[发明专利]摄像机与激光雷达的联合标定方法、装置及存储介质在审
| 申请号： | 201911189230.6 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN110865388A | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 唐得志;赛影辉;阴山慧;肖飞;陈开祥;李垚 | 申请（专利权）人： | 芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司;奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/87 | 分类号： | G01S17/87;G01S7/497;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 唐述灿 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种摄像机与激光雷达的联合标定方法、装置及存储介质，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：根据激光雷达扫描目标标定靶的激光点云，确定目标标定靶的N个特征点的空间坐标，N由目标标定靶的形状确定得到；通过摄像机检测N个特征点的平面坐标；根据N个特征点的空间坐标和N个特征点的平面坐标，确定激光雷达和摄像机的姿态信息，以实现摄像机和所述激光雷达的联合标定。本申请通过从激光雷达获得的目标标定靶的激光点云，确定特征点的空间坐标，并通过摄像头检测图像中特征点的平面坐标，通过空间坐标和平面坐标确定激光雷达和摄像机的姿态信息，仅需一次就可以完成摄像机与激光雷达的标定，提高了标定的效率与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 激光雷达 联合 标定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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