[发明专利]一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人有效
| 申请号： | 201910355320.1 | 申请日： | 2019-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111854792B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 陈春玉;刘益彰;葛利刚;谢铮;苏宪伟;熊友军;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C1/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人，通过在确定双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时，并在计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数，然后根据第一姿态角参数和第二姿态角参数，计算双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量，在确定IMU偏移量大于预设偏移量时，发送偏移提示信息，并保持双足机器人的当前状态不变，从而有效地避免了因惯性测量单元的数据漂移导致双足机器人行走出现偏差异常，没法有效地保证双足机器人行走的稳定性和安全性的问题，保证了双足机器人运动的稳定性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 偏移 预警 方法 装置 | ||
【主权项】：
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