[发明专利]一种地面激光扫描三维点云数据配准方法在审
| 申请号： | 202011587991.X | 申请日： | 2020-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN112767464A | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 徐盛;胡超;陈廷才;周宜红 | 申请（专利权）人： | 三峡大学 |
| 主分类号： | G06T7/35 | 分类号： | G06T7/35;G01C7/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 宜昌市三峡专利事务所 42103 | 代理人： | 吴思高 |
| 地址： | 443002 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种地面激光扫描三维点云数据配准方法，建立点云配准模型；扫描土料场开挖面的相对坐标系下原始三维点云数据，计算出配准模型的相对坐标系xoy相对于世界坐标系XOY之间绕Z轴的θ，即可进行点云的配准。本发明所述的点云数据配准方法，配准效率极高，能够在实际应用中节省大量时间，能够为工程实际应用减轻时间成本的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地面 激光 扫描 三维 数据 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于三峡大学，未经三峡大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202011587991.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 同类专利
- 细胞数据分析方法、装置、设备及存储介质-202310593539.1
- 吴子涵;姚建华 - 腾讯科技（深圳）有限公司
- 2023-05-23 - 2023-10-27 - G06T7/35
- 本申请实施例公开了一种细胞数据分析方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取组织样本对应的组织染色图像以及测序数据；对所述测序数据以及所述组织染色图像分别进行基准线检测，得到所述测序数据对应的第一基准线分布，以及所述组织染色图像对应的第二基准线分布；基于所述第一基准线分布以及所述第二基准线分布，对所述测序数据以及所述组织染色图像进行图像配准，得到所述组织样本中各个细胞对应的基因表达结果；基于所述基因表达结果，对各个细胞进行细胞类型注释，得到所述组织样本对应的细胞分析结果；提高了测序数据与组织染色图像之间图像配准的准确性，进而提高了细胞数据分析的效率和准确性。
- 一种改进的AKAZE图像配准方法-202310408959.8
- 马千里;路胜男 - 南京邮电大学
- 2023-04-18 - 2023-10-13 - G06T7/35
- 本发明公开了一种改进的AKAZE图像配准方法包括：获取模板图像和待配准图像，分别对所述模板图像和所述待配准图像进行预处理；对所述模板图像和所述待配准图像进行特征检测；将所述模板图像和所述待配准图像分块成局部图像，并对所述局部图像进行特征描述和特征匹配；统计全部局部匹配点，计算变换矩阵，完成所述待配准图像的转换；本发明实现规律性重复特征图像的配准操作，提高了配准精度；本发明可以缩减特征匹配的时间，使得匹配的用时比原有方法快了一个数量级;将匹配的过程控制在局部图像中，避免了规律性特征图像的特征匹配相对位置错误的问题，剔除了大部分的错误匹配对;在特征匹配阶段就保证了极高的正确内点概率。
- 一种SERF原子磁强计与头部核磁共振影像的自动配准方法-202310503496.3
- 宁晓琳;高振峰;高阳 - 北京航空航天大学
- 2023-05-06 - 2023-08-22 - G06T7/35
- 本发明提供一种SERF原子磁强计与头部核磁共振影像的自动配准方法，包括：基于光学扫描仪获取被试者头部的三维信息，将扫描点云分割为头盔和人脸两部分；基于FPFH描述子对头盔模型与头盔点云进行粗配准，采用ICP算法进行精配准，确定传感器在三维扫描数据上的位置和方向；基于人脸对称信息对脸部点云与头部核磁共振影像进行粗配准，采用ICP算法进行精配准，将传感器位置和方向信息转换到核磁共振影像坐标系下。本发明所实现的配准算法且具有自动化、高精度、高效率的特性，极大简化了配准流程，方便医护人员使用，推动脑磁的医学应用。
- 基于点云匹配的图像优化方法、装置、设备及存储介质-202111666665.2
- 王钟绪;韩旭 - 广州景骐科技有限公司
- 2021-12-31 - 2023-08-04 - G06T7/35
- 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种基于点云匹配的图像优化方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集待优化的图像对应的点云数据，并根据点云数据，识别图像中姿态变换对应的空间变换信息；根据空间变换信息，采用预设的概率分布优化算法计算图像中姿态变换对应的不确定性数值；根据不确定性数值对点云数据进行优化，并根据优化后的点云数据生成优化图像。本发明提升了基于点云匹配的图像优化的精准度，同时减少了优化计算量，提升了优化效率。
- 一种激光点云引导的多片精细化密集匹配方法-202310231548.6
- 张卫龙;石硕;邓川;李丹;陈富强;田生辉;张邵华;张佳威;汤伟尧 - 中铁第一勘察设计院集团有限公司
- 2023-03-10 - 2023-06-23 - G06T7/35
- 本发明公开了一种激光点云引导的多片精细化密集匹配方法。现有实景三维重建过程中易出现信息丢失、噪声波动大等问题。本发明包括获取测区基本情况，并设计协同采集倾斜影像数据与激光点云数据方案；采集多源数据，完成异构数据间的粗匹配；通过坐标系精配，使异构感知数据系统最终残留误差在亚地面分辨率以下；初始化同名描点，在每张影像中锚定激光点云数据；深度图扩散、深度图融合，消除多余观测值；噪声滤波与弥补，剔除波动点，再反投影至每张深度图中进行弥补空洞；最后密集点云导出。本发明解决了因单一数据源产生的数据成果不可靠、质量差及冗余数据叠加与高精度几何信息淹没的问题。
- 图像匹配方法、电子装置及存储介质-202310030836.5
- 赵小虎 - 浙江零跑科技股份有限公司
- 2023-01-09 - 2023-04-25 - G06T7/35
- 本申请涉及一种图像匹配方法、电子装置及存储介质，该图像匹配方法包括：获取两帧图像进行预处理得到最佳匹配子块对；提取最佳匹配子块对的特征进行匹配得到第一匹配对；应用金字塔光流追踪算法优化第一匹配对得到第二匹配对；应用随机采样一致算法处理第二匹配对得到最佳单应矩阵；应用最佳单应矩阵确定两帧图像的位置变换关系，完成图像匹配。通过上述方法，可以在保证图像匹配的准确性的同时，保证图像匹配的实时性。
- 一种基于GIS的流域土地利用分类方法和装置-202010474373.8
- 张鹏岩;周志民;秦明周;宋永鹏;李颜颜;杨丹 - 河南大学
- 2020-05-29 - 2023-04-07 - G06T7/35
- 本申请公开一种基于GIS的流域土地利用分类方法和装置。所述方法包括采集GIS数据，根据GIS数据提取待分类流域土地的边界轮廓，得到待分类流域土地GIS边界图像；获取待分类流域土地GIS边界图像的光谱特征值，包括各波段的平均值、各波段间最大的变化和波段归一化差异指数；将GIS边界图像的各波段的平均值、各波段间最大的变化和波段归一化差异指数输入土地利用分类器中，输出待分类流域土地的土地利用分类。通过对GIS数据处理，得到流域土地的GIS边界图像，然后根据GIS边界图像的光谱特征值和预先训练好的土地利用分类器得到流域土地利用分类，自动实现对土地利用的分类，减少了人工操作降低出错率。
- 一种非刚性点云配准方法-202211078139.9
- 黄会敏;朱荣红;谢淼淼;何奕龙;柳牧龙;卢晓昀 - 西北农林科技大学
- 2022-09-05 - 2023-01-31 - G06T7/35
- 本发明公开了一种非刚性点云配准方法，涉及三维重建技术领域，包括以下步骤：对采集的非刚性点云的数据点云和参考点云分别进行标准化处理；计算数据点云的局部线性嵌入权重矩阵L；根据矩阵L，计算数据点云的矩阵M；计算数据点云的格拉姆矩阵G；以参考点云为基准，计算数据点云的对应矩阵P；基于矩阵G、矩阵M和矩阵P，利用L‑M算法，迭代计算非刚性变换系数矩阵W；根据迭代次数，更新非刚性变换系数矩阵W中的λ和σ
- 一种多源相机系统及RGBD配准方法-202011461732.2
- 严伟雄;杨谦;许屹;郑星;华晓;张晓;汪勇;周伟红;许潜航;杨永峰;黄炎阶;段凌霄;何彬彬 - 国网浙江省电力有限公司衢州供电公司;北京隐山科技有限公司
- 2020-12-11 - 2022-11-22 - G06T7/35
- 本发明涉及一种多源相机系统及RGBD配准方法，系统包括RGB图像采集模块、深度图像采集模块以及上位机，深度图像采集模块与上位机相连，RGB图像采集模块与上位机相连；方法包括采集多组标定板的RGB图像数据和深度图像数据；得到RGB相机的内外参数；把得到的RGB图像的内外参数作为输入，进行初始化；将深度图像转换到2D平面，选择ROI感兴趣区域，获得第一外参矩阵；对第一外参矩阵进行优化得到第二阶段的外参矩阵；输入需要配准的RGB图像和深度图像，利用第二外参矩阵得到渲染后的RGBD图像。本发明的优点是：使用灵活；深度图像采集模块结构简单，成本低，能够快速获取深度图像；RGB图像与深度图像的配准速度快、精度高。
- 原位杂交荧光显微全景图配准、微环境的构建方法及系统-202210536366.5
- 蒋谊;范腾飞;黄少冰;袁凌青;韩方剑;余莉 - 长沙览思智能科技有限公司
- 2022-05-17 - 2022-09-13 - G06T7/35
- 本发明公开了一种原位杂交荧光显微全景图配准、微环境的构建方法及系统，本发明原位杂交荧光显微全景图配准方法将待配准的HE显微全景图与原位杂交荧光显微全景图两者作为配准参考图F和待配准图D，确定配准参数所构成的四维空间FD；在四维空间FD中搜索配准参数，最终找到一组使得配准参考图F、待配准图D之间的匹配程度最高的最优配准参数；基于最优配准参将HE显微全景图和原位杂交荧光显微全景图配准。本发明原位杂交荧光显微全景图配准方法能够实现暗场扫描得到的原位杂交荧光显微全景图与HE显微全景图的配准，具有配准准确度高、配准速度快的优点；本发明肿瘤免疫微环境的构建方法及系统则构建了一种全新探索和描绘肿瘤微环境的方式。
- 一种单线点云与多线点云配准的方法及装置-202011308942.8
- 陈操;惠念;刘春成;文铁谋;刘园;刘奋 - 武汉中海庭数据技术有限公司
- 2020-11-19 - 2022-09-06 - G06T7/35
- 本发明提供一种单线点云与多线点云配准的方法及装置，该方法包括：将单线与多线点云变换到同一坐标轴，在点云空间内以预定尺寸的体素均匀重采样点云；划分空间网格，统计每个网格中点云数目，过滤点云数目低于预设阈值的网格，并统计剩余网格内点云z值分布，将在阈值范围内的网格标记为地面，其余网格标记为非地面点；对标记为非地面点云，取每个点云临近区域的所有点云，对点云形成的矩阵求对应的协方差矩阵，对协方差矩阵进行特征分解，基于特征值间比例关系滤除非规则物体点云；对规则物体点云采用NDT算法进行配准，迭代三个方向点云的平移量。实现单线点云与多线点云的最优配准，配准效率高，且配准结果准确可靠。
- 改进的LLT-GST图像配准算法-202210208032.5
- 蔡永华;赵永华;周志勇;杨航 - 武汉理工大学
- 2022-03-04 - 2022-06-28 - G06T7/35
- 本发明公开了一种基于线性化局部单应性矩阵与全局相似性变换矩阵改进的LLT‑GST配准算法，包括以下步骤：S1、利用SUFR算法提取待配准图像的特征，获取匹配对；S2、用网格划分法将图像划分为多个等距的网格，计算重叠区域中网格的局部单应性矩阵，并利用线性化方法得到非重叠区域的局部单应性矩阵，确保每个网格都对应局部单应性矩阵；S3、计算全局相似性变换矩阵；S4、利用加权融合方法对每个网格中的线性化局部单应性矩阵和全局相似性变换矩阵进行加权融合得到加权后的投影变换矩阵；S5、利用加权后的投影变换矩阵进行图像配准。本发明可有效解决具有视差的图像配准问题。
- 一种三维重建点云精度和完整度评价方法-201810226171.4
- 姜志国;张浩鹏;魏全茂;谢凤英;赵丹培 - 北京航空航天大学
- 2018-03-19 - 2022-04-12 - G06T7/35
- 本发明公开了一种三维重建点云精度和完整度评价方法，具体步骤包括如下：(1)将真值点云模型G和重建点云模型R进行空间点云配准；(2)根据所述真值点云模型G计算得到相对尺度单位ε；(3)以所述相对尺度单位ε为度量单位，距离系数为d的情况下，评价精确度P(d)、完整度C(d)和综合指标F(d)。本发明提供了一种从三维重建获取点云模型的精度和完整度方面进行重建点云的客观定量评估，以助推重建技术的进一步发展的三维重建点云精度和完整度评价方法。
- 一种基于正态分布变换的建图方法、装置及智能车-202111406664.4
- 贾茗凯;张清文;谢旭鹏;刘明 - 深圳一清创新科技有限公司
- 2021-11-24 - 2022-03-11 - G06T7/35
- 本发明实施例提供一种基于正态分布变换的建图方法、装置和智能车，智能车上设有激光雷达，通过获取激光雷达采集的第一点云图像和第二点云图像，从第一点云图像和第二点云图像中分别提取第一点云数据和第二点云数据，基于正态分布计算第一点云数据和第二点云数据的变换参数，然后根据变换参数对第二点云数据进行坐标变换，以使第二点云数据加载至第一点云图像中，计算加载后的第一点云图像中各点云的可信度权重，根据可信度权重对第一点云图像进行更新，并输出更新后的第一点云图像。通过在建图的过程中计算各点云的可信度权重，并根据权重更新输出的点云图像，提高了建图的准确性，并使得建图更加的自动化。
- 一种顾及统计特性的时序PolSAR影像无监督变化检测方法-202010146915.9
- 赵金奇;常永雷;牛玉芬;李平湘;杨杰;陈奥;赵伶俐 - 武汉大学
- 2020-03-05 - 2022-02-01 - G06T7/35
- 本发明提出了一种顾及统计特性的时序全极化合成孔径雷达影像无监督变化检测方法，主要解决了现有方法极化信息利用不充分、差异影像概率统计分布欠拟合的问题。本发明充分利用长时间序列PolSAR影像提供的丰富时空信息，结合综合检验统计和改进最小误差阈值选取方法，提取研究区域地物变化检测的信息。本发明全部参数均可自动获取，执行速度较快，能够充分利用时序PolSAR影像丰富的时空信息，高效并准确地获取变化检测结果。同时本发明不仅能够适用于时序PolSAR影像变化检测，同时也能较好的应用于单极化和双极化SAR数据的变化检测，为观测区域大范围、长时间的变化检测提供了基础。
- 用于配准图像的配准装置和方法-201680038629.2
- R·D·比普斯;S·卡布斯;M·格拉斯 - 皇家飞利浦有限公司
- 2016-06-17 - 2022-01-25 - G06T7/35
- 本发明涉及一种用于配准图像的配准装置(14)，包括：用于提供对象的第一图像和第二图像的单元(11)，使得所述第一图像在相应位置的图像元素已经通过将穿过所述图像元素的射线的投影数据值乘以权重并且通过将经加权的投影数据值进行反投影而被重建；用于提供包括针对所述第一图像中的不同位置的置信度值的置信度图的单元(12)，所述置信度值指示图像特征是由所述对象的结构引起的可能性，所述置信度值被计算为依赖于相应权重的函数在穿过相应图像元素的射线上的总和；以及用于确定用于在考虑所述置信度图的情况下将所述第一图像与所述第二图像彼此配准的变换的单元(13)。
- 一种输变电设备状态无损检测图像配准算法-202110855592.5
- 黄凯;汪元红;张菲;唐信 - 武汉三江中电科技有限责任公司
- 2021-07-28 - 2021-11-09 - G06T7/35
- 本发明公开了一种输变电设备状态无损检测图像配准算法，其步骤如下：步骤一：通过对输电设备的运行情况进行数据收集处理；步骤二：控制变量；步骤三：设计算法；步骤四：获取最佳值，将所得所有算法值进行统计对最接近标准值中间值的数值进行确定，为线路最佳配比方法，从而结束算法，该输变电设备状态无损检测图像配准算法，增加了整体的检测结果多样性，从而增加了整体结果的准确性，同时所得所有算法值进行统计对最接近标准值中间值的数值进行确定，为线路最佳配比方法，保证整体最佳的结果，保证输变电设备使用时的稳定性，从而增加了整体的安全性，增加了整体的实用性。
- 使用激光扫描仪减少表示和配准点云时的多义性的方法-202110429634.9
- F·豪格 - 罗伯特·博世有限公司
- 2021-04-21 - 2021-10-22 - G06T7/35
- 本发明涉及用于减少在表示和配准点云时的多义性的方法，其中所述点云由至少一个激光扫描仪产生或从导航地图中提取，并且其中分别接收第一点云和第二点云作为输入变量，所述方法至少包括以下步骤：a）确定所述第一点云的点处和所述第二点云的点处的表面法线；b）确定所述第一点云的表示，包括以下子步骤：i）将所述第一点云细分为单元，ii）基于所述第一点云的点处的表面法线对相应单元的点进行分组，iii）为每个单元中相应组的点确定正态分布；以及c）基于所述表示将所述第二点云（36）与所述第一点云（35）配准。
- 图像处理装置、图像处理系统及图像处理方法-201611164161.X
- 远藤隆明;佐藤清秀;浅尾恭史;桥爪洋平 - 佳能株式会社
- 2016-12-14 - 2021-10-15 - G06T7/35
- 本发明公开了一种图像处理装置、图像处理系统及图像处理方法。根据本发明示例性实施例的图像处理装置，针对目标图像中的多个位置估计配准误差的估计值，以通过变形被检体的第一三维图像和第二三维图像中的至少一个获取第三三维图像，三维图像中的一个是目标图像；指定目标图像中的截面；基于针对截面中的多个位置估计的估计值，获取指定的截面中的误差的统计值；以及显示所述统计值。
- 一种基于室内三维数据的点云配准优化方法和装置-201910270158.3
- 李林原;谢哲 - 贝壳技术有限公司
- 2019-04-04 - 2021-07-02 - G06T7/35
- 本申请提供了一种基于室内三维数据的点云配准优化方法和装置，该方法包括：获取采集设备采集的拼接前的点云，以及用于预拼接的外参矩阵；确定所述点云中存在阶梯的点，以及存在阶梯的点的阶梯高度；基于预拼接的外参矩阵，将存在连接关系的点划分到同一连通域中，将不存在连接关系的点划分到不同的连通域中；将包含点数目最多的连通域中地面法向量与Y轴夹角最小的点的地面作为基准面；通过调整该连通域中的点的外参矩阵使该点的地面与所述基准面重合；根据该基准面，以及其他连通域中的点的阶梯高度调整其它连通域中所有点的外参矩阵；使用调整后的外参矩阵拼接所述点云。该方法能够提高点云拼接准确率。
- 对应性概率图驱动的可视化-201580069219.X
- S·卡布斯;H·卡洛卢斯;H·施米特 - 皇家飞利浦有限公司
- 2015-12-02 - 2021-06-15 - G06T7/35
- 一种方法生成并使用用于对两个图像数据集进行可视化的对应性概率图。该方法包括获得两个图像数据集并获得包括对应性模型的图像配准算法。该方法还包括配准两个图像数据集以生成位移向量场，并且基于两个图像数据集使用对应性模型来生成对应性概率图。该方法还包括使用对应性概率图来可视化两个图像数据集。计算系统(120)包括：存储器设备(124)，其被配置为存储指令，包括可视化模块(130)；以及处理器(122)，其运行该指令，该指令令处理器生成并采用用于对两个图像数据集进行可视化的对应性概率图。
- 一种地面激光扫描三维点云数据配准方法-202011587991.X
- 徐盛;胡超;陈廷才;周宜红 - 三峡大学
- 2020-12-28 - 2021-05-07 - G06T7/35
- 一种地面激光扫描三维点云数据配准方法，建立点云配准模型；扫描土料场开挖面的相对坐标系下原始三维点云数据，计算出配准模型的相对坐标系xoy相对于世界坐标系XOY之间绕Z轴的θ，即可进行点云的配准。本发明所述的点云数据配准方法，配准效率极高，能够在实际应用中节省大量时间，能够为工程实际应用减轻时间成本的消耗。
- 一种回环检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人-202011192052.5
- 蒋晨晨;刘志超;郭睿 - 深圳市优必选科技股份有限公司
- 2020-10-30 - 2021-02-09 - G06T7/35
- 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种回环检测方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法应用于机器人中，所述机器人包括两个以上的相机，且各个相机在不同的检测方向上同步进行图像采集，所述方法包括：根据第一相机采集的图像进行回环检测，得到初始检测结果，所述第一相机为各个相机中视角最大的相机；若所述初始检测结果为检测失败，则根据各个相机采集的图像在各个相机之间进行交叉回环检测，得到交叉检测结果。通过本申请，可以在初始的回环检测失败时，进行多个检测方向上的交叉检测，突破了现有技术中回环检测对于路径方向的限制，避免了走过多的相同方向的重复路径，从而极大提升了建图效率。
- 图像配准质量控制-201580068488.4
- A·M·塔赫玛塞比马拉古奥施 - 皇家飞利浦有限公司
- 2015-12-01 - 2021-02-09 - G06T7/35
- 成像质量控制系统(80)采用成像质量控制器(84)和监视器(81)。在操作中，成像质量控制器(84)执行对解剖对象的受检者图像数据的图像处理(例如，US、CT和/或MRI解剖图像的受检者基于非分割的或基于分割的图像配准)，并且根据相对于训练本征权重范围集合的受检者本征权重集合(例如，先前配准的或分割的US、CT和/或MRI解剖图像)评估所述解剖对象的所述受检者图像数据的所述图像处理的准确度。所述受检者本征权重集合是从解剖对象的受检者图像数据导出的，并且所述训练本征权重范围集合是从所述解剖对象的多个训练图像数据导出的。监视器(81)显示由成像质量控制器(84)对所述解剖对象的所述受检者图像数据的所述图像处理的准确度的评估。
- 一种三维模型构建过程中图像快速匹配的方法-202010070168.5
- 左忠斌;左达宇 - 天目爱视（北京）科技有限公司
- 2020-01-21 - 2021-02-02 - G06T7/35
- 本发明提供了一种三维模型构建过程中图像快速匹配的方法，包括，选择待匹配的基准图像和搜索图像；分别构建上述两个图像的影像金字塔；对两个影像金字塔顶部第1层进行SURF特征匹配，实现初步匹配；建立上述两个影像金字塔第1层之间的几何约束条件；将搜索图像影像金字塔当前层某一窗口纠正采样到基准图像影像金字塔第1层的像方坐标系下；在两个金字塔影像的该层对应的两幅图像的灰度值之间建立相关函数；根据匹配结果建立述两个影像金字塔下一层之间的几何约束条件，重复步骤5、6，直至完成上述两个影像金字塔底部最后一层的匹配。首次针对体积有限的目标物围绕式采集的方案，提出了通过优化同名点匹配算法的方式兼顾合成速度和精度。
- 融入颜色直方图与余弦相似性的优化图像配准方法-202010633074.4
- 章盛;袁烨;李培华;刘玉莉;钱名思;周萌;潘颖妍 - 中航华东光电有限公司
- 2020-07-02 - 2020-10-20 - G06T7/35
- 本发明公开了一种融入颜色直方图与余弦相似性的优化图像配准方法，包括：图像预处理阶段、图像特征双向匹配阶段和计算单应性矩阵并确定重合区域；其中，在图像预处理阶段，使用分块方法、颜色直方图与余弦相似度相结合方法得到相似性度量值最大的图像块对；在图像匹配阶段，对检测的图像特征存在错误匹配的问题，采用双向匹配方法剔除错误匹配对；最终，使用RANSAC算法计算单应性矩阵并确定待配准图像的重合区域，将其作为后续图像融合的输入。该方法对于大视场的图像配准的提速具有重要意义，为图像配准提供的一种新的解决途径。
- 一种基于特征信息变化度的三维点云自动配准方法-201911299529.7
- 达飞鹏;黄源 - 东南大学
- 2019-12-17 - 2020-05-12 - G06T7/35
- 本发明公开了一种基于特征信息变化度的三维点云自动配准方法，处理对象为两幅及两幅以上相互间有重叠部分的三维点云数据，处理步骤为：(1)根据点云局部法向量的变化度选取特征点；(2)设计三种特征度量对获得的每个特征点进行特征描述；(3)通过阈值约束比较各特征点的特征描述获得初始匹配点对；(4)运用刚性距离约束条件获取精确匹配点对，并利用四元素法计算得到初始配准参数；(5)采用改进的ICP(iterative closest point)算法对点云精确配准。按照上述步骤可对点云进行自动配准，本发明提出的特征描述简单且辨识度高，同时具有较高的鲁棒性，配准精度和速度都有一定的提高。
- 一种用于机场跑道图像的亚像素配准方法-201611258367.9
- 徐进;王琦艺;赵宇飞;徐凯;叶桦杉;傅志中;李晓峰 - 电子科技大学
- 2016-12-28 - 2020-03-27 - G06T7/35
- 本发明公开了一种用于机场跑道图像的亚像素配准方法，属于图像处理技术领域，主要解决实际场景中光强不一致的结构信息稀疏图像的亚像素傅立叶配准问题。本发明的具体实现步骤为：对参考图和待配准图进行亚像素的傅立叶配准，并基于傅立叶配准结果选取变换参数进行投影变换，进而进行遍历配准；将图像转到HSV空间，在S通道和V通道进行亚像素的傅立叶配准，根据配准值进行校正指标的计算；依据此校正指标判断最终亚像素配准结果。本发明可应用于光照不一致的结构信息稀疏的图像配准问题中。
- 一种基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法-201710428684.9
- 孙水发;李准;董方敏;夏坤 - 三峡大学
- 2017-06-08 - 2019-11-08 - G06T7/35
- 本发明公开了一种基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法，针对三维点云配准中点云尺度不一致和配准精确度的问题，提出基于几何重心和质心距离比不变性的多尺度点云配准方法：首先，对点云数据进行滤波处理，减小噪声和离群值的影响，以减小配准误差；其次，计算待配准点云的重心和质心，根据待配准后点云重心与质心距离，建立尺度因子计算模型，并计算尺度因子；最后，将计算得到的尺度因子代入ICP算法，依据尺度因子和配准误差的函数关系，由粗略到精细迭代计算，得到尺度因子、旋转矩阵和平移变换。用斯坦福三维扫描存储库的公共点云数据集进行仿真，并与边界尺度迭代最近点算法(ICPBS)和尺度概率迭代最近点算法(sPICP)进行比较。
- 基于Harris角点的图像配准方法-201810275940.X
- 张杰 - 张杰
- 2018-03-30 - 2019-10-11 - G06T7/35
- 本发明公开了基于Harris角点的图像配准方法，涉及图像配准，包括Harris角点算法以及图像配准流程，还包括以下步骤：将源图像与配准图像进行相同的预处理，利用基本统计特征，进行初步的图像旋转、平移、尺度变换，去除多余的噪声；利用Harris角点算法将源图像与配准图像进行Harris角点检测，记录角点坐标；以角点为质心，以图像分辨率的1/10‑1/5设定配准区域；依据交换信息量矩阵，计算源图像与配准图像配准区域的相关系数；利用相关系数，判断源图像与配准图像的匹配程度；进入图像配准流程。本发明能够有效提高现有Harris角点应用于图像配准时的配准精度；能够优化Harris角点的配准功能。
- 专利分类
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法、数据系统、接收设备和数据读取方法
- 数据记录方法、数据记录装置、数据记录媒体、数据重播方法和数据重播装置
- 数据发送方法、数据发送系统、数据发送装置以及数据结构
- 数据显示系统、数据中继设备、数据中继方法及数据系统
- 数据嵌入装置、数据嵌入方法、数据提取装置及数据提取方法
- 数据管理装置、数据编辑装置、数据阅览装置、数据管理方法、数据编辑方法以及数据阅览方法
- 数据发送和数据接收设备、数据发送和数据接收方法
- 数据发送装置、数据接收装置、数据收发系统、数据发送方法、数据接收方法和数据收发方法
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
- 数据发送方法、数据再现方法、数据发送装置及数据再现装置
