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[发明专利]一种汽车发动机断缸测试方法-CN202310936608.4在审
发明人：朱志峰;陈小龙;姚勇;常雁龙;王兵;周芳;唐得志 -专利权人：安徽工业大学;安徽省爱夫卡电子科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车发动机断缸测试方法，属于断缸测试技术领域。本发明对第一个气缸进行断缸，等待设定的断缸时间结束，在断缸过程中，通过发动机转速传感器获取第一个气缸断缸的发动机转速信息；对第一个气缸进行恢复供油，等待设定的恢复时间结束，在恢复过程中，通过发动机转速传感器获取第一个气缸恢复的发动机转速信息；断缸测试中的第一个气缸未断缸的发动机转速作为原始值，与第一个气缸恢复供油的发动机转速的差值的绝对值小于设定的阈值，则重复步骤3、4对剩余气缸进行断缸。本发明解决了断缸测试中，喷油器异常，断缸后仍然喷油，在没有点火的情况下，气缸中残留的喷油对后续断缸测试中发动机转速数值的影响。
一种汽车发动机测试方法

[发明专利]车辆通信方法及系统-CN202111505106.3有效
发明人： 唐得志;韦圣兵;王志超;刘向红;朱杰;瞿元 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司;芜湖汽车前瞻技术研究院有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆通信方法及系统，该方法包括当车辆处于自动模式时，接收第一控制平台发送的模式选择报文；根据所述模式选择报文确定所述车辆的远程控制模式，其中所述远程控制模式包括由所述第一控制平台控制的第一远程控制模式以及由第二控制平台控制的第二远程控制模式中的任一种；接收所述远程控制模式对应的控制平台发送的控制报文，其中所述第一控制平台和所述第二控制平台分别发送的所述控制报文的标识符不同；根据所述控制报文控制所述车辆执行相应的功能。本申请提供的车辆通信方法及系统，可以支持多个控制平台对车辆的控制。
车辆通信方法系统

[发明专利]车道线的检测方法、装置及存储介质-CN201910394375.3有效
发明人：赛影辉;陈开祥;唐得志;俞兆伟 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种车道线的检测方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：获取当前行驶方向上的视觉图像；基于所述视觉图像，确定车道线直方图；基于所述车道线直方图拟合车道线，以完成车道线的检测。在本申请中，可以获取汽车行驶方向上的视觉图像，并根据视觉图像确定车道线直方图，从而从车道线直方图中拟合得到车道线，实现车道线的检测。由于无需通过车道线特征点与车道线几何模型进行匹配来提取车道线，也无需通过车道线边缘点的梯度、方向和灰度值等一些特征来检测车道线，从而减少了车道线检测的计算量，提高了车道线检测的效率。
车道检测方法装置存储介质

[发明专利]多传感器目标匹配方法、装置及汽车-CN201811289484.0有效
发明人： 唐得志;苏洋;崔晓迪;赛影辉;张国兴;刘妹 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S13/52 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器目标匹配方法、装置及汽车，属于智能车环境感知领域。方法包括：按照毫米波雷达的采集时刻序列建立毫米波雷达的探测目标库；以毫米波雷达所在坐标系为基准，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库；基于卡尔曼滤波算法估计毫米波雷达的探测目标库中各个探测目标在每个单位时间上的位置数据和速度数据，得到毫米波雷达与视觉传感器的时间同步数据；基于预设的代价函数和时间同步数据，对毫米波雷达的探测目标库和视觉传感器的探测目标库中的探测目标进行配准。本发明能够提高匹配准确率低，并能够减少匹配过程的计算量，提高匹配效率。
传感器目标匹配方法装置汽车

[发明专利]基于移动机器人的V2X室内仿真平台-CN202211089102.6在审
发明人：马小陆;胡佳伟;王兵;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了智能交通技术领域的基于移动机器人的V2X室内仿真平台，包括有输入端、V2X车载设备端与显示终端；输入端主要包括机器人的信息处理过程；机器人在运行过程中，会对外广播坐标系之间的TF变换和发送速度相关话题，通过监听map坐标系至base_link坐标系之间的TF变换和订阅/cmd_vel话题的方式，可以获取机器人在自身所建地图中的实时坐标、偏航角和速度等数据信息；然后对数据信息进行滤波和校准处理后，转换为GNSS数据类型，并通过网络通信发送给V2X设备，可以在实现V2X安全场景应用的前提下，降低应用程序测试的复杂性，提高程序开发的效率，以及避免了车辆路测可能存在的安全风险。
基于移动机器人 v2x 室内仿真平台

[发明专利]一种考虑外部扰动的非完整多移动机器人固定时间一致性控制方法-CN202211597510.2在审
发明人：马小陆;谭毅波;李成成;王兵;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了自动控制和多机器人技术领域的一种考虑外部扰动的非完整多移动机器人固定时间一致性控制方法，步骤一：建立移动机器人模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换：将NMMR的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：编队控制协议的设计：首先，定义了领航者与跟随者的误差跟踪系统；其次，将该系统分解为两个子系统，通过设计双幂次趋近律和非线性函数，设计了固定时间一致性控制协议；步骤五：编队控制协议的稳定性证明，使得机器人编队在固定时间内稳定收敛——其中的双幂次趋近律、非线性函数以及固定时间一致性控制协议。
一种考虑外部扰动完整移动机器人固定时间一致性控制方法

[实用新型]一种汽车线束连接装置-CN202320197510.7有效
发明人：马小陆;钟振华;马明杰;徐立伟;郑睿;唐得志;程竹明 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H01R13/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及线束连接技术领域，且公开了一种汽车线束连接装置，包括装置本体、连接机构一、限位机构和连接机构二，所述连接机构一位于装置本体的下方，所述限位机构位于连接机构一外端的中部，所述连接机构二位于连接机构一的上方，所述限位机构包括有固定环、安装槽、连接弹簧、活动环和卡块。该汽车线束连接装置，线束在连接时，手动按压活动环，通过连接弹簧的形变压缩内缩至安装槽的内部，此时卡块内缩至卡槽的内部，此时即可使防护块与连接头螺纹连接在一起时不受限制，连接后，再由连接弹簧的快速复位，使卡块贯穿卡槽卡在限位槽的内部，防护块与连接头就紧密连接在一起，不管汽车在行驶中发生再大的颠簸，两者都不会分离。
一种汽车连接装置

[发明专利]自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质-CN201910696829.2有效
发明人： 唐得志;宋廷伦;赛影辉;储亚峰;崔晓迪;李垚 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶的环境工况确定方法、装置及存储介质，属于车辆工程技术领域。所述方法包括：对获取的道路工况数据进行标准化处理；对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串；将所述多个场景组合的数据串进行仿真，以得到多个场景组合的数据串对应的环境工况。在本申请中，通过对获取的道路工况数据进行标准化处理，并对标准化处理后的道路工况数据进行三维覆盖组合，得到多个场景组合的数据串，从而保证了场景组合的数据串的低冗余性、可重复性、易扩展性，同时可以对多个场景组合的数据串进行场景仿真，完成了自动驾驶的环境工况的可靠虚拟再现，提高了环境工况确定的置信度。
自动驾驶环境工况确定方法装置存储介质

[发明专利]一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法-CN202211426336.5在审
发明人：马小陆;谭毅波;李成成;王兵;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了自动化系统技术领域的一种非完整多移动机器人预定时间一致性控制方法，步骤一：利用图论中的有向图建立移动机器人数学模型；步骤二：任务描述：引入虚拟领航者，给出实现指定编队队形的数学模型；步骤三：编队问题转换:利用经典的变量代换，将非完整多移动机器人系统线性化，转换为一类线性链式系统，即将非完整多移动机器人的编队跟踪控制问题转换为新变量的一致性控制问题；步骤四：分布式预定时间观测器设计，使得所有跟随者可获得领导者状态和输入信息；步骤六：编队预定时间控制协议的设计：定义了非完整多移动机器人的误差跟踪系统，将该系统分解为两个子系统，引用双幂次趋近律、非线性流形和切换协议设计控制协议，使得机器人编队在预定时间内稳定收敛，即使得跟随者能在独立于初始条件的预定时间内跟踪估计的领导者状态；步骤七：编队控制协议的稳定性证明。
一种完整移动机器人预定时间一致性控制方法

[发明专利]一种损失函数获取方法、计算机可读存储介质及电子设备-CN202110468959.8有效
发明人： 唐得志;石先让;肖飞;韦圣兵;王磊;秦玉林 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车辆环境感知技术领域，提供了一种损失函数获取方法，包括：S1、获取目标框参数的预测值，输入构建的损失函数模型，损失函数模型为：S2、基于目标框参数的预测值与期望值的接近程度来调节损失函数模型中的损失函数系数A及损失函数幂指数α；S3、损失函数模型输出参数预测值对应的损失函数；z表示目标框参数的预测值，表示目标框参数的期望值。本发明主要通过采用简单快速的绝对值幂指数的式定义深度学习的损失函数，并根据学习过程中的期望模型与实际模型的差值，动态定义损失函数的相关幂指数和系数，加快深度学习的收敛速度，以及提高收敛精度，并有效防止模型的过拟合学习和梯度消失现象。
一种损失函数获取方法计算机可读存储介质电子设备

[实用新型]一种基于交通大数据的路网运行监测装置-CN202222931785.7有效
发明人：马小陆;钟振华;马明杰;徐立伟;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及监测装置领域，且公开了一种基于交通大数据的路网运行监测装置，包括底板，所述底板的顶部固定连接有配重块，所述底板的顶部固定连接有固定管，所述固定管的外壁固定连接有固定块，所述固定块的一侧活动连接有转杆，所述转杆的一端固定连接有转板。该基于交通大数据的路网运行监测装置，通过固定管、固定块、转杆、转板、插杆、第一齿轮、连接块、螺管、第二齿轮、螺杆和限位块，使该监测装置能够便于进行调节，从而在使用该监测装置对数据进行接收时，能够方便人们根据工作的需求，对该监测装置的高度进行调节，从而使该监测装置接收数据能够更加稳定，减轻了人们的工作压力，满足了人们的工作需求。
一种基于交通数据路网运行监测装置

[实用新型]一种智慧交通科技采集设备安装构件-CN202221748368.2有效
发明人：马小陆;徐立伟;马明杰;钟振华;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智慧交通科技采集设备安装构件，涉及智慧交通设备技术领域，包括圆固定底盘和固定安装在圆固定底盘上端中部的圆柱，圆柱的上端固定安装有辅助组件，辅助组件的中部活动安装有转动组件，转动组件的上端固定安装有安装组件，在安装采集设备时，可将采集设备的线源从圈环的内腔中穿插，线源可分别从圈环内壁四周固定的直角块的一侧穿过，直角块的设置可对线源起到限位的作用，空心圆筒安装在弧形长杆的外壁四周，会将穿插在弧形长杆的外壁四周的线源进行保护起来，减小外界对线源的影响，提高线源的使用寿命。
一种智慧交通科技采集设备安装构件

[发明专利]基于5G和CV2X的车路云公交优先在线仿真平台-CN202210917252.5在审
发明人：马小陆;马明杰;王兵;徐立伟;钟振华;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了车路云公交仿真系统技术领域的基于5G和CV2X的车路云公交优先在线仿真平台，主要包括SUMO仿真平台、V2X‑车联网设备、车联网云端服务器和Web平台显示四个部分，所述SUMO仿真平台是SUMO交通仿真软件和Pycharm集成开发环境，主要功能是交通模拟，解决了基于V2X技术的车联网纯仿真平台中无法仿真真实的V2X场景问题。本发明的仿真平台可测试V2X‑车联网设备之间的车车和车路通信场景性能，提高了公交车的运行安全；可手动下发控制指令实时更改公交车车速和路口信号灯的状态；当启动服务器公交优先算法后，可计算得到最优信号灯相位及公交车车速，自动下发给控制指令实时更改公交车车速和路口信号灯的状态。提高了公交车的交通效率。
基于 cv2x 车路云公交优先在线仿真平台

[发明专利]一种能提高交通安全和效率的车路云协同装置-CN202210917265.2在审
发明人：马小陆;钟振华;王兵;马明杰;徐立伟;郑睿;唐得志;程竹明 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04W4/44 文献下载
摘要：本发明公开了车路云协同技术领域的一种能提高交通安全和效率的车路云协同装置。该装置不仅含有V2X模块，还含有5G通信模块，该模块可实现车与云及路与云之间实时通信，使得云平台中应用于智能交通的实时算法得以(如智能调度算法、路径规划等)应用，V2X模块和5G通信模块保证了车路云的完全协同；该装置的系统架构中，包括有Linux和MCU两部分，MCU主要对实时性较高的任务进行处理，而Linux中主要对非实时性多任务进行调度和处理等，将实时性较高的任务和非实时性任务进行了分类处理；该装置留有丰富的外部接口，包括canfd、车载以太网、usb、wifi、蓝牙、串口等接口，满足不同车载系统和路侧系统的接口要求，提高了装置在智能交通中应用的通用性。
一种提高交通安全效率车路云协同装置

[发明专利]一种基于5G和CV2X的车路云协同智慧公交网联化平台-CN202210861757.4在审
发明人：马小陆;徐立伟;王兵;马明杰;钟振华;郑睿;唐得志 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了车路云协同智慧公交技术领域的一种基于5G和CV2X的车路云协同智慧公交网联化平台，包括有网联化云服务器、路侧RSU、公交车OBU和实时监控平台；路侧RSU端(以路口信号机为例)硬件包括核心控制模块、5G模块、CV2X通信模块、驱动模块、黄闪模块、控制面板模块，其特点是通信距离远、360度感知，且不受天气等环境影响；公交车与网联化云服务器之间的通信方式是5G通信，5G作为最新一代的无线通信技术，其高速率、低延时、广连接的特性，可以真正实现V2X技术中的车‑云之间实时通信；云服务平台将所管理的交通路口信息和公交车信息通过5G通信技术上传到云端进行统一计算，实现对多个路口实时和在线全局优化，保证了多路口的绿波通行。
一种基于 cv2x 车路云协同智慧公交网联化平台

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