密集区域内的目标像素单元密度高于预设密度阈值，所述非密集区域的目标像素单元密度低于或等于所述预设密度阈值；对所述非密集区域内的第一特征线进行检测，得到线特征数据，所述线特征数据用于辅助机器人定位。通过本申请提供的技术方案能够提高针对机器人定位数据的处理效率。
机器人定位数据处理方法装置设备

[发明专利]一种基于惯性网络的行人定位方法-CN202010257889.7有效
发明人：朱庄生;贾悦;谭浩;徐起飞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性网络的行人定位方法，该方法基于行人行走过程中，其腰部和足部具有不同的运动特征，将惯性传感器分别安装于人体的腰部和足部分别敏感其运行信息，整合利用人体不同部位的运动特征，利用行人行走过程中腰部和足部之间特有的角度和距离约束关系，基于不等式约束卡尔曼滤波方法，抑制行人航迹推算方法中的航向角和距离测量误差，从而实现更精确的行人定位。本发明结合行人运动时腰部和足部所特有的生理特征提出基于惯性网络的行人定位方法，克服现有行人惯性导航技术的局限，对低成本、高精度的室内行人导航具有实际应用意义。
一种基于惯性网络行人定位方法

[发明专利]水下机器人定位检测方法及系统-CN202110645814.0在审
发明人：魏建仓;谢翠芳;陈超;张同同 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本公开提供一种水下机器人定位检测方法及系统。该方法应用于水下机器人定位检测系统，水下机器人定位检测系统，包括：标签写入设备、标签读取器、监控设备和多个标签应答器；标签读取器搭载于水下机器人；该方法包括：标签写入设备确定多个位置标识信息并将多个位置标识信息分别写入多个标签应答器；标签读取器将读取到的至少一个标签应答器发射的信号和位置标识信息发送至监控设备；监控设备根据信号的信号强度和位置标识信息确定水下机器人的定位信息。本公开通过标签读取器和多个标签应答器之间的信号交互，确定水下机器人的定位信息，不需要标签读取器和标签应答器之间的时间同步，从而减少了使用成本，降低了定位误差，扩展了应用场景。
水下机器人定位检测方法系统

[发明专利]一种基于图像信息的水冷壁爬壁机器人定位方法-CN202210075766.0在审
发明人：薛辉;王健;王志洁;张建军;赵锡斌;白刚 -专利权人：石家庄东方热电热力工程有限公司
申请日： 2022-01-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像信息的水冷壁爬壁机器人定位方法，涉及机器人定位技术领域。该基于图像信息的水冷壁爬壁机器人定位方法包括以下步骤：放置机器人、信息获取、信息分析、获得目标点、区域划分、获取定位信息，所述S2中对待检测水冷壁面进行检测时，在作业面区域的左下角固定克表示的标记作为整个作业区域的假设原点，S2中将摄像头拍摄的图像进行去畸变处理，再通过对作业区域图像进行图像识别，确定水冷壁管最突出的点组成的母线在图像中的像素位置及爬璧机器人在图像中所处的像素位置，不同于传统定位方式，设计了一套定位方法以适用于水冷壁场景
一种基于图像信息水冷壁爬壁机器人定位方法

[发明专利]一种基于地标的行人定位修正方法及系统-CN201811426120.2有效
发明人：徐枫;吕明;杜华睿;田晓春 -专利权人：北京方位捷讯科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地标的行人定位修正方法，所述方法包括：确认待行走区域，获得待行走区域内的地标信息；所述地标包括物理地标、地磁地标以及WIFI地标；实时采集行人行进过程中的行进参数，所述行进参数包括行人行进的角速度信号、行人所在位置的磁场强度信号以及行人所在位置的WIFI信号；当所述行进参数满足预设规则时，根据所述行进参数匹配区域内的地标信息，获得匹配地标；根据所述匹配地标对当前步的行人定位推算进行修正；所述方法及系统对行人航向推算每一步定位进行修正，避免了定位误差的累积；通过设置的多种地标保证了在行人待行进区域内的精确修正；通过所述方法及系统修正后的行人定位结果可最大程度上满足高精度的定位导航需求。
一种基于标的行人定位修正方法系统

[发明专利]一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法-CN201810084487.4有效
发明人：王秋滢;郭铮;崔旭飞;张明惠;刘凯悦;钟万青;匡春旭;程铭;尹娟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应零速区间调整的惯性行人定位方法，属于依托惯导系统的行人定位技术领域。本发明将惯性器件固定在行人脚部，根据测量得的加速度和角速度实时解算行人的定位信息，同时，结合加加速度和角加速度幅值检测算法设计了自适应滑动窗口检测法，在系统解算过程中自适应地调整零速检测窗口长度，提高零速检测精度再利用零速校正算法对零速区间内的行人位姿信息进行补偿，补偿后的位姿信息作为最终定位信息并输出。本发明增强了任意运动速度下惯性行人定位系统的适用性，减小了因行人运动速度变化而导致的误差补偿不充分的问题，并且不需任何外界辅助信息就可提高定位精度，计算量小，简单易操作。
一种基于自适应区间调整惯性行人定位方法

[发明专利]移动机器人定位方法、装置和系统-CN201810712299.1在审
发明人：魏初舜;彭广平;朱渴萌;张志同;赵仲夏 -专利权人：北京艾瑞思机器人技术有限公司;北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人定位方法、装置和系统，涉及移动机器人定位技术领域。本发明实施例提供的移动机器人定位方法、装置和系统，在移动机器人活动的场地中布设定位标识，该定位标识包括圆形一维码，移动机器人通过捕获定位标识，确定定位标识在机器人坐标系中的位置坐标，并解析圆形一维码，获取定位标识在全局坐标系中的位置坐标，根据定位标识分别在机器人坐标系和全局坐标系中的位置坐标，确定移动机器人在场地中的位置。
定位标识移动机器人定位移动机器人位置坐标一维码机器人坐标系全局坐标系解析解码复杂度解码布设读码器二维码能力强畸变污损制作成功率捕获对准

[发明专利]一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备-CN202310256806.6在审
发明人：车鹏宇;罗强力;孙致远;张圣义;杨文玉 -专利权人：北京航天众信科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种挂轨式机器人定位方法、装置及计算机设备，包括：获取机器人在第一端点的第一脉冲值和第二端点的第二脉冲值，确定机器人在轨道运行一次机器人所需要的全部脉冲数；获取待定位标识点的第三脉冲值，以脉冲值作为机器人定位的相对位置；最后根据第一脉冲值、第二脉冲值和第三脉冲值，确定待定位标识点在轨道的相对位置，根据第一脉冲值、第二脉冲值以及第三脉冲值确定待定位标识点的相对位置，与轨道的实际长度和待定位标识点的实际地理位置之间没有关系，后续机器人巡检过程中，只需要将机器人运行至待定位标识点即可，不需得知待定位标识点的地理位置信息，解决了机器人定位误差的问题。
一种挂轨式机器人定位方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于惯性的低成本机器人定位方法-CN201510726457.5在审
发明人：王芳;吕博;吕翀;季冉鸣 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于定位方法，具体涉及一种基于惯性的低成本机器人定位方法。本发明的显著效果是：本发明仅依靠里程计和光纤陀螺仪的数据就可以完成定位，不需要依赖成本很高的GPS模块，且定位精度较好，有效降低了机器人定位部分的成本。
一种基于惯性低成本机器人定位方法

[发明专利]一种基于MEMS的INS/GPS组合的室内外个人导航算法-CN201510191794.9在审
发明人：王普;潘凯;任明荣;张晓东;刘艳红 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2015-04-21 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于MEMS的INS/GPS组合的室内外个人导航算法，该方法的实现步骤如下，在INS/GPS松耦合组合导航误差模型中，选取INS的姿态误差、速度误差、位置误差以及陀螺仪和加速度计的常值漂移误差作为组合导航系统的状态变量，由于单纯的使用惯性器件进行个人定位，导航误差随着时间的增长也会越来越大。
一种基于 mems ins gps 组合内外个人导航算法

[实用新型]紧急呼救器-CN200820135083.5无效
发明人：刘艺超 -专利权人：刘艺超
申请日： 2008-08-29 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：它包括呼救器本体和呼救模块，所述呼救模块装在呼救器本体上；所述呼救模块由相互连接在一起的个人定位器、扬声器、电路芯片和录音器构成。
紧急呼救

[发明专利]机器人定位方法、系统、电子装置及计算机可读介质-CN202010905389.X在审
发明人：张腾;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了机器人定位方法、系统、电子装置及计算机可读介质，属于机器人定位技术领域，要解决的技术问题为如何在简单环境下对微型机器人进行实时视觉定位。系统执行上述方法进行机器人定位。
机器人定位方法系统电子装置计算机可读介质

[发明专利]一种基于定长记忆窗增量学习的工业机器人误差补偿方法-CN202210637360.7有效
发明人：郑联语;周健;王艺玮;樊伟;曹彦生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于定长记忆窗口增量学习和增量模型重构的工业机器人定位误差在线补偿方法，首先研究机器人位姿与定位误差之间的定性关系并确定不同误差等级下机器人位姿坐标阈值，接着提出机器人定位误差在线补偿方法以上特点使得本发明方法能有效实现工业机器人定位误差的在线补偿与实时校准。
一种基于定长记忆增量学习工业机器人误差补偿方法

[外观设计]智能助理机-CN201830248325.0有效
发明人：陆康;杨基民;张玉;马家领;解飞 -专利权人：科大讯飞股份有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于商务智能助理，包括翻译和AIUI功能,例如，天气查询、购票、日程智能管理以及个人定制服务等。3．本外观设计产品的设计要点：在于本产品的形状。
外观设计智能助理个人定制商务智能天气查询智能管理购票翻译日程服务图片