[发明专利]花椒采摘软体机械手在审
| 申请号： | 202310346357.4 | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116252321A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 陈霖;王键;韩丹丹;唐英文;陈治帆;谭云峰;胡森 | 申请（专利权）人： | 四川农业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;A01D46/30;B25J15/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 苟铭 |
| 地址： | 625014 四川省雅*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种花椒采摘软体机械手，由机械手和机械臂组成，机械手包括软体手指、关节气囊、手掌、底座和相机，机械臂包含基座、下臂、上臂和手腕；每只软体手指有三个指节，指节关节处通过销联接，外层为硅胶蒙皮，手指两个关节处各嵌入关节气囊，三只软体手指通过最后一节指节安装于手掌上，手掌与底座相连，相机安装在底座上，底座与机械臂手腕顶部相连；对关节气囊充气时，气囊轴向膨胀，驱使三只手指同时向中心线靠近同时向下移动，从而指尖抓紧花椒簇，此时机械臂手腕顶部旋转拧断花椒枝条，完成采摘。本发明结构简单、使用方便、能够把花椒采摘下来的花椒采摘软体机械手，能够实现无损采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 花椒 采摘 软体 机械手 | ||
【主权项】：
暂无信息
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