[发明专利]具有滚-跃功能的球形救援机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202110137603.6 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112849299B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李特;崔文博;刘海波;阮文俊;李旭;王永青 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/04 | 分类号： | B62D57/04 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明具有滚‑跃功能的球形救援机器人及控制方法属于救援机器人技术领域，涉及一种用于灾害搜救、具有滚动和跳跃功能的球形机器人及控制方法。该机器人由左、右半球体、中心控制仓以及多个相同的磁流变推力机构组成。磁流变推力机构由复原弹簧、推力机构壳体、磁流变材料、电磁线圈、连接螺栓、螺母、磁流变材料‑水隔膜、水、密封圈、撑地杆构成。控制方法是由中心控制仓控制，IMU传感器测量当前球形机器人位姿以及加速度数据，控制各个电磁线圈的通电状态以及通电时间，控制内部撑地杆弹出撞击地面，为球形机器人提供动力。该球形机器人结构紧凑、环境适应能力强、运动能耗低，有效解决了球形机器人小尺寸空间内的多组协同滚‑跃驱动问题。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 功能 球形 救援 机器人 控制 方法 | ||
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- 本发明提供的一种自主弹跳越障的遥控小车，包括：机架，所述机架由上板及下板构成；行走系统，所述行走系统设置在所述机架上，用以驱动所述机架移动；弹射系统，所述弹射系统设置在所述机架上，用以提供升力；测量系统，所述测量系统设置在所述机架上，用以测量障碍物；控制系统，所述控制系统设置在所述机架上，用以控制所述行走系统、所述弹射系统及控制系统。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1)能够在平坦地面快速行进，也可以越过围墙和沟壑等障碍物；2)体积小，续航能力强，遥控范围远，并且具有实时图像传输功能。
- 一种冰上移动机器人-201620033137.1
- 秦丽娟;胡玉兰 - 沈阳理工大学
- 2016-01-14 - 2016-06-15 - B62D57/04
- 一种冰上移动机器人，包括机械支撑台、电气支撑台、气泵支撑台、负载支撑台、电机和气泵。机械支撑台和电气支撑台之间通过多个立柱固定支撑。机械支撑台上设置相互啮合的两个齿轮，通过电机带动。电气支撑台的中心开设有孔，第二齿轮上固定的多个支撑柱穿过所述的孔与气泵支撑台底面固定。气泵支撑台的上表面固定装设有气泵，气泵壳体顶部固定有负载支撑台。机械支撑台外边缘设有翻板，翻板向上弯曲。翻板设有夹层。气泵支撑台外边缘设有支杆，支杆端部装设有铃铛。气泵支撑台外边缘设有旗杆，旗杆上设有反光旗。结构简单，控制方便。具有全方位的移动能力，适合于负载设备在冰面上移动工作。
- 专利分类
