[发明专利]一种激光雷达景象匹配辅助导航方法及系统在审
| 申请号： | 202310937389.1 | 申请日： | 2023-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN116859411A | 公开（公告）日： | 2023-10-10 |
| 发明（设计）人： | 赵龙;王晓龙 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/89;G01S17/06;G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 崔自京 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种激光雷达景象匹配辅助导航方法及系统，方法包括利用惯性导航系统提供的位姿信息，实现激光点云数据的坐标转换和航带拼接，构建激光点云强度初始图像并通过小波阈值收缩抑制图像中的散斑噪声，得到激光点云强度图；通过导向滤波增强异源图像中的结构信息，根据结构一致性增强的方向结构直方图建立特征点局部描述子，基于特征点匹配方法实现激光点云强度图与可见光先验地图间的相似性对比，获取载体的位置修正信息；通过最优滤波实现惯性导航与激光雷达景象匹配结果融合，并对惯性导航系统误差进行校正。本发明有效解决了景象匹配辅助导航系统在不同光照环境下的应用问题，提升了系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 景象 匹配 辅助 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310937389.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：功率检测电路模组
- 下一篇：一种导管架巡检球形机器人
