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[发明专利]一种人脸建模方法、装置、设备及介质-CN202310904108.2在审
发明人：罗志平;蒋晨晨;蔡永辉;陈霖甲 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种人脸建模方法、装置、设备及介质，方法包括：基于4D人脸表情数据训练深度神经网络，得到参数化3DMM并获取对应的基表情基；获取与参数化3DMM进行配准后的用户三维人脸模型，并获取对应的表情基；基于基表情基与表情基的残差，对深度神经网络进行调参，基于调参后的深度神经网络获取映射函数，并基于映射函数得到与各表情基对应的尺度因子，并对3DMM人脸建模中所应用的3DMM建模方程进行调参；基于调参后的3DMM建模方程进行3DMM人脸建模，提升了3DMM的精度，以及用户三维人脸模型与人脸表情动画中的尺度的统一度，从而提高了用户三维人脸模型中表情的重演精度。
一种建模方法装置设备介质

[发明专利]一种皮肤渲染方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310899708.4在审
发明人：罗志平;蒋晨晨;蔡永辉;陈霖甲;梁皓亭 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请提供一种皮肤渲染方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：构建针对于目标皮肤的皮肤表面模型、粗糙度贴图和位移贴图；读取粗糙度作为曲率修正系数；读取位移作为微平面细节修正系数，以构建几何函数；根据几何函数对光线入射到皮肤表面模型上的入射点进行修正，并根据几何函数对反射光线进行修正；基于修正后的入射点和修正后的反射光线进行采样，根据采样结果求解渲染方程的积分项；根据积分项确定次表面散射系数；根据次表面散射系数对皮肤表面模型进行渲染。由此，解决了皮肤表面自阴影的问题，考虑到皮肤表面模型的几何结构信息，模拟了皮肤的细腻纹理和毛孔等特征，使得渲染结果更加逼真。
一种皮肤渲染方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种模型训练方法、重定位方法、设备和介质-CN202310868292.X在审
发明人： 蒋晨晨;罗志平;蔡永辉;陈霖甲 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请提供一种模型训练方法、重定位方法、系统、电子设备和可读存储介质，该模型训练方法包括：根据不同视角下的地图图像和各地图图像的第一位姿，训练可重光照的神经辐射场模型；将第一位姿或基于第一位姿得到的第二位姿，以及不同的光照信息，输入至可重光照的神经辐射场模型，获得不同的光照信息下的新渲染图像；其中，第二位姿为对第一位姿加入随机扰动后的位姿；根据新渲染图像和不同视角下的地图图像训练位姿回归网络。本申请通过构建含有光照信息的可重光照的神经辐射场模型，且得到新的渲染图像后训练位姿回归网络，在降低了数据获取的难度的同时提高了网络训练效率且增强位姿回归的精度，实现可以任意调节光照强度。
一种模型训练方法定位设备介质

[发明专利]人脸重建方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310942852.1在审
发明人： 蒋晨晨;蔡永辉;陈霖甲;罗志平;梁皓亭 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T15/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种人脸重建方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于人工智能技术领域。该人脸重建方法包括：根据虚拟拍摄设备的位姿，确定第一射线和第二射线，所述第一射线为与待渲染像素对应的且不与待渲染图像中的人脸区域的包围盒相交的射线，所述第二射线为与待渲染像素对应的且与待渲染图像中的人脸区域的包围盒相交的射线；将所述第一射线上的多个采样点输入到目标背景辐射场网络中进行渲染，获得第一渲染图像；将所述第二射线上的多个采样点输入到目标人脸辐射场网络中进行渲染，获得第二渲染图像；对第一渲染图像和第二渲染图像进行合成，获得人脸重建图像。由此，可以高效地渲染得到人脸重建图像。
重建方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]图像生成方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310833229.2在审
发明人：罗志平;艾永春;蒋晨晨;陈霖甲;蔡永辉 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T13/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像生成方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及图像处理技术领域。其中，图像生成方法包括：获取虚拟对象的头部关节角度，所述虚拟对象的头部设置有虚拟相机；基于预设混合空间和所述虚拟对象的头部关节角度，生成所述虚拟对象的头部骨骼动画；根据所述头部骨骼动画确定所述虚拟相机的第一相机视角；基于神经辐射场生成所述第一相机视角下的视点图像。
图像生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]图像拍摄、渲染方法、装置、终端及云端设备-CN202310826165.3在审
发明人：罗志平;蒋晨晨;蔡永辉;陈霖甲 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04N23/661 文献下载
摘要：本申请提供一种图像拍摄、渲染方法、装置、终端及云端设备。所述方法包括：获取第一环境光照明模型，第一环境光照明模型是通过对真实场景中的第一图像的外观表征进行学习以及对真实场景中的第二图像的外观表征进行学习获得的，第一图像是静态目标的图像，第二图像是动态目标的图像；向云端设备发第一环境光照明模型；接收云端设备发送的虚拟目标的第三图像以及第三图像对应的透明通道，第三图像是使用所述第一环境光照明模型对虚拟目标进行渲染后得到的图像；根据透明通道以及第三图像，对虚拟目标和真实场景进行拍摄。本申请使用该第一环境光照明模型对虚拟目标进行光渲染后得到的图像的光照更为准确，完成的虚实合拍图像具有更强的真实感。
图像拍摄渲染方法装置终端云端设备

[发明专利]面部表情的编辑方法、装置、设备及可读存储介质-CN202310845109.4在审
发明人：罗志平;蒋晨晨;陈霖甲;蔡永辉 -专利权人：咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请提供一种面部表情的编辑方法、装置、设备及可读存储介质，解决现有逐帧修正面部表情动画的方案对于长时段面部表情动画制作造成极大困难的问题。其方法包括：获取人脸模型中的至少一个肌肉网格区域；根据肌肉网格区域中的网格顶点的曲率，获取肌肉网格区域对应的特征曲线；将特征曲线转换为控制肌肉网格区域进行形变的曲线扭曲变形器；根据曲线扭曲变形器，对肌肉网格区域的形变进行调整。通过将特征曲线转换为控制所述肌肉网络区域进行形变的曲线扭曲变形器，实现了将肌肉几何形变转换为易操控的线型加权组合形变，从而能够基于该曲线扭曲变形器能够方便快捷地对肌肉网络区域的形变进行调整，无需手动逐帧调整。
面部表情编辑方法装置设备可读存储介质

[发明专利]行人检测跟踪方法、装置、终端设备及介质-CN201811641863.1有效
发明人：熊友军;白龙彪;刘志超;蒋晨晨;刘洪剑;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明适用于移动终端技术领域，提供了一种行人检测跟踪方法、终端设备及介质，该方法包括：采集目标区域所对应的深度图；将深度图转换为三维点云图，并在三维点云图中，识别出包含移动对象的空间区域；确定深度图中与空间区域对应的感兴趣区域ROI，并对ROI中的头肩特征进行检测；若检测到ROI中存在所述头肩特征，则检测并跟踪存在于ROI中的驱干特征，根据驱干特征的移动轨迹，输出行人位置信息。本发明实现了基于多特征融合的行人检测跟踪算法，使得机器人可以在相对准确的空间区域来检测行人的头肩特征以及驱干特征，在传感器无法捕获行人的整体图像的情况之下，机器人也能够根据检测得到驱干特征来继续跟踪行人，因此，提高了行人检测的准确率。
行人检测跟踪方法装置终端设备介质

[发明专利]一种导航代价图的更新方法、装置及设备-CN201811625892.9有效
发明人：熊友军;刘洪剑;刘志超;张健;白龙彪;张思民;蒋晨晨;赵勇胜;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度。
一种导航代价更新方法装置设备

[发明专利]一种自弹式多板分模的橡胶模具-CN202211596910.1在审
发明人：蒋迎峰;刘方礼;陈赞;蒋晨晨 -专利权人：宁波斗士油压有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B29C45/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自弹式多板分模的橡胶模具，包括上模组和下模组，上模组包括上模座和上抬板，上抬板设有上成型柱，下模组包括上隔板、下隔板、下抬板、下模座，上隔板设有上滑孔，下隔板设有下滑孔，下抬板设有插入下滑孔的下成型柱，下成型柱内设有可滑动的滑套，滑套内设有可滑动的滑杆；滑杆设有可与上成型柱合拢的上脱台，滑套设有与上脱台贴合的下脱台，下脱台和上脱台均贯穿上滑孔；上隔板和下隔板之间设有上弹簧，下隔板和下抬板之间设有下弹簧。本发明结构巧妙，设计合理，可以批量生产橡胶件，且橡胶件的外表面符合生产要求。
一种弹式多板分模橡胶模具

[实用新型]土石方工程施工运输通道-CN202222870184.X有效
发明人：谢雄;廖红波;赵国军;肖鑫;蒋晨晨;李勇;江传彬;凌园;兰永红;侯钦文;柳旭东;王健羽;朱建生;陈季玲;朱纪元 -专利权人：中电建路桥集团有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60S3/04 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑施工领域，具体公开了一种土石方工程施工运输通道，包括依次连通的进口线、洗车线和出口线，洗车线设有至少两条，进口线、出口线和每一条洗车线均组成一条运输通道；还包括设置在进口线处的喷淋机构以及设置在洗车线处的洗车机构，喷淋机构用于对进入进口线的车辆进行喷淋降尘；洗车机构包括放置在洗车线中部的洗车台以及两组分别安装在洗车台两侧的洗车组件，洗车组件包括安装杆，安装杆上、下两侧分别固定有出水管、出液管，安装杆左、右两侧均沿其轴向滑动连接有刷杆，刷杆朝向安装杆自由端的一端球铰接有刷头。采用本实用新型的方案，可以解决土块掉落容易导致尘土飞扬，不适合工作人员在旁观察的问题。
土石方工程施工运输通道

[实用新型]一种顶管方向复核结构-CN202221242607.7有效
发明人：罗金;王成科;马健;宋光卓;蒋晨晨;汤维宇;李飞;贺中正;余畅 -专利权人：中电建路桥集团有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16L1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶管方向复核结构，属于顶管施工技术领域。该结构包括工作井、核准组件A和核准组件B，所述工作井的侧壁上设有洞口，且洞口的内侧设有顶管，所述工作井内在洞口的对侧设有激光发射器，且工作井内在设有洞口的侧壁上划有穿过激光点的水平横线，所述核准组件A位于激光发射器与顶管之间，并通过连接组件与工作井的井口连接，所述核准组件B位于核准组件A与顶管之间。操作简单，可以快速复核激光束方向是否正确，复核效率高，有助于确保顶管施工进度。
一种方向复核结构

[发明专利]机器人重定位的方法、装置以及存储装置-CN201810689594.X有效
发明人：熊友军;蒋晨晨;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人重定位的方法、装置及存储装置，该方法包括：判断当前帧图像是否和第一搜索范围内已保存的关键帧图像匹配；若判断为否，则判断当前帧图像中是否含有机器人的距离信息，其中距离信息由安装在机器人上的超宽带基站提供；若判断为是，则结合距离信息，得到关键帧图像的第二搜索范围；判断当前帧图像在第二搜索范围内是否存在相匹配的关键帧；若匹配成功，则通过相匹配的关键帧图像得出摄像机的当前位姿。通过上述方式，本申请能够缩小关键帧图像的搜索范围，可以减少后续词袋模型的搜索范围，从而降低了搜索时间，提高后续的匹配效率。
机器人定位方法装置以及存储

[实用新型]一种工作井穿墙止水结构-CN202221245132.7有效
发明人：王成科;罗金;马健;宋光卓;蒋晨晨;汤维宇;李飞;余畅;贺中正 -专利权人：中电建路桥集团有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E02D29/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工作井穿墙止水结构，属于顶管施工穿墙止水技术领域。该结构包括环形底板、环形止水板、环形压板和若干个连接组件，所述环形底板预埋在工作井的侧壁内，若干个所述连接组件的一端延伸到工作井的侧壁内，中部贯穿环形底板并与环形底板固定连接，另一端延伸到工作井内，所述环形止水板和所述环形压板通过连接组件安装在环形底板上，且环形止水板位于环形压板和环形底板之间。通过通孔A限定连接杆在环形底板上的焊接位置，省去了通过划线确定连接杆安装位置的过程。通孔A与连接组件间隙配合，通过通孔A限定连接杆相对环形底板的垂直度，避免连接杆焊接后过度倾斜导致环形止水板安装变形，有助于确保环形止水板的止水效果。
一种工作穿墙止水结构

[发明专利]视觉辅助的距离SLAM方法及装置、机器人-CN201811203021.8有效
发明人：熊友军;蒋晨晨;白龙彪;毕占甲;刘志超 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉辅助的距离SLAM方法，该方法包括：获取多个距离数据帧及多个视觉数据帧，每个视觉数据帧对应一个距离数据帧，相对应的视觉数据帧和距离数据帧是同一帧获取的；利用多个视觉数据帧中的当前视觉数据帧进行回环检测以寻找匹配视觉数据帧；若找到匹配视觉数据帧，则计算所述当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间的相对位姿；利用相对位姿对当前视觉数据帧和匹配视觉数据帧之间帧的位姿数据进行回环优化。本发明还公开了一种视觉辅助的距离SLAM装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高建图精度/实现快速重定位。
视觉辅助距离 slam 方法装置机器人

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