[发明专利]一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人，通过在确定双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时，并在计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数，然后根据第一姿态角参数和第二姿态角参数，计算双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量，在确定IMU偏移量大于预设偏移量时，发送偏移提示信息，并保持双足机器人的当前状态不变，从而有效地避免了因惯性测量单元的数据漂移导致双足机器人行走出现偏差异常，没法有效地保证双足机器人行走的稳定性和安全性的问题，保证了双足机器人运动的稳定性和安全性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人技术得到了迅猛的发展和应用，其中，惯性测量单元在机器人技术中扮演了重要角色，对于机器人的行走运动起到了关键作用，但由于惯性测量单元存在的数据漂移，当数据出现了较大漂移时，将会导致机器人状态数据输入的异常，从而错误估计机器人的状态，导致机器人行走出现偏差异常，没法有效地保证机器人行走的稳定性和安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种双足机器人的偏移预警方法、装置及双足机器人，以解决现有双足机器人由于惯性测量单元的数据漂移，从而无法有效地保证双足机器人行走的稳定性和安全性的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种双足机器人的偏移预警方法，包括：

在确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时；

在所述计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数；

根据所述第一姿态角参数和所述第二姿态角参数，计算所述双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量；

确定所述IMU偏移量是否大于预设偏移量；

若所述IMU偏移量大于预设偏移量，则发送偏移提示信息，并保持所述双足机器人的当前状态不变。

本发明实施例的第二方面提供了一种双足机器人的偏移预警装置，包括：

第一姿态角记录单元，用于在确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时；

第二姿态角记录单元，用于在所述计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数；

IMU偏移量计算单元，用于根据所述第一姿态角参数和所述第二姿态角参数，计算所述双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量；

IMU偏移量确定单元，用于确定所述IMU偏移量是否大于预设偏移量；

偏移预警单元，用于若所述IMU偏移量大于预设偏移量，则发送偏移提示信息，并保持所述双足机器人的当前状态不变。

本发明实施例的第三方面提供了一种双足机器人，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例的第一方面提供的双足机器人的偏移预警方法的步骤。

其中，所述计算机程序包括：

第一姿态角记录单元，用于在确定所述双足机器人处于双足站立状态且不再晃动时，获取并记录第一姿态角参数，并触发计时器开始计时；

第二姿态角记录单元，用于在所述计时器的计时时长达到预设时长时，获取并记录第二姿态角参数；

IMU偏移量计算单元，用于根据所述第一姿态角参数和所述第二姿态角参数，计算所述双足机器人的惯性测量单元IMU偏移量；