[发明专利]一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法在审
| 申请号： | 201910647356.7 | 申请日： | 2019-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110297252A | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 李东洁;李晓斐;徐东昊;杨柳;尤波 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/50 | 分类号： | G01S17/50;G01S17/42;G01C21/18;G01V8/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 于歌 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统及其检测方法，涉及障碍物检测领域。本发明是为了解决现有对轨道内障碍物的检测大多是通过视频监控，以人工的方式观测监控中的图像或是视频，自动化水平低，观测结果可靠性差的问题。列车车载主机，根据每个激光传感器输出的信号得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，并结合每个激光传感器铺设在轨道内的位置得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪采集的信息和内部存储的方向信息确定列车当前的位置，将所述的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，确定列车与障碍物的相对距离。它用于检测轨道内的障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 激光传感器 障碍物 列车 前方障碍物检测 三维坐标信息 检测 轨道 障碍物检测 自动化水平 车载主机 方向信息 观测结果 内部存储 视频监控 接收光 人工的 陀螺仪 观测 激光 视频 采集 铺设 图像 输出 发射 监控 融合 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光传感器阵列的列车前方障碍物检测系统，其特征在于，所述系统包括激光传感器阵列(1)、6轴陀螺仪(2)、列车车载主机(3)和列车控制装置(4)，6轴陀螺仪(2)设置在列车上，6轴陀螺仪(2)，用于检测列车的加速度和行驶角度；激光传感器阵列(1)由多个激光传感器组成，多个激光传感器沿着轨道的延伸方向均匀铺设在轨道内，每个激光传感器均用于发出激光，并接收被障碍物或者轨道反射回来的光信号，将光信号进行放大并转化为电信号；列车车载主机(3)，用于根据每个激光传感器输出的电信号，得到每个激光传感器从发射激光到接收光信号所用的时间，根据该时间得到每个激光传感器到障碍物或者轨道的距离，根据该距离及每个激光传感器铺设在轨道内的位置，得到障碍物的三维坐标信息，同时根据6轴陀螺仪(2)采集的信息和内部存储的列车行驶在每个位置的方向信息确定列车当前的位置，将障碍物的三维坐标信息和列车当前的位置信息进行融合，从而确定列车与障碍物的相对距离。
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