[发明专利]一种全自动捡球机器人的捡球方法及全自动捡球机器人在审
| 申请号： | 201910891959.1 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN111558210A | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 侯晓磊;刘保荣;蔡国栋;杨锋;胡新雨;聂弘毅;倪瑾杰 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02 |
| 代理公司： | 西安维赛恩专利代理事务所(普通合伙) 61257 | 代理人： | 刘艳霞 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全自动捡球机器人的捡球方法，如下：步骤a、定位系统对机器人本体的周围环境进行地图构建，并确定机器人本体在地图中的位置；步骤b、视觉检测系统拍摄得到机器人本体的周围环境的图像，根据颜色和形状信息识别出图像中是否有球体，如果有球体，则利用深度信息计算出各球体与机器人本体的相对位置；步骤c、机器人本体在地图中的位置和各球体与机器人本体的相对位置规划出朝向球体的全局路径和局部路径，并向底层驱动系统发送速度指令；步骤d、底层驱动系统对速度指令进行解算，用解算后的信息来控制机械系统的移动、姿态与捡球；通过自身和球体的定位，规划路径，路径规划精确，并结合导航系统，实现了自主导航和路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全自动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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- 本实用新型公开了一种小型球类捡拾器，包括杆部以及安装在杆部的拾取部；其特征是所述拾取部包含安装在杆部一端的能够多方位捡球且具有弹性的夹爪，所述夹爪包含安装在杆部上的夹爪一和夹爪二；所述夹爪一和夹爪二之间形成有容球腔和与容球腔连通的便于球进入容球腔的通道；所述夹爪一和夹爪二均设有卡球部，所述卡球部即能方便球从卡球部进入容球腔，又能防止捡拾的球从卡球部脱落。该实用新型通过夹爪的设置，在对小型球进行捡拾时能够从多角度多方位将球卡进容球腔内而完成拾取，从而适用于各种狭小、复杂空间小的位置进行使用，适用范围广且操作简单方便。
- 一种移动捡球装置-202223207311.4
- 姚愉彬;赖晓柔;伍国熙;伍晁均 - 广州城市理工学院
- 2022-12-01 - 2023-09-05 - A63B47/02
- 本实用新型提供一种移动捡球装置，包括行走机构和第二夹取机构，所述第二夹取机构设置在行走机构的前端。所述第二夹取机构包括第二夹手装置和第二夹取驱动装置，所述第二夹取驱动装置设置在行走机构的前端，在第二夹取驱动装置上设有第二夹手装置；所述第二夹手装置包括左夹手组件和右夹手组件，所述左夹手组件和右夹手组件设置在第二夹取驱动装置上，在右夹手组件与左夹手组件之间形成第二夹取区间；上述结构的移动捡球装置，通过左夹手组件和右夹手组件配合将球夹住即可实现球的夹持，结构简单且有效，通过移动捡球装置实现捡球，从而解放陪练员的捡球工作，能够有效减轻陪练员的工作量。
- 一种智能化网球自动拾取装置-202320359091.2
- 钱舒艺;李和仙;黄梦婷;章文城;曹林梅 - 闽南理工学院
- 2023-03-02 - 2023-09-05 - A63B47/02
- 一种智能化网球自动拾取装置，其结构包括捡球小车本体、捡球框，捡球框铰链设于捡球小车本体前端，采用轻量化的设计，将原有的电机带动捡球框转动改为电磁铁吸合转动，工作时，捡球小车本体通过自身传感器检测并移动到网球的附近，控制器将电流导入强力电磁铁对金属块产生吸力，使得金属块带动捡球框以转轴为中心转动，作用件随着捡球框的转动顺着铰链槽口向上滑动，复位弹簧压缩产生形变，在捡球框移动至网球上方后，控制器断电，金属块脱离强力电磁铁的磁力限制，复位弹簧回弹复位，带动作用件下移，作用件将捡球框下顶复位，捡球框配合两个弹性捡球绳将网球拾取。
- 一种便携式羽毛球拾球装置-202320451061.4
- 林海;方茹馨 - 沈阳工学院
- 2023-03-10 - 2023-09-05 - A63B47/02
- 本实用新型涉及体育用品技术领域，具体是一种便携式羽毛球拾球装置，包括拾球框和握杆，其特征在于，所述握杆与拾球框连接，所述拾球框前端设开口，所述开口下端设有引入部件，所述引入部件与拾球框的底板前端活动连接；拾球框两侧设有侧挡板，所述拾球框的后侧壁上设有第一滑轮，所述后侧壁与开口相对设置。本实用新型无需弯腰即可对散落地板上的羽毛球进行快速拾球，降低拾球难度，节省人力物力，提高拾球效率；可将拾球装置旋转90度，开口朝上时，可作为拾球车使用，便于将羽毛球携带运送。
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